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公開番号2025059506
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-10
出願番号2023169632
出願日2023-09-29
発明の名称移動体の制御装置、移動体の制御方法、およびプログラム
出願人本田技研工業株式会社
代理人個人,個人,個人,個人
主分類G05D 1/43 20240101AFI20250403BHJP(制御;調整)
要約【課題】目的地に向けた経路を生成する際に、ロボットの向き付けに関して非効率的な経路が生成されることを抑制すること。
【解決手段】移動体の周辺状況が撮像された画像に少なくとも基づいて、前記移動体の周辺状況を認識する認識部と、認識された前記周辺状況と、設定された目的地とに基づいて、前記移動体から前記目的地までの経路を生成する生成部と、生成された前記経路が、前記移動体の現在位置と前記目的地とによって規定される所定領域内にあるか否かを判定する判定部と、生成された前記経路に沿って前記目的地まで前記移動体が移動するように前記移動体を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記経路が前記所定領域から逸脱すると判定された場合、前記移動体をその場旋回させ、前記生成部は、その場旋回した前記移動体から前記目的地までの経路を再生成する、移動体の制御装置。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
移動体の周辺状況が撮像された画像に少なくとも基づいて、前記移動体の周辺状況を認識する認識部と、
認識された前記周辺状況と、設定された目的地とに基づいて、前記移動体から前記目的地までの経路を生成する生成部と、
生成された前記経路が、前記移動体の現在位置と前記目的地とによって規定される所定領域内にあるか否かを判定する判定部と、
生成された前記経路に沿って前記目的地まで前記移動体が移動するように前記移動体を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記経路が前記所定領域から逸脱すると判定された場合、前記移動体をその場旋回させ、前記生成部は、その場旋回した前記移動体から前記目的地までの経路を再生成する、
移動体の制御装置。
続きを表示（約 1,500 文字）【請求項２】
前記判定部は、再生成された前記経路が前記所定領域内にあるか否かを判定し、
前記制御部は、再生成された前記経路が前記所定領域内にあると判定された場合、再生成された前記経路に沿って前記目的地まで前記移動体が移動するように前記移動体を制御する、
請求項１に記載の移動体の制御装置。
【請求項３】
前記判定部は、再生成された前記経路が前記所定領域内にあるか否かを判定し、
前記制御部は、再生成された前記経路が前記所定領域内から逸脱すると判定された場合、前記移動体を再生成された前記経路に沿って前記所定領域の境界付近に移動するように前記移動体を制御し、前記所定領域の境界付近において前記移動体をその場旋回させ、前記生成部は、その場旋回した前記移動体から前記目的地までの経路を生成する、
請求項１に記載の移動体の制御装置。
【請求項４】
前記所定領域は、前記移動体の現在位置と前記目的地とを結ぶ基準線からの距離が所定距離以内の範囲を表す領域である、
請求項１に記載の移動体の制御装置。
【請求項５】
前記移動体は、ユーザを追従するように移動する追従モードと、前記ユーザの前を前記ユーザの移動速度に合わせて移動する誘導モードとのいずれかのモードにおいて動作する、
請求項１に記載の移動体の制御装置。
【請求項６】
前記移動体が前記追従モードにおいて動作する場合、前記目的地は前記ユーザ又は前記ユーザから所定範囲内の地点である、
請求項５に記載の移動体の制御装置。
【請求項７】
前記移動体が前記誘導モードにおいて動作する場合、前記目的地は前記ユーザによって設定された地点、または前記ユーザの前方の所定範囲内の地点である、
請求項５に記載の移動体の制御装置。
【請求項８】
前記移動体が前記誘導モードにおいて動作する場合、前記目的地は、前記ユーザによって設定された最終地点に到達するために暫定的に設定された暫定地点である、
請求項５に記載の移動体の制御装置。
【請求項９】
コンピュータが、
移動体の周辺状況が撮像された画像に少なくとも基づいて、前記移動体の周辺状況を認識し、
認識された前記周辺状況と、設定された目的地とに基づいて、前記移動体から前記目的地までの経路を生成し、
生成された前記経路が、前記移動体の現在位置と前記目的地とによって規定される所定領域内にあるか否かを判定し、
生成された前記経路に沿って前記目的地まで前記移動体が移動するように前記移動体を制御し、
前記経路が前記所定領域から逸脱すると判定された場合、前記移動体をその場旋回させ、その場旋回した前記移動体から前記目的地までの経路を再生成する、
移動体の制御方法。
【請求項１０】
コンピュータに、
移動体の周辺状況が撮像された画像に少なくとも基づいて、前記移動体の周辺状況を認識させ、
認識された前記周辺状況と、設定された目的地とに基づいて、前記移動体から前記目的地までの経路を生成させ、
生成された前記経路が、前記移動体の現在位置と前記目的地とによって規定される所定領域内にあるか否かを判定させ、
生成された前記経路に沿って前記目的地まで前記移動体が移動するように前記移動体を制御させ、
前記経路が前記所定領域から逸脱すると判定された場合、前記移動体をその場旋回させ、その場旋回した前記移動体から前記目的地までの経路を再生成させる、
プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体の制御装置、移動体の制御方法、およびプログラムに関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、ユーザを所望の場所に案内したり、荷物を搬送したりするロボットが知られている（例えば、特許文献１参照）。上記のロボットは、最大移動速度と、環境内の各エリアのそれぞれとを対応づけた移動速度データベースを参照して、設定した最大移動速度を上限とした移動速度となるように移動するものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１２－１１１０１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来技術のロボットは、目的地に向けた経路を生成する際に、当該ロボットの向き付けを変更することなく非効率的な経路を生成する場合があった。
【０００５】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、目的地に向けた経路を生成する際に、ロボットの向き付けに関して非効率的な経路が生成されることを抑制することができる移動体の制御装置、移動体の制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る移動体の制御装置、移動体の制御方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る移動体の制御装置は、移動体の周辺状況が撮像された画像に少なくとも基づいて、前記移動体の周辺状況を認識する認識部と、認識された前記周辺状況と、設定された目的地とに基づいて、前記移動体から前記目的地までの経路を生成する生成部と、生成された前記経路が、前記移動体の現在位置と前記目的地とによって規定される所定領域内にあるか否かを判定する判定部と、生成された前記経路に沿って前記目的地まで前記移動体が移動するように前記移動体を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記経路が前記所定領域から逸脱すると判定された場合、前記移動体をその場旋回させ、前記生成部は、その場旋回した前記移動体から前記目的地までの経路を再生成するものである。
【０００７】
（２）：上記（１）の態様において、前記判定部は、再生成された前記経路が前記所定領域内にあるか否かを判定し、前記制御部は、再生成された前記経路が前記所定領域内にあると判定された場合、再生成された前記経路に沿って前記目的地まで前記移動体が移動するように前記移動体を制御するものである。
【０００８】
（３）：上記（１）の態様において、前記判定部は、再生成された前記経路が前記所定領域内にあるか否かを判定し、前記制御部は、再生成された前記経路が前記所定領域内から逸脱すると判定された場合、前記移動体を再生成された前記経路に沿って前記所定領域の境界付近に移動するように前記移動体を制御し、前記所定領域の境界付近において前記移動体をその場旋回させ、前記生成部は、その場旋回した前記移動体から前記目的地までの経路を生成するものである。
【０００９】
（４）：上記（１）の態様において、前記所定領域は、前記移動体の現在位置と前記目的地とを結ぶ基準線からの距離が所定距離以内の範囲を表す領域であるものである。
【００１０】
（５）：上記（１）の態様において、前記移動体は、ユーザを追従するように移動する追従モードと、前記ユーザの前を前記ユーザの移動速度に合わせて移動する誘導モードとのいずれかのモードにおいて動作するものである。
（【００１１】以降は省略されています）

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