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公開番号2025060367
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-10
出願番号2024024771
出願日2024-02-21
発明の名称運転支援装置及び運転支援方法
出願人本田技研工業株式会社
代理人弁理士法人大塚国際特許事務所
主分類G08G 1/16 20060101AFI20250403BHJP(信号)
要約【課題】自車両の運転支援を適切に行うために有利な技術を提供する。
【解決手段】運転支援装置は、運転支援装置が搭載された自車両が他車両と衝突する可能性がある位置を表すリスク位置情報を記憶する記憶部と、リスク位置情報に基づいて自車両の運転支援を行う支援部と、自車両周辺に存在する周辺車両から、車車間通信によって周辺車両情報を取得する取得部と、自車両の走行軌跡と周辺車両の走行軌跡との交点を特定する特定部と、交点特定動作によって特定された交点に基づいてリスク位置情報を更新する更新部と、を備える。特定部は、自車両前方の第1の範囲内に周辺車両が存在する場合に、自車両が閾値以下に減速した後に加速した位置又は一時停止した位置を第1の基準位置として交点特定動作を実行し、自車両の側方の第2の範囲内に周辺車両が存在する場合に、自車両の予測進路と周辺車両の予測進路との交点を第2の基準位置として交点特定動作を実行する。
【選択図】図9
特許請求の範囲【請求項１】
運転支援装置であって、
前記運転支援装置が搭載された自車両が他車両と衝突する可能性がある位置を表すリスク位置情報を記憶する記憶手段と、
前記リスク位置情報に基づいて前記自車両の運転支援を行う支援手段と、
前記自車両の周囲に存在する周辺車両から、車車間通信によって、前記周辺車両の車速、位置及び走行軌跡を表す周辺車両情報を取得する取得手段と、
前記自車両の走行軌跡と前記周辺車両の走行軌跡との交点を特定する交点特定動作を実行する特定手段と、
前記交点特定動作によって特定された交点に基づいて前記リスク位置情報を更新する更新手段と、を備え、
前記特定手段は、
前記自車両の前方の第１の範囲内に前記周辺車両が存在する場合に、前記自車両が閾値以下に減速した後に加速した位置又は前記自車両が一時停止した位置を第１の基準位置として前記交点特定動作を実行し、
前記自車両の側方の第２の範囲内に前記周辺車両が存在する場合に、前記自車両の予測進路と前記周辺車両の予測進路との交点を第２の基準位置として前記交点特定動作を実行する、運転支援装置。
続きを表示（約 2,100 文字）【請求項２】
前記特定手段は、
前記第１の範囲内に複数の周辺車両が存在する場合に、前記複数の周辺車両について共通の前記第１の基準位置を使用し、
前記第２の範囲内に複数の周辺車両が存在する場合に、前記複数の周辺車両のそれぞれについて個別の前記第２の基準位置を使用する、請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記特定手段は、
前記第１の範囲内に前記周辺車両が存在する場合に、前記第１の基準位置に対して第１の判定領域を設定し、前記周辺車両と前記自車両との両方が前記第１の判定領域を通過した場合に、前記交点特定動作を実行し、
前記第２の範囲内に前記周辺車両が存在する場合に、前記第２の基準位置に対して第２の判定領域を設定し、前記周辺車両と前記自車両との両方が前記第２の判定領域を通過した場合に、前記交点特定動作を実行する、請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記特定手段は、前記第１の基準位置を含み、前記自車両の予測進路に直交する方向で前記自車両に対して対向車線側にオフセットするように前記第１の判定領域を設定する、請求項３に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記特定手段は、前記第２の基準位置を含むように前記第２の判定領域を設定する、請求項３に記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記取得手段は、前記周辺車両から前記周辺車両情報を繰り返し取得し、
前記特定手段は、
前記周辺車両とは異なる新たな周辺車両が前記第１の範囲内に存在する場合であって、前記第１の判定領域が設定されている場合に、前記第１の判定領域を新たに設定せず、
前記周辺車両が前記第２の範囲内に存在する場合に、新たに取得された前記周辺車両情報に基づいて前記第２の基準位置を更新し、それに伴い前記第２の判定領域を更新する、請求項３に記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記特定手段は、
前記第１の判定領域が設定された後に、前記交点特定動作が終了した場合、又は前記自車両が前記第１の基準位置から所定の距離以上離れた場合に、前記第１の判定領域を削除し、
前記第２の判定領域が設定された後に、前記交点特定動作が終了した場合、又は前記自車両が更新後の前記第２の基準位置から所定の距離以上離れた場合に、前記第２の判定領域を削除する、請求項３に記載の運転支援装置。
【請求項８】
自車両によって実行される運転支援方法であって、
前記自車両は、前記自車両が他車両と衝突する可能性がある位置を表すリスク位置情報を記憶する記憶手段を備え、前記運転支援方法は、
前記リスク位置情報に基づいて前記自車両の運転支援を行う支援工程と、
前記自車両の周囲に存在する周辺車両から、車車間通信によって、前記周辺車両の車速、位置及び走行軌跡を表す周辺車両情報を取得する取得工程と、
前記自車両の走行軌跡と前記周辺車両の走行軌跡との交点を特定する交点特定動作を実行する特定工程と、
前記交点特定動作によって特定された交点に基づいて前記リスク位置情報を更新する更新工程と、を有し、
前記特定工程は、
前記自車両の前方の第１の範囲内に前記周辺車両が存在する場合に、前記自車両が閾値以下に減速した後に加速した位置又は前記自車両が一時停止した位置を第１の基準位置として前記交点特定動作を実行することと、
前記自車両の側方の第２の範囲内に前記周辺車両が存在する場合に、前記自車両の予測進路と前記周辺車両の予測進路との交点を第２の基準位置として前記交点特定動作を実行することとを含む、運転支援方法。
【請求項９】
自車両に搭載されるコンピュータに運転支援方法の各工程を実行させるためのプログラムであって、前記自車両は、前記自車両が他車両と衝突する可能性がある位置を表すリスク位置情報を記憶する記憶手段を備え、前記運転支援方法は、
前記リスク位置情報に基づいて前記自車両の運転支援を行う支援工程と、
前記自車両の周囲に存在する周辺車両から、車車間通信によって、前記周辺車両の車速、位置及び走行軌跡を表す周辺車両情報を取得する取得工程と、
前記自車両の走行軌跡と前記周辺車両の走行軌跡との交点を特定する交点特定動作を実行する特定工程と、
前記交点特定動作によって特定された交点に基づいて前記リスク位置情報を更新する更新工程と、を有し、
前記特定工程は、
前記自車両の前方の第１の範囲内に前記周辺車両が存在する場合に、前記自車両が閾値以下に減速した後に加速した位置又は前記自車両が一時停止した位置を第１の基準位置として前記交点特定動作を実行することと、
前記自車両の側方の第２の範囲内に前記周辺車両が存在する場合に、前記自車両の予測進路と前記周辺車両の予測進路との交点を第２の基準位置として前記交点特定動作を実行することとを含む、プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置及び運転支援方法に関する。
続きを表示（約 2,700 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、交通参加者の中でも脆弱な立場にある人々にも配慮した持続可能な輸送システムへのアクセスを提供する取り組みが活発化している。この実現に向けて予防安全技術に関する研究開発を通して交通の安全性や利便性をより一層改善する研究開発に注力している。他車両（周辺車両）等との衝突を防止するための運転支援を、地図情報を使用せずに行う装置が知られている。特許文献１には、自車両の走行軌跡と他車両の走行軌跡とが交差した交差点の位置情報を記憶部に登録しておき、当該交差点を再び通過する際に自車両の運転支援を行う運転支援装置が開示されている。特許文献２には、交差点外の走行軌道データを用いて交差点の特徴を示す交差点特徴データを生成する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第７０５４６３６号公報
特開２０１９－１０５６８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
運転支援装置は、自車両の走行軌跡及び他車両の走行軌跡に基づいて、自車両が他車両に衝突する可能性があるリスク位置を特定し、このリスク位置を運転支援に使用しうる。しかし、予防安全技術において、運転支援の必要性が比較的低い地点に対してリスク位置が過剰に特定されていたり、運転支援の必要性が比較的高い地点に対してリスク位置が特定されていなかったりするなどして、交差位置が適切に特定されていないと、運転支援を適切に行うことが困難になりうる。本開示の一部の側面は、自車両の運転支援を適切に行うために有利な技術を提供することを目的とする。そして、延いては持続可能な輸送システムの発展に寄与するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
一部の実施形態によれば、運転支援装置であって、前記運転支援装置が搭載された自車両が他車両と衝突する可能性がある位置を表すリスク位置情報を記憶する記憶手段と、前記リスク位置情報に基づいて前記自車両の運転支援を行う支援手段と、前記自車両の周囲に存在する周辺車両から、車車間通信によって、前記周辺車両の車速、位置及び走行軌跡を表す周辺車両情報を取得する取得手段と、前記自車両の走行軌跡と前記周辺車両の走行軌跡との交点を特定する交点特定動作を実行する特定手段と、前記交点特定動作によって特定された交点に基づいて前記リスク位置情報を更新する更新手段と、を備え、前記特定手段は、前記自車両の前方の第１の範囲内に前記周辺車両が存在する場合に、前記自車両が閾値以下に減速した後に加速した位置又は前記自車両が一時停止した位置を第１の基準位置として前記交点特定動作を実行し、前記自車両の側方の第２の範囲内に前記周辺車両が存在する場合に、前記自車両の予測進路と前記周辺車両の予測進路との交点を第２の基準位置として前記交点特定動作を実行する、運転支援装置が提供される。
【発明の効果】
【０００６】
一部の実施形態によれば、自車両の運転支援を適切に行うために有利な技術が提供される。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
一部の実施形態に係る車両の構成例を説明するブロック図。
一部の実施形態に係るリスク位置情報の例を説明する図。
一部の実施形態に係る軌跡交点の例を説明する模式図。
一部の実施形態に係る運転支援方法の例を説明する模式図。
一部の実施形態に係る対象領域内のリスク位置の有無を説明する模式図。
一部の実施形態に係る周辺車両の登録方法の例を説明するフロー図。
一部の実施形態に係る周辺車両を検出する範囲の例を説明する模式図。
一部の実施形態に係る前方の周辺車両に関する交点特定動作の例を説明するフロー図。
一部の実施形態に係る前方の周辺車両に関する交点特定動作の例を説明する模式図。
一部の実施形態に係る側方の周辺車両に関する交点特定動作の例を説明するフロー図。
一部の実施形態に係る側方の周辺車両に関する交点特定動作の例を説明する模式図。
一部の実施形態に係る判定対象の周辺車両の決定方法の例を説明する模式図。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。なお、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではなく、また実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明に必須のものとは限らない。実施形態で説明されている複数の特徴のうち二つ以上の特徴は任意に組み合わされてもよい。また、同一若しくは同様の構成には同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。
【０００９】
＜車両の構成例＞
図１を参照して、一部の実施形態に係る車両１００の構成例について説明する。図１に示されるように、車両１００は、センサ群１０１と、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）アンテナ１０２と、車車間通信アンテナ１０３と、報知装置１０４と、制動装置１０５と、制御装置１０６とを含んでもよい。図１は、以下の説明において参照される構成要素を示すが、車両１００は、車両として動作するための他の構成要素、例えば、駆動装置、トランスミッション、灯火器などを含んでもよい。これに加えて又はこれに代えて、車両１００は、図１に示される構成要素の一部を含まなくてもよい。車両１００は、四輪車であってもよいし、二輪車であってもよいし、他の形式の車両であってもよい。
【００１０】
制御装置１０６は、車両１００の全体的な動作を制御する。後述するように、制御装置１０６は、制御装置１０６が搭載された車両１００の運転支援を実行する。そのため、制御装置１０６は、運転支援装置と呼ばれてもよい。制御装置１０６によって提供される運転支援は、他の車両との衝突を防止（低減）するための衝突防止支援であってもよい。一部の実施形態において、制御装置１０６は、地図情報を用いずに衝突防止支援を実行可能である。以下の説明において、他の車両との区別を容易にするために、車両１００を自車両１００と表すことがある。また、車両１００とは異なる車両を他車両と表すことがある。他車両のうち、現在において自車両１００の周辺に存在する車両を周辺車両と表すことがある。周辺車両は、現在において自車両１００と車車間通信が可能な車両のことであってもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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