特許ウォッチ

公開番号2025049724
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-04
出願番号2023158092
出願日2023-09-22
発明の名称制御装置、保持システム、荷役装置、処理方法、プログラム、及び記憶媒体
出願人株式会社東芝,東芝インフラシステムズ株式会社
代理人弁理士法人iX
主分類B25J 13/08 20060101AFI20250327BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】対象の物体のみを保持装置に保持させることが可能な、制御装置、保持システム、荷役装置、処理方法、プログラム、及び記憶媒体を提供する。
【解決手段】実施形態に係る制御装置は、物体を保持可能な保持装置を制御する。前記制御装置は、前記保持装置によって第1物体を保持するための第1位置を算出する。前記制御装置は、前記保持装置が前記第1位置に存在する場合に前記保持装置が別の物体と接触しうるか判断する。前記制御装置は、前記保持装置が前記別の物体と接触しうる場合に、前記保持装置が前記第1物体と接触し且つ前記別の物体と接触しない第2位置を算出する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
物体を保持可能な保持装置を制御する制御装置であって、
前記保持装置によって第１物体を保持するための第１位置を算出し、
前記保持装置が前記第１位置に存在する場合に前記保持装置が別の物体と接触しうるか判断し、
前記保持装置が前記別の物体と接触しうる場合に、前記保持装置が前記第１物体と接触し且つ前記別の物体と接触しない第２位置を算出する、制御装置。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
第１方向より前記物体を計測する第１計測器から、前記第１方向と交差する第１面における前記物体の位置及びサイズを含む第１計測結果を受信し、
前記第１計測結果を用いて前記第１位置を算出する、請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記判断において、前記第１計測結果と前記第１面における計測誤差とを用いて、前記保持装置が前記別の物体と接触しうるか判断する、請求項２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記第１方向と交差する方向より前記物体のサイズを計測する第２計測器から、前記第１面における前記物体の位置と、前記交差する方向と交わる第２面における前記物体のサイズと、を含む第２計測結果を受信し、
前記第１計測結果及び前記第２計測結果を用いて、前記第１位置を算出する、請求項２に記載の制御装置。
【請求項５】
前記判断において、前記第１計測結果と、前記第２計測結果と、前記第１面における計測誤差と、を用いて、前記保持装置が前記別の物体と接触しうるか判断する、請求項４に記載の制御装置。
【請求項６】
前記判断では、
前記保持装置において物品を保持可能な保持領域に、前記計測誤差を加えることで、第１領域を算出し、
前記第１領域が前記第１方向において前記別の物体と並び、且つ、前記第１物体の前記第１方向と交差する第１表面と前記別の物体の前記第１方向と交差する第２表面との間の前記第１方向における距離が所定の閾値未満である場合に、前記保持装置が前記別の物体と接触しうると判断する、
請求項３又は５に記載の制御装置。
【請求項７】
前記保持装置が前記別の物体と接触しうる場合、前記保持装置と前記別の物体との接触領域から前記保持装置と前記第１物体との接触領域に向けて、前記保持装置の位置を前記第１位置から変化させることで、前記第２位置を算出する、請求項１～５のいずれか１つに記載の制御装置。
【請求項８】
前記第２位置において、前記保持装置により前記第１物体を保持可能か判断し、
前記第１物体が保持可能である場合、前記保持装置に前記第１物体を保持させる、請求項１～５のいずれか１つに記載の制御装置。
【請求項９】
前記第２位置において前記保持装置が前記第１物体を保持できない場合、前記保持装置によって第２物体を保持するための別の第１位置を算出する、請求項８に記載の制御装置。
【請求項１０】
前記保持装置は、複数の吸着パッドを含み、
前記複数の吸着パッドの少なくとも一部により前記第１物体の上面を保持させる、請求項１～５のいずれか１つに記載の制御装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、制御装置、保持システム、荷役装置、処理方法、プログラム、及び記憶媒体に関する。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
物体を保持可能な保持装置がある。対象の物体のみを保持装置に保持させることが可能な技術が求められている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第７０４８９３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明が解決しようとする課題は、対象の物体のみを保持装置に保持させることが可能な、制御装置、保持システム、荷役装置、処理方法、プログラム、及び記憶媒体を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
実施形態に係る制御装置は、物体を保持可能な保持装置を制御する。前記制御装置は、前記保持装置によって第１物体を保持するための第１位置を算出する。前記制御装置は、前記保持装置が前記第１位置に存在する場合に前記保持装置が別の物体と接触しうるか判断する。前記制御装置は、前記保持装置が前記別の物体と接触しうる場合に、前記保持装置が前記第１物体と接触し且つ前記別の物体と接触しない第２位置を算出する。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
図１は、実施形態に係る保持システムの構成を示す模式図である。
図２は、実施形態に係る保持システムの動作を説明するための模式図である。
図３（ａ）～図３（ｃ）は、第１位置の算出方法を説明するための模式図である。
図４は、第１位置の算出方法を示すフローチャートである。
図５（ａ）及び図５（ｂ）は、接触判断の方法及び第２位置の算出方法を説明するための模式図である。
図６（ａ）～図６（ｃ）は、接触判断の方法及び第２位置の算出方法を説明するための模式図である。
図７（ａ）及び図７（ｂ）は、接触判断の方法及び第２位置の算出方法を説明するための模式図である。
図８は、実施形態に係る保持システムの動作を示すフローチャートである。
図９は、実施形態に係る保持装置を示す模式的側面図である。
図１０（ａ）～図１０（ｄ）は、実施形態に係る保持システムの動作を説明するための模式図である。
図１１（ａ）～図１１（ｃ）は、実施形態に係る保持システムの動作を説明するための模式図である。
図１２（ａ）～図１２（ｄ）は、実施形態に係る保持システムの動作を説明するための模式図である。
図１３は、実施形態の第１変形例に係る保持システムの構成を示す模式図である。
図１４は、実施例に係る荷役装置を模式的に示す斜視図である。
図１５（ａ）～図１５（ｃ）は、実施形態に係る荷役装置の動作を示す模式図である。
図１６（ａ）及び図１６（ｂ）は、実施形態に係る荷役装置の動作を示す模式図である。
図１７（ａ）及び図１７（ｂ）は、実施形態に係る荷役装置の動作を示す模式図である。
図１８（ａ）～図１８（ｃ）は、実施形態に係る荷役装置による別の動作を示す模式図である。
図１９（ａ）～図１９（ｃ）は、実施形態に係る荷役装置による別の動作を示す模式図である。
図２０（ａ）及び図２０（ｂ）は、吸着パッド１１の配置を例示する模式図である。
図２１は、ハードウェア構成を表す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
以下に、本発明の各実施形態について図面を参照しつつ説明する。
図面は模式的または概念的なものであり、各部分の厚みと幅との関係、部分間の大きさの比率などは、必ずしも現実のものと同一とは限らない。同じ部分を表す場合であっても、図面により互いの寸法や比率が異なって表される場合もある。
本願明細書と各図において、既に説明したものと同様の要素には同一の符号を付して詳細な説明は適宜省略する。
【０００８】
図１は、実施形態に係る保持システムの構成を示す模式図である。
実施形態に係る保持システム１は、保持装置１０、制御装置２０、駆動装置３０、排気装置４０、及び第１計測器５１を含む。
【０００９】
保持装置１０は、物体Ｏを保持可能である。図示した例では、保持装置１０が複数の吸着パッド１１を含む。１つ以上の吸着パッド１１が物体Ｏの表面に吸着することで、物体Ｏが保持される。保持装置１０は、アーム１０ａに対して固定される。
【００１０】
保持装置１０は、吸着パッド１１に代えて、ジャミング機構を含んでも良い。ジャミング機構は、可撓性の袋と、袋の中に設けられた粉粒体と、を含む。袋が物体Ｏに接触し、袋と粉粒体が物体Ｏの形状に倣って変形した後に、袋の内部が排気される。排気によって袋が萎むと、粉粒体が固まる。袋が物体Ｏに密着した状態で、粉粒体の形状が固定されることで、物体Ｏが保持される。
（【００１１】以降は省略されています）

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