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公開番号2025067510
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-24
出願番号2023177554
出願日2023-10-13
発明の名称運転支援装置、運転支援方法及びプログラム
出願人いすゞ自動車株式会社
代理人弁理士法人創光国際特許事務所
主分類B60T 8/00 20060101AFI20250417BHJP(車両一般)
要約【課題】後進車両と移動物の衝突を抑制する際に制動力が過大になることを抑制する。
【解決手段】運転支援装置6は、後進する後進車両と、後進車両に接近する移動物との衝突を回避可能な第一制動力を取得する第1取得部622と、ブレーキペダルの踏込量に基づいて第二制動力を取得する第2取得部623と、第一制動力が後進車両の最大制動力よりも小さく、かつブレーキペダルの踏込量に応じて定まる第二制動力が第一制動力よりも小さい場合、後進車両に第一制動力を発生させる制動制御部624と、を有する。
【選択図】図2

特許請求の範囲【請求項１】
後進する後進車両と、前記後進車両に接近する移動物との衝突を回避可能な第一制動力を取得する第１取得部と、
ブレーキペダルの踏込量に基づいて第二制動力を取得する第２取得部と、
前記第一制動力が前記後進車両の最大制動力よりも小さく、かつ前記第二制動力が前記第一制動力よりも小さい場合、前記後進車両に前記第一制動力を発生させる制動制御部と、
を有する運転支援装置。
続きを表示（約 1,400 文字）【請求項２】
前記制動制御部は、前記第二制動力が前記第一制動力以上の場合、前記後進車両に前記第二制動力を発生させる、
請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記制動制御部は、前記後進車両と前記移動物とが衝突するおそれがあると判定された時刻から所定時間経過後に前記第二制動力が前記第一制動力よりも小さくなった場合、前記最大制動力を前記後進車両に発生させる、
請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記制動制御部は、
前記移動物が歩行者の場合、前記後進車両に前記最大制動力を発生させ、
前記移動物が車両であり、前記第一制動力が前記最大制動力よりも小さく、かつ前記第二制動力が前記第一制動力よりも小さい場合、前記後進車両に前記第一制動力を発生させる、
請求項１又は２に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記第１取得部は、前記後進車両と前記移動物とが衝突するまでの猶予時間が経過する前に前記後進車両を停車させる減速度になる前記第一制動力を取得する、
請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記制動制御部は、前記第二制動力を前記後進車両に発生させている状態で、前記第一制動力が前記最大制動力よりも小さく、かつ発生させている前記第二制動力が前記第一制動力よりも小さい場合、前記第一制動力になるまで前記後進車両の制動力を増加させる、
請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記第一制動力は、前記後進車両と前記移動物とが衝突するおそれがあると判定された時刻からの経過時間を変数とし、前記時刻から前記後進車両と前記移動物とが衝突するまでの猶予時間が経過する前に前記後進車両を停車させる減速度を係数とする関数で表され、
前記制動制御部は、前記第二制動力が前記第一制動力よりも小さい状態が継続して、前記第一制動力と前記第二制動力との差が所定値以上になった場合、前記第一制動力になるまで前記後進車両の制動力を増加させることで、前記後進車両に前記第一制動力を発生させる、
請求項６に記載の運転支援装置。
【請求項８】
後進する後進車両に搭載されたプロセッサが実行する、
前記後進車両と、前記後進車両に接近する移動物との衝突を回避可能な第一制動力を取得するステップと、
ブレーキペダルの踏込量に基づいて第二制動力を取得するステップと、
前記第一制動力が前記後進車両の最大制動力よりも小さく、かつ前記第二制動力が前記第一制動力よりも小さい場合、前記後進車両に前記第一制動力を発生させステップと、
を有する運転支援装置の制御方法。
【請求項９】
後進する後進車両に搭載されたプロセッサを、
前記後進車両と、前記後進車両に接近する移動物との衝突を回避可能な第一制動力を取得する第１取得部
ブレーキペダルの踏込量に基づいて第二制動力を取得する第２取得部、及び
前記第一制動力が前記後進車両の最大制動力よりも小さく、かつ前記第二制動力が前記第一制動力よりも小さい場合、前記後進車両に前記第一制動力を発生させる制動制御部、
として機能させるためのプログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、ドライバの運転を支援する運転支援装置、運転支援方法及びプログラムに関する。
続きを表示（約 1,100 文字）【背景技術】
【０００２】
車両と移動物の衝突を抑制する技術が知られている。例えば、特許文献１には、後進中の車両と移動物（例えば他車）の相対位置及び相対速度に基づいて車両と移動物が衝突回避不可能と判定された場合に、車両の制動装置が実現可能な最大の制動力を発生させる技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００４－２９５６２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、後進中の後進車両と移動物の距離は、実際の距離よりも短く検出されてしまう場合がある。この場合、実際には後進車両と移動物の衝突が回避可能であるのにも関わらず、後進車両と移動物が衝突回避不能と判定されて、最大の制動力を発生させてしまうことがあった。
【０００５】
そこで、本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、後進車両と移動物の衝突を抑制する際に制動力が過大になることを抑制することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１の態様においては、後進する後進車両と、前記後進車両に接近する移動物との衝突を回避可能な第一制動力を取得する第１取得部と、ブレーキペダルの踏込量に基づいて第二制動力を取得する第２取得部と、前記第一制動力が前記後進車両の最大制動力よりも小さく、かつ前記第二制動力が前記第一制動力よりも小さい場合、前記後進車両に前記第一制動力を発生させる制動制御部と、を有する運転支援装置を提供する。
【０００７】
前記制動制御部は、前記第二制動力が前記第一制動力以上の場合、前記後進車両に前記第二制動力を発生させてもよい。
【０００８】
前記制動制御部は、前記後進車両と前記移動物とが衝突するおそれがあると判定された時刻から所定時間経過後に前記第二制動力が前記第一制動力よりも小さくなった場合、前記最大制動力を前記後進車両に発生させてもよい。
【０００９】
前記制動制御部は、前記移動物が歩行者の場合、前記後進車両に前記最大制動力を発生させ、前記移動物が車両であり、前記第一制動力が前記最大制動力よりも小さく、かつ前記第二制動力が前記第一制動力よりも小さい場合、前記後進車両に前記第一制動力を発生させてもよい。
【００１０】
前記第１取得部は、前記後進車両と前記移動物とが衝突するまでの猶予時間が経過する前に前記後進車両を停車させる減速度になる前記第一制動力を取得してもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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