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公開番号2025060228
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-10
出願番号2023170823
出願日2023-09-29
発明の名称運転支援装置、運転支援方法、およびプログラム
出願人本田技研工業株式会社
代理人弁理士法人大塚国際特許事務所
主分類G08G 1/16 20060101AFI20250403BHJP(信号)
要約【課題】自車両の運転支援を適切に行うために有利な技術を提供する。
【解決手段】複数の交差位置を記憶している記憶手段を有し、前記複数の交差位置の各々に基づいて前記自車両の運転支援を行う運転支援装置は、前記自車両の周辺に存在する周辺車両の走行軌跡を含む周辺車両情報を車車間通信によって取得する取得手段と、前記自車両が速度閾値以下に減速した後に加速を開始した地点、または、前記自車両が一時停止した地点を候補地点として決定する決定手段と、前記取得手段で取得された前記周辺車両情報に基づいて、前記候補地点に対して設定された所定領域を前記周辺車両が通過したと判定した場合に、前記自車両の走行軌跡と前記周辺車両の走行軌跡とが交差した位置を新規交差位置として特定する特定手段と、前記特定手段で前記新規交差位置が特定された場合に、前記新規交差位置を登録する登録手段と、を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
過去において自車両の走行軌跡と他車両の走行軌跡とが交差した位置をそれぞれ示す複数の交差位置を記憶している記憶手段を有し、前記複数の交差位置の各々に基づいて前記自車両の運転支援を行う運転支援装置であって、
前記自車両の周辺に存在する周辺車両の走行軌跡を含む周辺車両情報を、車車間通信によって前記周辺車両から取得する取得手段と、
前記自車両が速度閾値以下に減速した後に加速を開始した地点、または、前記自車両が一時停止した地点を、前記自車両と前記周辺車両とが交差した位置の特定を行う候補地点として決定する決定手段と、
前記取得手段で取得された前記周辺車両情報に基づいて、前記候補地点に対して設定された所定領域を前記周辺車両が通過したと判定した場合に、前記自車両の走行軌跡と前記周辺車両の走行軌跡とが交差した位置を新規交差位置として特定する特定手段と、
前記特定手段で前記新規交差位置が特定された場合に、前記新規交差位置を前記記憶手段に登録する登録手段と、
を備えることを特徴とする運転支援装置。
続きを表示（約 1,700 文字）【請求項２】
前記所定領域は、第１仮想線と、前記第１仮想線の一方の端点に接続された第２仮想線と、前記第１仮想線の他方の端点に接続された第３仮想線とを三辺とし、残りの一辺が開放された四角形状の領域であり、
前記特定手段は、
前記周辺車両情報に基づいて前記自車両の前方に前記周辺車両が存在すると判定した場合、前記候補地点を含み且つ前記自車両の車幅方向に伸びる線を前記第１仮想線とすることにより、前記周辺車両が存在する方向に開放された前記所定領域を設定し、
前記周辺車両が前記所定領域の内側から外側に向かって前記第１仮想線、前記第２仮想線および前記第３仮想線の何れかを横切った場合に、前記所定領域を前記周辺車両が通過したと判定する、ことを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記所定領域は、第１仮想線と、前記第１仮想線の一方の端点に接続された第２仮想線と、前記第１仮想線の他方の端点に接続された第３仮想線とを三辺とし、残りの一辺が開放された四角形状の領域であり、
前記特定手段は、
前記周辺車両情報に基づいて前記自車両の左方向または右方向に前記周辺車両が存在すると判定した場合、前記候補地点を含み且つ前記自車両の車幅方向に伸びる線を前記第２仮想線とすることにより、前記周辺車両が存在する方向に開放された前記所定領域を設定し、
前記周辺車両が前記所定領域の内側から外側に向かって前記第１仮想線、前記第２仮想線および前記第３仮想線の何れかを横切った場合に、前記所定領域を前記周辺車両が通過したと判定する、ことを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記特定手段は、
前記候補地点を含み且つ前記自車両の車幅方向に伸びる仮想線を一辺とする四角形状の領域を前記所定領域として設定し、
前記周辺車両が前記所定領域の内側から外側に向かって前記所定領域の四辺の何れかを横切った場合に、前記所定領域を前記周辺車両が通過したと判定する、ことを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記特定手段は、前記第２仮想線の長さおよび前記第３仮想線の長さが前記第１仮想線の長さ以上になるように前記所定領域を設定する、ことを特徴とする請求項２又は３に記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記特定手段は、前記登録手段によって前記新規交差位置が前記記憶手段に登録された場合、または前記自車両が前記候補地点から規定距離を走行した場合に、前記候補地点に対する前記所定領域の設定を解除する、ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記特定手段は、規定数の前記所定領域が既に設定されている場合に、新たな所定領域の設定を行わない、ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項８】
前記登録手段は、前記周辺車両情報に基づいて、前記新規交差位置に至るまでの前記周辺車両の走行軌跡を前記新規交差位置と対応付けて前記記憶手段に登録する、ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項９】
前記登録手段は、前記自車両の走行軌跡に基づいて、前記新規交差位置に進入するときに前記自車両が向いていた方位を前記新規交差位置と対応付けて前記記憶手段に登録する、ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項１０】
前記登録手段は、前記記憶手段に記憶されている前記複数の交差位置のうちの少なくとも１つの交差位置から所定範囲内に前記新規交差位置が特定された場合、前記少なくとも１つの交差位置を前記新規交差位置で補正することによって前記新規交差位置を前記記憶手段に登録する、ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の運転支援装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置、運転支援方法、およびプログラムに関する。
続きを表示（約 2,200 文字）【背景技術】
【０００２】
他車両（周辺車両）等との衝突を防止するための運転支援を、地図情報を使用せずに行う装置が知られている。特許文献１には、自車両の走行軌跡と他車両の走行軌跡とが交差した交差点の位置情報を記憶部に登録しておき、当該交差点を再び通過する際に自車両の運転支援を行う運転支援装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第７０５４６３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
運転支援装置は、自車両の前方の対象領域内について自車両の衝突可能性を予測し、その予測結果に基づいて自車両の運転支援を行う。また、運転支援装置は、過去に特定されて登録（記憶）されている自車両の走行軌跡と他車両の走行軌跡との交差位置が当該対象領域内に存在するか否かに応じて、自車両の運転支援の度合いを変更する。しかしながら、運転支援の必要性が比較的低い地点に対して交差位置が過剰に特定されていたり、運転支援の必要性が比較的高い地点に対して交差位置が特定されていなかったりするなど、交差位置が適切に特定されていないと、運転支援を適切に行うことが困難になりうる。
【０００５】
そこで、本発明は、自車両の運転支援を適切に行うために有利な技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明の一側面としての運転支援装置は、過去において自車両の走行軌跡と他車両の走行軌跡とが交差した位置をそれぞれ示す複数の交差位置を記憶している記憶手段を有し、前記複数の交差位置の各々に基づいて前記自車両の運転支援を行う運転支援装置であって、前記自車両の周辺に存在する周辺車両の走行軌跡を含む周辺車両情報を、車車間通信によって前記周辺車両から取得する取得手段と、前記自車両が速度閾値以下に減速した後に加速を開始した地点、または、前記自車両が一時停止した地点を、前記自車両と前記周辺車両とが交差した位置の特定を行う候補地点として決定する決定手段と、前記取得手段で取得された前記周辺車両情報に基づいて、前記候補地点に対して設定された所定領域を前記周辺車両が通過したと判定した場合に、前記自車両の走行軌跡と前記周辺車両の走行軌跡とが交差した位置を新規交差位置として特定する特定手段と、前記特定手段で前記新規交差位置が特定された場合に、前記新規交差位置を前記記憶手段に登録する登録手段と、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、例えば、自車両の運転支援を適切に行うために有利な技術を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
本発明に係る一実施形態の運転支援装置の構成例を示す図
交差位置データベースの構成例を示す図
交差位置を説明するための図
本発明に係る一実施形態の運転支援処理を示すフローチャート
自車両の前方の対象領域内における登録交差位置の有無を説明するための図
本発明に係る一実施形態の学習処理を示すフローチャート
図６のフローチャートの工程（Ｓ２０２）を説明するための図
図６のフローチャートの工程（Ｓ２０４）を説明するための図
図６のフローチャートの工程（Ｓ２０５）を説明するための図
図６のフローチャートの工程（Ｓ２０６～Ｓ２０７）を説明するための図
図６のフローチャートの工程（Ｓ２０９）を説明するための図
所定領域の設定（Ｓ２０５）に関する他の例を説明するための図
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態について図を参照しながら説明する。本発明は、以下の実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨の範囲内での構成の変更や変形も含む。また、本実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが本発明に必須のものとは限らない。なお、同一の構成要素には同一の参照番号を付して、その説明を省略する。
【００１０】
＜運転支援装置の構成＞
図１は、本発明に係る一実施形態の運転支援装置１００の構成例を示す図である。運転支援装置１００は、自車両の運転支援を行うために当該自車両に搭載される装置である。本実施形態の場合、運転支援装置１００は、自車両の運転支援として、周辺車両との衝突を防止（低減）するための衝突防止支援を、地図情報を用いずに実行する。また、本実施形態の運転支援装置１００は、センサ群１１と、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）アンテナ１２と、車車間通信アンテナ１３と、報知装置１４と、制動装置１５と、制御装置２０とを備えうる。なお、以下の説明において、「他車両」は、自車両とは異なる車両全般を示しており、具体的には、自車両と車車間通信が行われた車両として定義されうる。また、「周辺車両」は、現在において自車両の周辺に存在する車両を示しており、具体的には、現在において自車両と車車間通信が行われている車両として定義される。
（【００１１】以降は省略されています）

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