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公開番号2025059492
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-10
出願番号2023169599
出願日2023-09-29
発明の名称車両用運転支援装置
出願人株式会社SUBARU
代理人インフォート弁理士法人,弁理士法人イトーシン国際特許事務所
主分類B60W 30/14 20060101AFI20250403BHJP(車両一般)
要約【課題】自車両を制限速度まで速やかに加速させるセット車速の変更を、ドライバの意思を尊重しつつ安全性を確保した上で円滑に行うことができる車両用運転支援装置を提供する。
【解決手段】車両用運転支援装置2は、ステレオ画像認識装置4と、セット車速Vsを調整する車速調整スイッチ(15b、15c)と、タップ操作毎にセット車速Vsを増減させるとともに、基本加速度特性Aに基づいて目標加速度asetを算出し、自車速Vをセット車速Vsに調整するための走行制御ユニット5と、を備え、走行制御ユニット5は、連続的なタップ操作によってセット車速Vsが制限速度Vr以上に調整されたとき、自車速Vが制限速度Vrに到達するまでの第1の目標加速度(hset)を基本加速度特性Aよりも大きな加速度を発生させる高加速度特性Bに基づいて算出し、制限速度Vrに達した後の第2の目標加速度(aset)を基本加速度特性Aに基づいて算出する。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
自車走行レーンを含む外部環境情報を認識する外部環境認識手段と、
定速走行制御を行うためのセット車速を増減調整するための車速調整スイッチと、
前記車速調整スイッチに対するタップ操作が行われる毎に前記セット車速を単位車速ずつ増減させるとともに、予め設定された基本加速度特性に基づいて目標加速度を算出し、算出した前記目標加速度を用いて自車速を前記セット車速に調整するための車速制御手段と、を備えた車両用運転支援装置において、
前記車速制御手段は、前記車速調整スイッチに対する連続的な前記タップ操作によって前記セット車速が増加側に調整され、且つ、前記セット車速が制限速度以上であるとき、前記自車速が前記制限速度に到達するまでの第１の目標加速度を前記基本加速度特性よりも大きな加速度を発生させる高加速度特性に基づいて算出し、前記自車速が前記制限速度に達した後の第２の目標加速度を前記基本加速度特性に基づいて算出することを特徴とする車両用運転支援装置。
続きを表示（約 880 文字）【請求項２】
前記車速制御手段は、前記外部環境認識手段によって前記自車走行レーンに隣接する隣接走行レーンが認識されているとき、前記隣接走行レーンが認識されていないときよりも、前記高加速度特性に基づいて算出される前記第１の目標加速度を相対的に高くすることを特徴とする請求項１に記載の車両用運転支援装置。
【請求項３】
前記第１の目標加速度は、前記自車速から前記制限速度までの中間値に前記自車速が到達するまでの加速度よりも、前記中間値を超えてから前記制限速度に到達するまでの加速度を小さく設定することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車両用運転支援装置。
【請求項４】
前記車速制御手段は、前記車速調整スイッチに対し、設定間隔未満の時間間隔で連続的な前記タップ操作が行われたとき、前記設定間隔以上の時間間隔で前記タップ操作が行われたときよりも、前記単位車速を大きくすることを特徴とする請求項１に記載の車両用運転支援装置。
【請求項５】
自車走行レーンを含む外部環境情報を認識する外部環境認識モジュールと、
定速走行制御を行うためのセット車速を、タップ操作によって増減調整するセット車速調整スイッチと、
前記タップ操作が行われる毎に前記セット車速を単位車速ずつ増減させるとともに、予め設定された基本加速度特性に基づいて目標加速度を算出し、算出した前記目標加速度を用いて自車速を前記セット車速に調整するためのプロセッサと、を備えた車両用運転支援装置において、
前記プロセッサは、前記セット車速調整スイッチに対する連続的な前記タップ操作によって前記セット車速が増加側に調整され、且つ、前記セット車速が制限速度以上であるとき、前記自車速が前記制限速度に到達するまでの第１の目標加速度を前記基本加速度特性よりも大きな加速度を発生させる高加速度特性に基づいて算出し、前記自車速が前記制限速度に達した後の第２の目標加速度を前記基本加速度特性に基づいて算出することを特徴とする車両用運転支援装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、アダプティブクルーズコントロール機能を備えた車両用運転支援装置に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、自動車等の車両において、ミリ波レーダ、ステレオカメラ及び単眼カメラ等を用いて車両前方の車外環境を認識し、認識した車外環境に基づいて自車両の走行制御等を行う運転支援装置が知られている。このような走行制御の機能の一つとして、自車両の前方において先行車を検出（捕捉）したとき、検出した先行車に対する追従走行制御を行う機能が広く知られている。一般に、このような追従走行制御は、アダプティブクルーズコントロール（ＡＣＣ）として広く実用化されている。ＡＣＣの実行中においては、自車両の前方に先行車を検出している状態では追従走行制御が行われ、先行車を検出していない状態ではドライバが設定したセット車速での定速走行制御が行われる。
【０００３】
このセット車速は、定速走行制御の実行中においても、ドライバが希望する車速に調整（再設定）することができる。
【０００４】
セット車速を増加させる調整操作が行われた場合、定速走行制御によって、自車両は、新たに調整されたセット車速まで加速される。
【０００５】
ところで、新たに調整されたセット車速が現在の自車速に対して増加側に大きく乖離している場合は、セット車速に自車速を速やかに近づけるための加速応答性が求められる。
【０００６】
このように、ＡＣＣ実行中にドライバの希望する車速がセット車速から大きく乖離している場合に、希望する車速に速やかに近づけるための車両用運転支援装置として、従来様々な技術が提案されている。例えば、特許文献１（特開２００４－１１４９８８）には、車速設定操作器の連続操作により設定車速（セット車速）を増加もしくは減少するとき、連続操作時間が長くなるほど設定車速（セット車速）の変化量を増大し、設定車速（セット車速）が所定の区切り車速値になったら設定車速（セット車速）を一定時間保持する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
特開２００４－１１４９８８
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、特許文献１に開示された技術では、例えば、ドライバの希望する車速がセット車速よりも増加側に大きく乖離し、且つドライバの希望する車速が制限速度を超える車速の場合、安全性を確保しつつ、ドライバの意図した加速を得ることができない虞がある。
【０００９】
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、自車両を制限速度まで速やかに加速させるセット車速の変更を、ドライバの意思を尊重しつつ安全性を確保した上で円滑に行うことができる車両用運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の一態様による車両用運転支援装置は、自車走行レーンを含む外部環境情報を認識する外部環境認識手段と、定速走行制御を行うためのセット車速を増減調整するための車速調整スイッチと、前記車速調整スイッチに対するタップ操作が行われる毎に前記セット車速を単位車速ずつ増減させるとともに、予め設定された基本加速度特性に基づいて目標加速度を算出し、算出した前記目標加速度を用いて自車速を前記セット車速に調整するための車速制御手段と、を備え、前記車速制御手段は、前記車速調整スイッチに対する連続的な前記タップ操作によって前記セット車速が増加側に調整され、且つ、前記セット車速が制限速度以上であるとき、前記自車速が前記制限速度に到達するまでの第１の目標加速度を前記基本加速度特性よりも大きな加速度を発生させる高加速度特性に基づいて算出し、前記自車速が前記制限速度に達した後の第２の目標加速度を前記基本加速度特性に基づいて算出する。
【発明の効果】
（【００１１】以降は省略されています）

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