特許ウォッチ

公開番号2025059784
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-10
出願番号2023170086
出願日2023-09-29
発明の名称車両用制御装置、車両制御方法、およびプログラム
出願人本田技研工業株式会社
代理人個人,個人,個人,個人
主分類B60W 30/09 20120101AFI20250403BHJP(車両一般)
要約【課題】車両の状況に応じて、乗員に、より適切な報知を行うことができる車両用制御装置、車両制御方法、およびプログラムを提供すること。
【解決手段】実施形態の車両用制御装置は、自車両の周辺状況を認識する認識部と、前記自車両の運転者の運転状態を検出する運転状態検出部と、前記認識部による認識結果に基づいて、前記自車両の前方に障害物が存在し、且つ、前記運転者が漫然運転状態である場合に、前記障害物に応じた運転制御を実行する制御部と、前記制御部により前記運転制御が実行された場合に、前記運転者に報知を行う報知部と、を備え、前記報知部は、操舵制御を含む第1運転制御の実行時に報知する第1報知と、前記第1運転制御よりも前記自車両が前記障害物に接近した状態で実行される第2運転制御の実行時に報知する第2報知とを含み、前記第1報知から所定時間内に特定の運転支援機能が作動する場合に前記第2報知を行う。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
自車両の周辺状況を認識する認識部と、
前記自車両の運転者の運転状態を検出する運転状態検出部と、
前記認識部による認識結果に基づいて、前記自車両の前方に障害物が存在し、且つ、前記運転者が漫然運転状態である場合に、前記障害物に応じた運転制御を実行する制御部と、
前記制御部により前記運転制御が実行された場合に、前記運転者に報知を行う報知部と、を備え、
前記報知部は、
操舵制御を含む第１運転制御の実行時に報知する第１報知と、前記第１運転制御よりも前記自車両が前記障害物に接近した状態で実行される第２運転制御の実行時に報知する第２報知とを含み、
前記第１報知から所定時間内に特定の運転支援機能が作動する場合に前記第２報知を行う、
車両用制御装置。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記第１報知は、画像表示による報知であり、
前記第２報知は、画像表示および音の出力による報知である、
請求項１に記載の車両用制御装置。
【請求項３】
前記特定の運転支援機能は、前記自車両の路外逸脱を抑制する操舵制御を含む、
請求項１に記載の車両用制御装置。
【請求項４】
前記特定の運転支援機能は、前記運転者が前記自車両を運転できる状態ではないと検出された場合に前記自車両を所定位置に停車させるための制御を含む、
請求項１に記載の車両用制御装置。
【請求項５】
前記特定の運転支援機能は、前記認識部による認識結果から、前記自車両の前方に障害物が存在すると判定され、且つ、前記運転者が漫然であると判定された場合に、前記運転者に前記障害物の存在を認識させるための操舵制御を含む、
請求項１に記載の車両用制御装置。
【請求項６】
前記第１運転制御は、前記自車両の運転者に前記障害物に対する注意喚起を促すための１回目の操舵制御であり、前記特定の運転支援機能は、前記注意喚起を促すための２回目の操舵制御である、
請求項１に記載の車両用制御装置。
【請求項７】
前記制御部は、前記認識部により前記自車両の走行車線が認識できていない場合に、前記第１運転制御を行わずに前記自車両を減速させる減速制御を行い、
前記報知部は、前記減速制御に対する報知を行う、
請求項１に記載の車両用制御装置。
【請求項８】
前記報知部は、前記第１運転制御の実行時に、前記運転者の所定の運転操作により手動運転に切り替わるオーバーライド制御が実行された場合に、前記第１運転制御から所定時間内に特定の運転支援機能が作動する場合であっても前記第２報知を行わない、
請求項１に記載の車両用制御装置。
【請求項９】
前記運転者の所定の運転操作は、前記自車両の操舵操作である、
請求項８に記載の車両用制御装置。
【請求項１０】
前記報知部は、前記運転者のアクセル操作またはブレーキ操作によって前記オーバーライド制御が実行された場合に、前記運転者がステアリングホイールを把持していることを条件として、前記第１運転制御から所定時間内に特定の運転支援機能が作動する場合であっても前記第２報知を行わない、
請求項８に記載の車両用制御装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用制御装置、車両制御方法、およびプログラムに関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、交通参加者の中でも脆弱な立場にある人々にも配慮した持続可能な輸送システムへのアクセスを提供する取り組みが活発化している。この実現に向けて予防安全技術に関する研究開発を通して交通の安全性や利便性をより一層改善する研究開発に注力している。これに関連して、近年では、車線変更と操舵のいずれか一方の回避動作によって自車両に障害物を回避させた場合の後方車両と障害物との衝突の有無を推定し、推定された衝突の有無に基づいて回避動作を決定する技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１９－１５１１８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、予防安全技術においては、車両と対象物との接触回避制御を行う前段階で、車両の乗員に周辺の注意喚起を促すための報知制御については考えられていなかった。そのため、従来では、車両の状況に応じて乗員に適切な報知ができていない場合があるというのが課題であった。
【０００５】
本願は上記課題の解決のため、車両の状況に応じて、乗員に、より適切な報知を行うことができる車両用制御装置、車両制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとしたものである。そして、延いては持続可能な輸送システムの発展に寄与するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る車両用制御装置、車両制御方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る車両用制御装置は、自車両の周辺状況を認識する認識部と、前記自車両の運転者の運転状態を検出する運転状態検出部と、前記認識部による認識結果に基づいて、前記自車両の前方に障害物が存在し、且つ、前記運転者が漫然運転状態である場合に、前記障害物に応じた運転制御を実行する制御部と、前記制御部により前記運転制御が実行された場合に、前記運転者に報知を行う報知部と、を備え、前記報知部は、操舵制御を含む第１運転制御の実行時に報知する第１報知と、前記第１運転制御よりも前記自車両が前記障害物に接近した状態で実行される第２運転制御の実行時に報知する第２報知とを含み、前記第１報知から所定時間内に特定の運転支援機能が作動する場合に前記第２報知を行う、車両用制御装置である。
【０００７】
（２）：上記（１）の態様において、前記第１報知は、画像表示による報知であり、前記第２報知は、画像表示および音の出力による報知である。
【０００８】
（３）：上記（１）の態様において、前記特定の運転支援機能は、前記自車両の路外逸脱を抑制する操舵制御を含むものである。
【０００９】
（４）：上記（１）の態様において、前記特定の運転支援機能は、前記運転者が前記自車両を運転できる状態ではないと検出された場合に前記自車両を所定位置に停車させるための制御を含むものである。
【００１０】
（５）：上記（１）の態様において、前記特定の運転支援機能は、前記認識部による認識結果から、前記自車両の前方に障害物が存在すると判定され、且つ、前記運転者が漫然であると判定された場合に、前記運転者に前記障害物の存在を認識させるための操舵制御を含むものである。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許