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公開番号2025042373
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-27
出願番号2023149341
出願日2023-09-14
発明の名称車両の制御装置
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人,個人
主分類B60L 7/14 20060101AFI20250319BHJP(車両一般)
要約【課題】エネルギ回生によって制動を行って停車する際のショックを解消もしくは低減できる制御装置を提供する。
【解決手段】アクセル操作量が減じられることに基づいて行うエネルギ回生に伴う回生トルクを制動力として作用させ、回生トルクが所定のトルクとなる通常走行モードと回生トルクが通常走行モードより大きい回生増大走行モードとを選択できるように構成された制御装置であって、回生トルクを制御するコントローラは、回生トルクのレート処理を行うレート処理部(ステップS6)と、選択されている走行モードを判定するモード判定部(ステップS4)と、回生増大走行モードが選択されていることに基づいて、レート処理部で実行されるレート処理による回生トルクの変化量の緩和を通常走行モードが選択されている場合より増大させるレート処理変更部(ステップS5)とを備えている。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
走行中にアクセル操作量が減じられることに基づいて、エネルギ回生を行うとともに、前記エネルギ回生に伴う回生トルクを制動力として作用させ、前記回生トルクが所定のトルクとなる通常走行モードと前記回生トルクが前記通常走行モードより大きい回生増大走行モードとを選択できるように構成された車両の制御装置であって、
前記回生トルクを制御するコントローラを有し、
前記コントローラは、
前記回生トルクの変化量を緩和するレート処理を行うレート処理部と、
前記通常走行モードと前記回生増大走行モードとのうち選択されている走行モードを判定するモード判定部と、
前記回生増大走行モードが選択されていることが前記モード判定部によって判定されたことに基づいて、前記レート処理部で実行される前記レート処理による前記回生トルクの変化量の緩和を前記通常走行モードが選択されている場合より増大させるレート処理変更部とを備えている
ことを特徴とする車両の制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、減速時にエネルギ回生を行うことに伴う負のトルクで制動を行うことのできる車両の制御装置に関するものである。
続きを表示（約 2,600 文字）【背景技術】
【０００２】
駆動力源に電動機（モータ）を備えた電動車両（ＢＥＶやＨＥＶあるいはＰＨＥＶ）では、減速する際に車両の有する運動エネルギで発電機（ジェネレータ）を駆動し、その電力を蓄電装置（バッテリ）に充電することによりエネルギ回生を行うのが通常である。その場合、ジェネレータを駆動するトルクが制動力になるので、車両が走行している状況によっては、その回生制動力を更に増大させる制御を行うことがある。そのような回生制動力を増大させるいわゆる強回生制御を行う車両が特許文献１に記載されている。特許文献１に記載されている強回生制御は、所定のスイッチがオン操作されてその制御モードが選択された場合に実行される制御であり、その制御モードが設定されている場合には、通常時より回生制動力を増大させる。より具体的には、強回生制御を実行する走行モードが設定されて走行している状態で、アクセルペダルが踏み戻されてアクセル開度が「０」になると、回生制動力を、強回生制御を行う走行モードが設定されていない場合の回生制動力よりも大きく制御する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２２－１１２２０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
電動車両は、自動変速機を搭載した一般的なエンジン車両と同様に、一時的に停止した場合にクリープトルクを発生するように構成されているのが通常である。この種の電動車両で上述した強回生制御を実行すると、ブレーキ操作するなどのことによって車両を停止させる際にショックが大きくなる可能性がある。例えばモータ・ジェネレータによって駆動トルクと制動トルクとを発生させて走行している際にアクセルペダルが踏み戻されると、モータ・ジェネレータを発電機として機能させて回生制動を行う。回生制動や、これに加えてブレーキ操作による制動を行うことにより車速が次第に低下し、ついに車速が「０」になって停車すると、モータ・ジェネレータをモータとして機能させるように電流制御し、上記のクリープトルクを発生させる。したがって、車両のトルクは、制動トルクから駆動トルクに反転する。その場合、上述した強回生制御が実行されていると、制動トルクが通常時よりも大きいので、制動トルクからクリープトルクに切り替わる際のトルクの変化量あるいはトルク段差が通常時より大きくなる。車両の伝動機構には、必須あるいは不可避的なガタやバックラッシュなどが存在しているから、トルクが大きく反転すると、それらのガタやバックラッシュなどが要因となってショックが発生し、上記の強回生制御を行っている場合には、そのようなショックが大きくなってしまう可能性がある。
【０００５】
本発明は、上記の技術的課題に着目してなされたものであって、エネルギ回生によって制動を行って停車する際のショックを解消もしくは低減できる制御装置を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、上記の目的を達成するために、走行中にアクセル操作量が減じられることに基づいて、エネルギ回生を行うとともに、前記エネルギ回生に伴う回生トルクを制動力として作用させ、前記回生トルクが所定のトルクとなる通常走行モードと前記回生トルクが前記通常走行モードより大きい回生増大走行モードとを選択できるように構成された車両の制御装置であって、前記回生トルクを制御するコントローラを有し、前記コントローラは、前記回生トルクの変化量を緩和するレート処理を行うレート処理部と、前記通常走行モードと前記回生増大走行モードとのうち選択されている走行モードを判定するモード判定部と、前記回生増大走行モードが選択されていることが前記モード判定部によって判定されたことに基づいて、前記レート処理部で実行される前記レート処理による前記回生トルクの変化量の緩和を前記通常走行モードが選択されている場合より増大させるレート処理変更部とを備えていることを特徴とするものである。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、アクセル操作量が減じられて回生トルクによる制動を行う場合、その時点で選択されている走行モードが、回生トルクが通常走行モードより大きい回生増大走行モードであれば、回生トルクの変化量が通常走行モードが選択されている場合より大きく緩和される。すなわち、エネルギ回生に伴う制動力の変化が緩和される。その結果、車両が回生制動を伴って停止したり、停止に伴って制動トルクとは作用方向が反対のクリープトルクを生じさせたりする場合のトルクの変化が緩やかになって、ガタやバックラッシュなどが時間を掛けて詰まるので、ショックを回避でき、あるいはショックを低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
本発明の実施形態におけるコントローラを機能的構成で示すブロック図である。
本発明の実施形態で実行する制御の一例を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
つぎに、本発明を図に示す実施形態に基づいて説明する。なお、以下に説明する実施形態は本発明を具体化した場合の一例に過ぎないのであって、本発明を限定するものではない。
【００１０】
本発明の実施形態で対象とする車両は、エネルギ回生を行うことによる負のトルクである回生トルクを制動力として作用させるように構成された車両である。そのエネルギ回生は、車両が有している運動エネルギを電力に変換して蓄電することにより行うのが一般的であり、したがって本発明の実施形態で対象とする車両は、発電機能のあるモータ（モータ・ジェネレータと称されることがある。）を駆動力源として備えた電気自動車（ＢＥＶ）やハイブリッド車（ＨＥＶ，ＰＨＥＶ）が典型的な例である。また、当然、その車両は、加減速操作を行うアクセルペダルなどの加減速操作機構、制動のためのブレーキペダルや摩擦ブレーキを主体としたブレーキ装置、走行方向を左右に変化させる操舵装置などの走行のために必要とする機構を、従来一般的な車両と同様に備えている。
（【００１１】以降は省略されています）

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