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公開番号2025048767
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-03
出願番号2024152336
出願日2024-09-04
発明の名称ライダー装置およびその制御方法
出願人ヒュンダイ・モービス・カンパニー・リミテッド
代理人弁理士法人はるか国際特許事務所
主分類G01S 7/4915 20200101AFI20250326BHJP(測定;試験)
要約【課題】本発明は、ライダー装置およびその制御方法が開示される。
【解決手段】本発明のライダー装置は、レーザ信号を送信した後、物体に反射する反射信号を受信する送受信モジュールと、算出した物体距離を出力する出力モジュールと、距離区間別に割当てられた測定回数を格納するメモリと、送受信モジュール、出力モジュールおよびメモリと作動的に連結(operatively coupled to)されたプロセッサと、を含み、プロセッサは、設定された測定回数の間に送受信モジュールを介して受信される反射信号を累積してヒストグラムを生成する過程を繰り返した後、ヒストグラムのピーク値に基づいて物体距離を算出して出力モジュールを介して出力し、物体距離に基づいて距離区間別に割当てられた測定回数に基づいて、設定された測定回数を変更して物体距離を算出する過程を繰り返し行うことを特徴とする。
【選択図】図1

特許請求の範囲【請求項１】
レーザ信号を送信した後、物体に反射する反射信号を受信する送受信モジュールと、
算出した物体距離を出力する出力モジュールと、
距離区間別に割当てられた測定回数を格納するメモリと、
前記送受信モジュール、前記出力モジュールおよび前記メモリと作動的に連結（ｏｐｅｒａｔｉｖｅｌｙｃｏｕｐｌｅｄｔｏ）されたプロセッサと、を含み、
前記プロセッサは、設定された測定回数の間に前記送受信モジュールを介して受信される前記反射信号を累積してヒストグラムを生成する過程を繰り返した後、前記ヒストグラムのピーク値に基づいて物体距離を算出して前記出力モジュールを介して出力し、前記物体距離に基づいて前記距離区間別に割当てられた測定回数に基づいて、前記設定された測定回数を変更して前記物体距離を算出する過程を繰り返し行うことを特徴とするライダー装置。
続きを表示（約 2,200 文字）【請求項２】
前記距離区間別に割当てられた測定回数は、前記送受信モジュールの出力強度に応じて最適化された測定回数であり、距離が遠いほど測定回数が増加することを特徴とする請求項１に記載のライダー装置。
【請求項３】
レーザ信号を送信した後、物体に反射する反射信号を受信する送受信モジュールと、
算出した物体距離を出力する出力モジュールと、
ヒストグラムの制限ピーク値を格納するメモリと、
前記送受信モジュール、前記出力モジュールおよび前記メモリと作動的に連結（ｏｐｅｒａｔｉｖｅｌｙｃｏｕｐｌｅｄｔｏ）されたプロセッサと、を含み、
前記プロセッサは、前記送受信モジュールを介して受信される前記反射信号を累積して前記ヒストグラムの生成過程を繰り返しながら、前記ヒストグラムのピーク値が前記制限ピーク値以上であれば、前記ヒストグラムの前記ピーク値に基づいて前記物体距離を算出して前記出力モジュールを介して出力することを特徴とするライダー装置。
【請求項４】
レーザ信号を送信した後、物体に反射する反射信号を受信する送受信モジュールと、
算出した物体距離を出力する出力モジュールと、
距離区間別に割当てられた測定回数およびヒストグラムの制限ピーク値を格納するメモリと、
前記送受信モジュール、前記出力モジュールおよび前記メモリと作動的に連結（ｏｐｅｒａｔｉｖｅｌｙｃｏｕｐｌｅｄｔｏ）されたプロセッサと、を含み、
前記プロセッサは、設定された測定回数の間に前記送受信モジュールを介して受信される前記反射信号を累積して前記ヒストグラムを生成する過程を繰り返した後、前記ヒストグラムのピーク値が前記制限ピーク値と比較して、前記ピーク値が前記制限ピーク値未満の場合、前記ヒストグラムを生成する過程を繰り返し、前記ピーク値と前記制限ピーク値とを比較した結果、前記ピーク値が前記制限ピーク値以上の場合、前記ヒストグラムの前記ピーク値に基づいて前記物体距離を算出して前記出力モジュールを介して出力することを特徴とするライダー装置。
【請求項５】
前記プロセッサは、前記物体距離に基づいて前記距離区間別に割当てられた測定回数に基づいて、前記設定された測定回数を変更することを特徴とする請求項４に記載のライダー装置。
【請求項６】
プロセッサが、送受信モジュールを介して受信される反射信号を累積してヒストグラムを生成するステップと、
前記プロセッサが、前記ヒストグラムを生成する過程を設定された測定回数の間に繰り返すステップと、
前記プロセッサが、前記設定された測定回数の間に繰り返して前記ヒストグラムを生成した後、前記ヒストグラムのピーク値に基づいて物体距離を算出して出力モジュールを介して出力するステップと、
前記プロセッサが、前記物体距離に基づいて距離区間別に割当てられた測定回数に基づいて、前記設定された測定回数を変更するステップと、を含むことを特徴とするライダー装置の制御方法。
【請求項７】
前記距離区間別に割当てられた測定回数は、前記送受信モジュールの出力強度に応じて最適化された測定回数であり、距離が遠いほど測定回数が増加することを特徴とする請求項６に記載のライダー装置の制御方法。
【請求項８】
プロセッサが、送受信モジュールを介して受信される反射信号を累積してヒストグラムの生成過程を繰り返すステップと、
前記プロセッサが、前記ヒストグラムの生成過程を繰り返しながら、前記ヒストグラムのピーク値と制限ピーク値とを比較するステップと、
前記プロセッサが、前記ピーク値と前記制限ピーク値とを比較した結果、前記ピーク値が前記制限ピーク値以上の場合、前記ヒストグラムの前記ピーク値に基づいて物体距離を算出して出力モジュールを介して出力するステップと、を含むことを特徴とするライダー装置の制御方法。
【請求項９】
プロセッサが、送受信モジュールを介して受信される反射信号を累積してヒストグラムを生成するステップと、
前記プロセッサが、前記ヒストグラムを生成する過程を設定された測定回数の間に繰り返すステップと、
前記プロセッサが、前記設定された測定回数の間に繰り返して前記ヒストグラムを生成した後、前記ヒストグラムのピーク値と制限ピーク値とを比較するステップと、
前記プロセッサが、前記ピーク値と前記制限ピーク値とを比較した結果、前記ピーク値が前記制限ピーク値未満の場合、前記ヒストグラムを生成する過程を繰り返すステップと、
前記プロセッサが、前記ピーク値と前記制限ピーク値とを比較した結果、前記ピーク値が前記制限ピーク値以上の場合、前記ヒストグラムのピーク値に基づいて物体距離を算出して出力モジュールを介して出力するステップと、を含むことを特徴とするライダー装置の制御方法。
【請求項１０】
前記プロセッサが、前記物体距離に基づいて距離区間別に割当てられた測定回数に基づいて、前記設定された測定回数を変更するステップ、をさらに含むことを特徴とする請求項９に記載のライダー装置の制御方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、ライダー装置およびその制御方法に関し、より詳しくは、レーザを送受信して物体との距離を測定するために受信信号のヒストグラムを生成する時、物体との距離区間に応じて測定回数を異なるように設定したり、距離を測定しながらヒストグラムのピーク値を制限値と比較して測定回数を設定するライダー装置およびその制御方法に関する。
続きを表示（約 870 文字）【背景技術】
【０００２】
一般的に、ライダー（ＬｉＤＡＲ）センサは、光を照射し、照射された光が物体から反射した信号を受信して物体を検知し、送信信号および受信信号の間の時間を測定して物体までの距離を計算する。
【０００３】
このようなライダーセンサは、最近、自動車、ドローン、ロボット掃除機などの多様な機器に適用される傾向にある。
【０００４】
ライダーセンサは、レーザ光を照射する送信部と、反射する光を受信する受信部とが、二次元の配列を形成する。ライダーセンサは、光を送受信する送信部および受信部が配列全体を用いて持続的に動作するので、検知しようとする対象に関係なく無駄に電力を消耗する。
【０００５】
ライダーセンサは、送受信部を構成する配列全体を持続的に用いることによって熱が発生する問題がある。
【０００６】
ライダーセンサは、配列全体が持続的に動作する状態が続く場合、ライダーセンサ自体の劣化が加速化され、ノイズが発生するなどの問題が発生することがある。
【０００７】
また、二次元配列を構成する２Ｄライダーセンサは、ＳＰＡＤ（ＳｉｎｇｌｅＰｈｏｔｏｎＡｖａｌａｎｃｈｅＤｉｏｄｅ）を用いてオブジェクト検知および距離の算出に効果的であるが、光敏感度が高くて内部ノイズおよび野外光に対するノイズ干渉が激しいという問題がある。
【０００８】
このような問題を解消するために、受信されるデータを数十から数百回測定してヒストグラムを生成した後、ピーク値を検出して有効値を判断する方策が提示されている。
【０００９】
本発明の背景技術は、特許文献１に開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１０】
韓国公開特許第２０２３－０１０５８３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
（【００１１】以降は省略されています）

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