特許ウォッチ

公開番号2025068500
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-28
出願番号2023178454
出願日2023-10-16
発明の名称作業機械および作業システム
出願人コベルコ建機株式会社
代理人弁理士法人ATEN
主分類E02F 9/26 20060101AFI20250421BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】撮像装置の、アタッチメントで遮られない画角を広くすることが可能な作業機械および作業システムを提供する。
【解決手段】機械本体と、機械本体に回動可能に取り付けられたアタッチメント30と、アタッチメント30に取り付けられたアタッチメント撮像装置76と、を有する。アーム32の背面から腹面に向かう向きを腹面側としたとき、アタッチメント撮像装置76の少なくとも一部は、アーム32の腹面32bよりも腹面側、かつ、アーム32の幅方向の端面よりも幅方向外側に配置されている。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
機械本体と、
前記機械本体に回動可能に取り付けられたアタッチメントと、
前記アタッチメントに取り付けられた撮像装置と、
を有し、
前記アタッチメントの背面から腹面に向かう向きを腹面側としたとき、
前記撮像装置の少なくとも一部は、前記アタッチメントの腹面よりも腹面側、かつ、前記アタッチメントの幅方向の端面よりも幅方向外側に配置されていることを特徴とする作業機械。
続きを表示（約 800 文字）【請求項２】
前記撮像装置の撮像範囲の中心は、前記アタッチメントの幅方向において、前記アタッチメントの幅方向の端面よりも外側に位置していることを特徴とする請求項１に記載の作業機械。
【請求項３】
前記アタッチメントは、
上下方向に回動可能に前記機械本体に取り付けられたブームと、
前記上下方向に回動可能に前記ブームに取り付けられたアームと、
前記アームに回動可能に取り付けられた先端アタッチメントと、
を有し、
前記撮像装置は、前記アームに取り付けられていることを特徴とする請求項１に記載の作業機械。
【請求項４】
前記撮像装置の撮像方向は、前記アタッチメントの先端の方を向いていることを特徴とする請求項１に記載の作業機械。
【請求項５】
前記撮像装置の撮像範囲には、前記アタッチメントの所定部分が含まれ、
前記所定部分は、前記アタッチメントの姿勢に関わらず、前記撮像範囲の同じ位置に位置していることを特徴とする請求項１に記載の作業機械。
【請求項６】
前記機械本体に取り付けられ、前記機械本体の前方を撮像する前方撮像装置を有することを特徴とする請求項１に記載の作業機械。
【請求項７】
請求項１～６のいずれか１項に記載の作業機械と、
前記撮像装置が撮像した画像を表示する表示装置と、
を有することを特徴とする作業システム。
【請求項８】
前記作業機械を遠隔操作する遠隔操作手段を有することを特徴とする請求項７に記載の作業システム。
【請求項９】
前記作業機械は仮想空間に配置されており、
前記作業機械の作業を前記仮想空間において模擬する計算手段を有することを特徴とする請求項７に記載の作業システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮像装置を備えた作業機械および作業システムに関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、ブームに設けられ、上向き状態のバケット全体の状況を撮影し得る視野をもって上方からステレオ撮影するように配置された一対のカメラが開示されている。また、特許文献２には、アームに設けられ、作業領域をほぼ真上から撮影するカメラが開示されている。また、特許文献３には、アームに設けられ、掘った穴の内部を撮影するカメラが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００８－２４１３００号公報
国際公開第２０１３／０９９４９１号
特開２０１６－１８６２０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１－３のカメラは、いずれも、アタッチメントの腹面や側面に取り付けられている。そのため、アタッチメントの腹面にカメラが取り付けられている場合には、アタッチメントの腹面によってカメラの画角が遮られる。また、アタッチメントの側面にカメラが取り付けられている場合には、アタッチメントの側面によってカメラの画角が遮られる。
【０００５】
そこで、カメラの、アタッチメントで遮られない画角を広くするために、カメラを複数設けると、コスト増加を招いてしまう。
【０００６】
本発明の目的は、撮像装置の、アタッチメントで遮られない画角を広くすることが可能な作業機械および作業システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、機械本体と、前記機械本体に回動可能に取り付けられたアタッチメントと、前記アタッチメントに取り付けられた撮像装置と、を有し、前記アタッチメントの背面から腹面に向かう向きを腹面側としたとき、前記撮像装置の少なくとも一部は、前記アタッチメントの腹面よりも腹面側、かつ、前記アタッチメントの幅方向の端面よりも幅方向外側に配置されていることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によると、撮像装置の少なくとも一部は、アタッチメントの腹面よりも腹面側、かつ、アタッチメントの幅方向の端面よりも幅方向外側に配置されている。このように撮像装置を配置することで、アタッチメントの腹面よりも腹面側、かつ、アタッチメントの幅方向の端面よりも幅方向内側に撮像装置の全部が配置されている場合に比べて、撮像装置の、アタッチメントで遮られる画角を狭くすることができる。これにより、撮像装置の、アタッチメントで遮られない画角を広くすることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
作業システムを示す図である。
作業機械を斜め上から見た図である。
図２の要部Ａの拡大図である。
アームの側面図である。
図４のＢ－Ｂ断面図である。
作業機械の側面図であって、アームを直立させた状態を示す図である。
アームを直立させた状態で、アタッチメント撮像装置が撮像した映像を示す図である。
作業機械の側面図であって、アームを引いた状態を示す図である。
アームを引いた状態で、アタッチメント撮像装置が撮像した映像を示す図である。
作業機械の側面図であって、アームを押した状態を示す図である。
アームを押した状態で、アタッチメント撮像装置が撮像した映像を示す図である。
作業機械の側面図であって、図１０に示す状態よりもアームを押した状態を示す図である。
図１０に示す状態よりもアームを押した状態で、アタッチメント撮像装置が撮像した映像を示す図である。
複数のモニタを示す図である。
作業システムの機能構成図である。
シミュレータが備えるモニタを示す図である。
図１６の要部Ｄの拡大図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の好適な実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。
（【００１１】以降は省略されています）

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