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公開番号2025075680
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-15
出願番号2023187025
出願日2023-10-31
発明の名称作業現場の管理システム及び作業現場の管理方法
出願人株式会社小松製作所
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類G05D 1/43 20240101AFI20250508BHJP(制御;調整)
要約【課題】作業現場の生産性の低下を抑制すること。
【解決手段】作業現場の管理システムは、作業現場の路面の傾斜角度を検出可能なサーベイ車両の走行軌跡を示すサーベイラインに基づいて、運搬車両の走行コースを生成する走行データ生成部と、走行コースにサーベイラインとの相対値が所定条件を満足する第1範囲が存在するか否かを判定する判定部と、第1範囲に、サーベイ車両により検出された傾斜角度を示す傾斜データを付与する走行コースデータ調整部と、を備える。
【選択図】図15
特許請求の範囲【請求項１】
作業現場の路面の傾斜角度を検出可能なサーベイ車両の走行軌跡を示すサーベイラインに基づいて、運搬車両の走行コースを生成する走行データ生成部と、
前記走行コースに前記サーベイラインとの相対値が所定条件を満足する第１範囲が存在するか否かを判定する判定部と、
前記第１範囲に、前記サーベイ車両により検出された前記傾斜角度を示す傾斜データを付与する走行コースデータ調整部と、を備える、
作業現場の管理システム。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記相対値は、前記走行コースと前記サーベイラインとの相対距離と、前記走行コースと前記サーベイラインとの相対角度と、を含み、
前記所定条件は、前記相対距離が予め定められている距離閾値以下である条件と、前記相対角度が予め定められている角度閾値以下である条件と、を含む、
請求項１に記載の作業現場の管理システム。
【請求項３】
前記運搬車両は、前記作業現場の路面の傾斜角度を検出可能であり、
前記走行コースデータ調整部は、前記所定条件を満足しない前記走行コースの第２範囲に、前記走行コースに従って走行する前記運搬車両により検出された前記傾斜角度を示す傾斜データを付与する、
請求項１に記載の作業現場の管理システム。
【請求項４】
前記走行コースデータ調整部は、入力装置からの入力データに基づいて、前記走行コースの一部を変更する、
請求項１に記載の作業現場の管理システム。
【請求項５】
前記走行コースデータ調整部は、変更しない前記走行コースの他部についての傾斜データを維持する、
請求項１に記載の作業現場の管理システム。
【請求項６】
前記走行コースデータ調整部は、変更した前記走行コースの一部が前記所定条件を満足する場合、変更した前記走行コースの一部に、前記サーベイ車両により検出された傾斜データを付与する、
請求項５に記載の作業現場の管理システム。
【請求項７】
前記運搬車両は、前記作業現場の路面の傾斜データを検出可能であり、
前記走行コースデータ調整部は、変更した前記走行コースの一部が前記所定条件を満足しない場合、変更した前記走行コースの一部に、変更した後の前記走行コースの一部に従って走行する前記運搬車両により検出された傾斜データを付与する、
請求項６に記載の作業現場の管理システム。
【請求項８】
作業現場の路面の傾斜角度を検出可能なサーベイ車両の走行軌跡を示すサーベイラインに基づいて、運搬車両の走行コースを生成することと、
前記走行コースに前記サーベイラインとの相対値が所定条件を満足する第１範囲が存在するか否かを判定することと、
前記第１範囲に、前記サーベイ車両により検出された前記傾斜角度を示す傾斜データを付与することと、を含む、
作業現場の管理方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、作業現場の管理システム及び作業現場の管理方法に関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
鉱山のような広域の作業現場において、運搬車両が稼働する。特許文献１には、運搬車両の走行コースを生成する技術が開示されている。特許文献１に記載された技術においては、サーベイ車両の走行軌跡に基づいて、運搬車両の走行コースが生成される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１９－０３６０７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
路面の傾斜角度を示す傾斜データを走行コースに付与する場合、走行コースに従って第１の運搬車両を走行させ、第１の運搬車両によって検出された傾斜データを走行コースに付与することが考えられる。第１の運搬車両の後に走行する第２の運搬車両は、第１の運搬車両によって検出された傾斜データに基づいて走行することができる。第１の運搬車両は、路面の傾斜データが不明な状態で走行するので、低速度で走行する必要がある。すなわち、走行コースに従って走行する最初の運搬車両は、高速度で走行することができないので、作業現場の生産性が低下する可能性がある。
【０００５】
本開示は、作業現場の生産性の低下を抑制することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示に従えば、作業現場の路面の傾斜角度を検出可能なサーベイ車両の走行軌跡を示すサーベイラインに基づいて、運搬車両の走行コースを生成する走行データ生成部と、走行コースにサーベイラインとの相対値が所定条件を満足する第１範囲が存在するか否かを判定する判定部と、第１範囲に、サーベイ車両により検出された傾斜角度を示す傾斜データを付与する走行コースデータ調整部と、を備える、作業現場の管理システムが提供される。
【発明の効果】
【０００７】
本開示によれば、作業現場の生産性の低下が抑制される。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、第１実施形態に係る作業現場を模式的に示す図である。
図２は、第１実施形態に係る作業現場の管理システムを模式的に示す図である。
図３は、第１実施形態に係る作業現場の管理システムを示すブロック図である。
図４は、第１実施形態に係る管理装置のハードウエア構成図である。
図５は、第１実施形態に係る無人ダンプトラックの走行データを説明するための図である。
図６は、第１実施形態に係る走行コースの生成方法を示すフローチャートである。
図７は、第１実施形態に係る初期コースの生成方法を示すフローチャートである。
図８は、第１実施形態に係る初期コースの生成方法を説明するための図である。
図９は、第１実施形態に係る拘束条件を説明するための図である。
図１０は、第１実施形態に係る走行コースの生成方法を示すフローチャートである。
図１１は、第１実施形態に係る走行コースの生成方法を説明するための図である。
図１２は、第１実施形態に係る表示装置に表示された走行コースを示す図である。
図１３は、第１実施形態に係る走行コースの変更方法を説明するための図である。
図１４は、第１実施形態に係るサーベイ車両を示す図である。
図１５は、第１実施形態に係る走行コースに対する傾斜データの付与方法を説明するための図である。
図１６は、第１実施形態に係る走行コースとサーベイラインとの相対値を説明するための図である。
図１７は、第１実施形態に係る走行コースに対する傾斜データの付与方法を示すフローチャートである。
図１８は、第１実施形態に係る走行コース４２に対する傾斜データの付与方法を説明するための図である。
図１９は、第２実施形態に係る走行コース４２に対する傾斜データの付与方法を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本開示に係る実施形態について図面を参照しながら説明するが、本開示は実施形態に限定されない。以下で説明する実施形態の構成要素は適宜組み合わせることができる。また、一部の構成要素を用いない場合もある。
【００１０】
［第１実施形態］
第１実施形態について説明する。
（【００１１】以降は省略されています）

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