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公開番号2025055877
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-08
出願番号2023165293
出願日2023-09-27
発明の名称作業支援システム、作業機械、および作業支援プログラム
出願人コベルコ建機株式会社
代理人弁理士法人ATEN
主分類E02F 3/43 20060101AFI20250401BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】作業機械の先端アタッチメントが作業対象物を解放する目標位置である作業位置を適切に設定することができる。
【解決手段】作業支援システム1は、作業機械10の機械本体10aと、アタッチメント15と、コントローラ50と、を備える。アタッチメント15は、機械本体10aに対して作動可能に取り付けられる。アタッチメント15は、作業を行う先端アタッチメント15dを有する。コントローラ50は、作業位置設定部51と、状態判定部53と、作業位置補正部55と、を備える。作業位置設定部51は、先端アタッチメント15dが作業対象物Oを解放する目標位置である作業位置Pを設定する。状態判定部53は、先端アタッチメント15dが捕捉する作業対象物Oの状態を判定する。作業位置補正部55は、作業対象物Oの状態に基づく補正値で、作業位置Pを補正する。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
作業機械の機械本体と、
前記機械本体に対して作動可能に取り付けられ、作業を行う先端アタッチメントを有するアタッチメントと、
コントローラと、
を備え、
前記コントローラは、
前記先端アタッチメントが作業対象物を解放する目標位置である作業位置を設定する作業位置設定部と、
前記先端アタッチメントが捕捉する前記作業対象物の状態を判定する状態判定部と、
前記作業対象物の状態に基づく補正値で、前記作業位置を補正する作業位置補正部と、
を備える、
作業支援システム。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
請求項１に記載の作業支援システムであって、
前記コントローラは、補正された前記作業位置で前記作業対象物を解放するように前記アタッチメントを制御する運転制御部をさらに有する、
作業支援システム。
【請求項３】
請求項１に記載の作業支援システムであって、
前記作業位置補正部は、補正された前記作業位置を通知する通知部をさらに有する、
作業支援システム。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれか１項に記載の作業支援システムであって、
前記先端アタッチメントは、開口面を有したバケットであり、
前記状態判定部は、
前記バケットに保持される前記作業対象物について、前記バケットの前記開口面からの突出高さを判定し、
前記作業位置補正部は、
前記突出高さに基づいて前記補正値を決定し、
前記作業位置から、前記機械本体から前記アタッチメントが突出する方向へ、前記補正値に基づいてシフトした位置を、補正された前記作業位置とする、
作業支援システム。
【請求項５】
機械本体と、
前記機械本体に対して作動可能に取り付けられ、作業を行う先端アタッチメントを有するアタッチメントと、
コントローラと、
を備え、
前記コントローラは、
前記先端アタッチメントが作業対象物を解放する目標位置である作業位置を設定する作業位置設定部と、
前記先端アタッチメントが捕捉する前記作業対象物の状態を判定する状態判定部と、
前記作業対象物の状態に基づく補正値で、前記作業位置を補正する作業位置補正部と、
を備える、
作業機械。
【請求項６】
機械本体に対して作動可能に取り付けられ、作業を行う先端アタッチメントを有するアタッチメントを備える作業機械に用いられる作業支援プログラムであって、
前記先端アタッチメントが作業対象物を解放する目標位置である作業位置を設定する作業位置設定ステップと、
前記先端アタッチメントが捕捉する前記作業対象物の状態を判定する状態判定ステップと、
前記作業対象物の状態に基づく補正値で、前記作業位置を補正する作業位置補正ステップと、
をコンピュータに実行させる、
作業支援プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業機械による作業対象物の解放作業を支援する作業支援システム、作業機械、および作業支援プログラムに関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１には、作業対象物をダンプトラックの荷台の予め設定された複数の位置へ順に積み込む動作を自律的に行うショベルが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第７２２７２２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、先端アタッチメントが保持する作業対象物の状況によっては、予め設定された目標位置で積み込み動作を行ったとしても、荷台などの容器内に作業対象物が適切に積み込まれないおそれがあった。また、容器内への作業対象物の積み込みとは異なる作業でも、先端アタッチメントが保持する作業対象物の状況によっては、予め設定された目標位置に作業対象物が適切に解放されないおそれがある。
【０００５】
そこで、本発明は、作業機械の先端アタッチメントが作業対象物を解放する目標位置である作業位置を適切に設定することができる、作業支援システム、作業機械、および作業支援プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
作業支援システムは、作業機械の機械本体と、アタッチメントと、コントローラと、を備える。アタッチメントは、前記機械本体に対して作動可能に取り付けられる。アタッチメントは、作業を行う先端アタッチメントを有する。前記コントローラは、作業位置設定部と、状態判定部と、作業位置補正部と、を備える。作業位置設定部は、前記先端アタッチメントが作業対象物を解放する目標位置である作業位置を設定する。状態判定部は、前記先端アタッチメントが捕捉する前記作業対象物の状態を判定する。作業位置補正部は、前記作業対象物の状態に基づく補正値で、前記作業位置を補正する。
【０００７】
作業機械は、機械本体と、アタッチメントと、コントローラと、を備える。アタッチメントは、前記機械本体に対して作動可能に取り付けられる。アタッチメントは、作業を行う先端アタッチメントを有する。前記コントローラは、作業位置設定部と、状態判定部と、作業位置補正部と、を備える。作業位置設定部は、前記先端アタッチメントが作業対象物を解放する目標位置である作業位置を設定する。状態判定部は、前記先端アタッチメントが捕捉する前記作業対象物の状態を判定する。作業位置補正部は、前記作業対象物の状態に基づく補正値で、前記作業位置を補正する。
【０００８】
作業支援プログラムは、作業機械に用いられる。機械本体と、アタッチメントと、を備える。アタッチメントは、前記機械本体に対して作動可能に取り付けられる。アタッチメントは、作業を行う先端アタッチメントを有する。作業支援プログラムは、作業位置設定ステップと、状態判定ステップと、作業位置補正ステップと、をコンピュータに実行させる。作業位置設定ステップは、前記先端アタッチメントが作業対象物を解放する目標位置である作業位置を設定する。状態判定ステップは、前記先端アタッチメントが捕捉する前記作業対象物の状態を判定する。作業位置補正ステップは、前記作業対象物の状態に基づく補正値で、前記作業位置を補正する。
【発明の効果】
【０００９】
上記の作業支援システム、作業機械、および作業支援プログラムのそれぞれにより、作業機械の先端アタッチメントが作業対象物を解放する目標位置である作業位置を適切に設定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
作業支援システム１の作業機械１０などを横から見た図である。
図１に示す作業支援システム１のブロック図である。
図２に示すコントローラ５０などの作動のフローチャートである。
図１に示す先端アタッチメント１５ｄに捕捉される作業対象物Ｏが開口面１５ｄ２から突出している場合の解放済み作業対象物Ｏａの配置位置を示す図である。
図１に示す先端アタッチメント１５ｄによる、作業対象物Ｏの解放動作と解放済み作業対象物Ｏａの解放位置の補正前後での違いを示す図である。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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