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公開番号2025069655
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-01
出願番号2023179497
出願日2023-10-18
発明の名称車両用制御装置
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人アイテック国際特許事務所
主分類B60L 15/20 20060101AFI20250423BHJP(車両一般)
要約【課題】段差路を走行する際に駆動輪の車輪速が駆動輪に連結された駆動軸に動力を入出力する電動機の回転数に対して大きく上回ることを抑制する。
【解決手段】走行用の電動機とブレーキ装置とを備える電動車両に搭載された車両用制御装置は、駆動輪の車輪速の予測値としての車輪速予測値と電動機の回転数の予測値の車輪速に換算した回転数予測値とを予測し、段差路を走行する際に車輪速予測値が回転数予測値から所定閾値以上大きくなるときには、駆動輪の車輪速と電動機の回転数との差分が小さくなる方向に電動機やブレーキ装置を制御する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
駆動輪に連結された駆動軸に動力を入出力可能な走行用の電動機と、前記駆動輪に制動力を付与可能なブレーキ装置と、を備える電動車両に搭載され、前記電動機と前記ブレーキ装置とを制御する車両用制御装置であって、
前記駆動輪の車輪速の予測値としての車輪速予測値と前記電動機の回転数の予測値の車輪速に換算した回転数予測値とを予測し、
段差路を走行する際に前記車輪速予測値が前記回転数予測値から所定閾値以上大きくなるときには、前記駆動輪の車輪速と前記電動機の回転数との差分が小さくなる方向に前記電動機および／または前記ブレーキ装置を制御する、
ことを特徴とする車両用制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両用制御装置に関し、詳しくは、駆動輪に連結された駆動軸に動力を入出力可能な走行用の電動機と、駆動輪に制動力を付与可能なブレーキ装置と、を備える電動車両に搭載された車両用制御装置に関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、この種の車両用制御装置としては、モータの回転速度と従動輪の回転速度の差に基づいて駆動輪のスリップ状態を検出したときには、目標制御車輪速に収束するようにモータのトルクを減少させるようモータを制御すると共に駆動輪の回転速度と従動輪の回転速度に基づいてブレーキ装置によって駆動輪の回転数を制御するものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１４－０９１３８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
段差路を走行する際には、段差乗り上げ直後には駆動輪が浮き気味になり駆動輪の車輪速が駆動軸に動力を入出力するモータの回転数を大きく上回る状態が生じる。この状態の直後の段差通過後の接地時には、駆動輪の車輪速とモータの回転数との回転数差に応じたトルクが駆動軸に作用し、回転数差が大きいと駆動軸に損傷を与えるおそれが生じる。
【０００５】
本開示の車両用制御装置は、段差路を走行する際に駆動輪の車輪速が駆動輪に連結された駆動軸に動力を入出力する電動機の回転数に対して大きく上回ることを抑制することを主目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の車両用制御装置は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。
【０００７】
本開示の車両用制御装置は、
駆動輪に連結された駆動軸に動力を入出力可能な走行用の電動機と、前記駆動輪に制動力を付与可能なブレーキ装置と、を備える電動車両に搭載され、前記電動機と前記ブレーキ装置とを制御する車両用制御装置であって、
前記駆動輪の車輪速の予測値としての車輪速予測値と前記電動機の回転数の予測値の車輪速に換算した回転数予測値とを予測し、
段差路を走行する際に前記車輪速予測値が前記回転数予測値から所定閾値以上大きくなるときには、前記駆動輪の車輪速と前記電動機の回転数との差分が小さくなる方向に前記電動機および／または前記ブレーキ装置を制御する、
ことを特徴とする。
【０００８】
本開示の車両用制御装置は、駆動輪に連結された駆動軸に動力を入出力可能な走行用の電動機と、駆動輪に制動力を付与可能なブレーキ装置と、を備える電動車両に搭載され、電動機とブレーキ装置とを制御する。そして、駆動輪の車輪速の予測値としての車輪速予測値と電動機の回転数の予測値の車輪速に換算した回転数予測値とを予測し、段差路を走行する際に車輪速予測値が回転数予測値から所定閾値以上大きくなるときには、駆動輪の車輪速と電動機の回転数との差分が小さくなる方向に電動機やブレーキ装置を制御する。これにより、駆動輪の車輪速と電動機の回転数との差が小さくなり、段差路を走行する際に駆動輪の車輪速が駆動輪に連結された駆動軸に動力を入出力する電動機の回転数に対して大きく上回ることを抑制することができる。この結果、段差乗り上げ直後の接地時に駆動軸に過大なトルクが作用するのを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
本開示の一実施形態としての車両用制御装置を搭載する電気自動車２０の構成の概略を示す構成図である。
電子制御ユニット４０により実行される段差路走行処理の一例を示すフローチャートである。
段差路走行処理を実行したときの駆動軸トルクと車輪速およびモータ回転数の時間変化の一例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
次に、本開示の実施形態について説明する。図１は、本開示の一実施形態としての車両用制御装置を搭載する電気自動車２０の構成の概略を示す構成図である。実施形態の電気自動車２０は、図示するように、モータ２２と、インバータ２４と、バッテリ３０と、システムメインリレー３４と、電子制御ユニット４０と、ブレーキ装置６０と、を備える。実施形態の車両用制御装置としては電子制御ユニット４０が相当する。
（【００１１】以降は省略されています）

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