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公開番号2025061981
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-11
出願番号2025014050,2021129222
出願日2025-01-30,2021-08-05
発明の名称車両用制御装置及び車両用制御方法
出願人株式会社デンソー
代理人個人,個人
主分類B60W 40/04 20060101AFI20250404BHJP(車両一般)
要約【課題】自動運転の条件となる渋滞の判定をより精度良く行うことを可能にする。
【解決手段】自車の速度を条件として用いて渋滞を判定する渋滞判定部105と、渋滞判定部105での判定結果に応じて、渋滞時自動運転の実施の可否を切り替える切替部131とを備え、渋滞判定部105は、自車の走行する道路の道路種別が、渋滞時自動運転が許可される特定の道路種別であって、自車の少なくとも前方車両を含む周辺車両が存在し、且つ、自車の速度が規定速度以下となる状況が第1規定時間以上継続することをもとに、渋滞を判定する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
渋滞時に許可される自動運転である渋滞時自動運転を実施する車両で用いることが可能な車両用制御装置であって、
前記車両の速度を条件として用いて渋滞を判定する渋滞判定部（１０５）と、
前記渋滞判定部での判定結果に応じて、前記渋滞時自動運転の実施の可否を切り替える切替部（１３１）とを備え、
前記渋滞判定部は、前記車両の走行する道路の道路種別が、前記渋滞時自動運転が許可される特定の道路種別であって、前記車両の少なくとも前方車両を含む周辺車両が存在し、且つ、前記車両の速度が規定速度以下となる状況が第１規定時間以上継続することをもとに、渋滞を判定するものであり、
前記渋滞判定部は、前記車両に対する、前記車両の少なくとも前方車両を含む複数の周辺車両のそれぞれの速度差も条件に、渋滞を判定するものであり、
前記渋滞判定部は、前記車両に対する、前記車両の前方車両との速度差が、後方車両若しくは側方車両との速度差よりも先に大きくなる変化も条件に、渋滞を判定する車両用制御装置。
続きを表示（約 1,900 文字）【請求項２】
請求項１に記載の車両用制御装置であって、
前記渋滞判定部は、前記車両に対する、前記車両の前方車両と後方車両若しくは側方車両とのそれぞれの速度差がいずれも閾値以下であることも条件に、渋滞を判定する車両用制御装置。
【請求項３】
渋滞時に許可される自動運転である渋滞時自動運転を実施する車両で用いることが可能な車両用制御装置であって、
前記車両の速度を条件として用いて渋滞を判定する渋滞判定部（１０５）と、
前記渋滞判定部での判定結果に応じて、前記渋滞時自動運転の実施の可否を切り替える切替部（１３１）とを備え、
前記渋滞判定部は、前記車両の速度が規定速度以下となる状況が第１規定時間以上継続しなければ、渋滞と判定しない車両用制御装置。
【請求項４】
請求項１～３のいずれか１項に記載の車両用制御装置であって、
前記渋滞判定部は、第２規定時間内における前記車両の速度の変化量が規定変化量以内であることも条件に、渋滞を判定する一方、前記第２規定時間内における前記車両の速度の変化量が規定変化量以内でない場合には、渋滞と判定しない車両用制御装置。
【請求項５】
請求項４に記載の車両用制御装置であって、
前記渋滞判定部は、前記第２規定時間内における前記車両の速度の変化量としての偏差が前記規定変化量以内であることも条件に、渋滞を判定する一方、前記第２規定時間内における前記偏差が前記規定変化量以内でない場合には、渋滞と判定しない車両用制御装置。
【請求項６】
請求項４又は５に記載の車両用制御装置であって、
前記渋滞判定部は、渋滞の判定として渋滞発生と渋滞解消とのいずれも判定するものであり、前記渋滞発生の判定については、前記第２規定時間内における前記車両の速度の変化量が前記規定変化量以内であることを、前記渋滞発生を判定する条件に用いる一方、前記渋滞解消の判定については、前記第２規定時間内における前記車両の速度の変化量が前記規定変化量以内であることを、前記渋滞解消を判定する条件に用いない車両用制御装置。
【請求項７】
渋滞時に許可される自動運転である渋滞時自動運転を実施する車両で用いることが可能な車両用制御装置であって、
前記車両の速度を条件として用いて渋滞を判定する渋滞判定部（１０５）と、
前記渋滞判定部での判定結果に応じて、前記渋滞時自動運転の実施の可否を切り替える切替部（１３１）とを備え、
前記渋滞判定部は、前記車両の走行する道路の道路種別が、前記渋滞時自動運転が許可される特定の道路種別であって、前記車両の少なくとも前方車両を含む周辺車両が存在し、且つ、前記車両の速度が規定速度以下となる状況が第１規定時間以上継続することをもとに、渋滞を判定するものであり、
前記渋滞判定部は、第２規定時間内における前記車両の速度の変化量が規定変化量以内であることも条件に、渋滞を判定する一方、前記第２規定時間内における前記車両の速度の変化量が規定変化量以内でない場合には、渋滞と判定しないものであり、
前記渋滞判定部は、渋滞の判定として渋滞発生と渋滞解消とのいずれも判定するものであり、前記渋滞発生の判定については、前記第２規定時間内における前記車両の速度の変化量が前記規定変化量以内であることを、前記渋滞発生を判定する条件に用いる一方、前記渋滞解消の判定については、前記第２規定時間内における前記車両の速度の変化量が前記規定変化量以内であることを、前記渋滞解消を判定する条件に用いない車両用制御装置。
【請求項８】
請求項７に記載の車両用制御装置であって、
前記渋滞判定部は、前記車両に対する、前記車両の少なくとも前方車両を含む複数の周辺車両のそれぞれの速度差も条件に、渋滞を判定する車両用制御装置。
【請求項９】
請求項８に記載の車両用制御装置であって、
前記渋滞判定部は、前記車両に対する、前記車両の前方車両と後方車両若しくは側方車両とのそれぞれの速度差がいずれも閾値以下であることも条件に、渋滞を判定する車両用制御装置。
【請求項１０】
請求項７～９のいずれか１項に記載の車両用制御装置であって、
前記渋滞判定部は、前記第２規定時間内における前記車両の速度の変化量としての偏差が前記規定変化量以内であることも条件に、渋滞を判定する一方、前記第２規定時間内における前記偏差が前記規定変化量以内でない場合には、渋滞と判定しない車両用制御装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両用制御装置及び車両用制御方法に関するものである。
続きを表示（約 3,100 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、渋滞が発生していることを判定し、渋滞が発生していることをもとに自動運転を開始する技術が開示されている。特許文献１には、車速が５ｋｍ／ｈ以下の場合を条件として、渋滞が発生していると判断することが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００５－３２４６６１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、車両の走行中には、車速が一時的に大きく変化する場合がある。よって、特許文献１に開示の技術では、一時的な車速の変化で渋滞が発生していると判断してしまうおそれがあった。
【０００５】
この開示のひとつの目的は、自動運転の条件となる渋滞の判定をより精度良く行うことを可能にする車両用制御装置及び車両用制御方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的は独立請求項に記載の特徴の組み合わせにより達成され、また、下位請求項は、開示の更なる有利な具体例を規定する。特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、ひとつの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。
【０００７】
上記目的を達成するために、本開示の第１の車両用制御装置は、渋滞時に許可される自動運転である渋滞時自動運転を実施する車両で用いることが可能な車両用制御装置であって、車両の速度を条件として用いて渋滞を判定する渋滞判定部（１０５）と、渋滞判定部での判定結果に応じて、渋滞時自動運転の実施の可否を切り替える切替部（１３１）とを備え、渋滞判定部は、車両の走行する道路の道路種別が、渋滞時自動運転が許可される特定の道路種別であって、車両の少なくとも前方車両を含む周辺車両が存在し、且つ、車両の速度が規定速度以下となる状況が第１規定時間以上継続することをもとに、渋滞を判定するものであり、渋滞判定部は、車両に対する、車両の少なくとも前方車両を含む複数の周辺車両のそれぞれの速度差も条件に、渋滞を判定するものであり、渋滞判定部は、車両に対する、車両の前方車両との速度差が、後方車両若しくは側方車両との速度差よりも先に大きくなる変化も条件に、渋滞を判定する。
上記目的を達成するために、本開示の第２の車両用制御装置は、渋滞時に許可される自動運転である渋滞時自動運転を実施する車両で用いることが可能な車両用制御装置であって、車両の速度を条件として用いて渋滞を判定する渋滞判定部（１０５）と、渋滞判定部での判定結果に応じて、渋滞時自動運転の実施の可否を切り替える切替部（１３１）とを備え、渋滞判定部は、車両の走行する道路の道路種別が、渋滞時自動運転が許可される特定の道路種別であって、車両の少なくとも前方車両を含む周辺車両が存在し、且つ、車両の速度が規定速度以下となる状況が第１規定時間以上継続することをもとに、渋滞を判定するものであり、渋滞判定部は、第２規定時間内における車両の速度の変化量が規定変化量以内であることも条件に、渋滞を判定する一方、第２規定時間内における車両の速度の変化量が規定変化量以内でない場合には、渋滞と判定しないものであり、渋滞判定部は、渋滞の判定として渋滞発生と渋滞解消とのいずれも判定するものであり、渋滞発生の判定については、第２規定時間内における車両の速度の変化量が規定変化量以内であることを、渋滞発生を判定する条件に用いる一方、渋滞解消の判定については、第２規定時間内における車両の速度の変化量が規定変化量以内であることを、渋滞解消を判定する条件に用いない。
【０００８】
上記目的を達成するために、本開示の第１の車両用制御方法は、渋滞時に許可される自動運転である渋滞時自動運転を実施する車両で用いることが可能な車両用制御方法であって、少なくとも１つのプロセッサにより実行される、車両の速度を条件として用いて渋滞を判定する渋滞判定工程と、渋滞判定工程での判定結果に応じて、渋滞時自動運転の実施の可否を切り替える切替工程とを含み、渋滞判定工程では、車両の走行する道路の道路種別が、渋滞時自動運転が許可される特定の道路種別であって、車両の少なくとも前方車両を含む周辺車両が存在し、且つ、車両の速度が規定速度以下となる状況が第１規定時間以上継続することをもとに、渋滞を判定するものであり、渋滞判定工程では、車両に対する、車両の少なくとも前方車両を含む複数の周辺車両のそれぞれの速度差も条件に、渋滞を判定するものであり、渋滞判定工程では、車両に対する、車両の前方車両との速度差が、後方車両若しくは側方車両との速度差よりも先に大きくなる変化も条件に、渋滞を判定する。
上記目的を達成するために、本開示の第２の車両用制御方法は、渋滞時に許可される自動運転である渋滞時自動運転を実施する車両で用いることが可能な車両用制御方法であって、少なくとも１つのプロセッサにより実行される、車両の速度を条件として用いて渋滞を判定する渋滞判定工程と、渋滞判定工程での判定結果に応じて、渋滞時自動運転の実施の可否を切り替える切替工程とを含み、渋滞判定工程では、車両の走行する道路の道路種別が、渋滞時自動運転が許可される特定の道路種別であって、車両の少なくとも前方車両を含む周辺車両が存在し、且つ、車両の速度が規定速度以下となる状況が第１規定時間以上継続することをもとに、渋滞を判定するものであり、渋滞判定工程では、第２規定時間内における車両の速度の変化量が規定変化量以内であることも条件に、渋滞を判定する一方、第２規定時間内における車両の速度の変化量が規定変化量以内でない場合には、渋滞と判定しないものであり、渋滞判定工程では、渋滞の判定として渋滞発生と渋滞解消とのいずれも判定するものであり、渋滞発生の判定については、第２規定時間内における車両の速度の変化量が規定変化量以内であることを、渋滞発生を判定する条件に用いる一方、渋滞解消の判定については、第２規定時間内における車両の速度の変化量が規定変化量以内であることを、渋滞解消を判定する条件に用いない。
【０００９】
以上の構成によれば、車両の速度が規定速度以下となる状況が第１規定時間以上継続することももとに、渋滞を判定するので、一時的な車速の変化で渋滞が発生していると判定しないようにすることが可能になる。また、車両の走行する道路の道路種別が、渋滞時自動運転が許可される特定の道路種別であることももとに、渋滞を判定するので、渋滞でない状況を渋滞と誤判定しにくくなる。さらに、車両の少なくとも前方車両を含む周辺車両が存在することももとに、渋滞を判定するので、この点でも、渋滞でない状況を渋滞と誤判定しにくくなる。その結果、自動運転の条件となる渋滞の判定をより精度良く行うことが可能になる。
【００１０】
上記目的を達成するために、本開示の第３の車両用制御装置は、渋滞時に許可される自動運転である渋滞時自動運転を実施する車両で用いることが可能な車両用制御装置であって、車両の速度を条件として用いて渋滞を判定する渋滞判定部（１０５）と、渋滞判定部での判定結果に応じて、渋滞時自動運転の実施の可否を切り替える切替部（１３１）とを備え、渋滞判定部は、車両の速度が規定速度以下となる状況が第１規定時間以上継続しなければ、渋滞と判定しない。
（【００１１】以降は省略されています）

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