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公開番号2025041885
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-26
出願番号2024229082,2023155668
出願日2024-12-25,2021-05-27
発明の名称圃場作業機
出願人井関農機株式会社
代理人
主分類A01B 69/00 20060101AFI20250318BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】作業性を向上させることができる圃場作業機を提供することを目的とする。
【解決手段】
操舵輪を含む走行輪を有し、圃場内を走行可能な走行車体と、前記操舵輪を操舵駆動するステアリング装置と、前記ステアリング装置を制御するとともに、前記走行車体を自律走行させる制御装置とを備え、目標走行経路を走行する自動往復走行を繰り返すことにより対地作業として圃場に農用資材を供給する圃場作業機であって、前記圃場の外周辺のうちの少なくともいずれかの外周辺である辺で前記農用資材の補給が行われ、前記走行車体と離間した位置から前記走行車体の遠隔操作を行うことができる遠隔装置を備え、前記農用資材を補給するために前記走行車体を畦際で自動停止させ、さらに畦に寄せる畦寄せ操作が前記遠隔装置により行えることを特徴とする。
【選択図】図10
特許請求の範囲【請求項１】
操舵輪を含む走行輪を有し、圃場内を走行可能な走行車体と、
前記操舵輪を操舵駆動するステアリング装置と、
前記ステアリング装置を制御するとともに、前記走行車体を自律走行させる制御装置とを備え、
目標走行経路を走行する自動往復走行を繰り返すことにより対地作業として圃場に農用資材を供給する圃場作業機であって、
前記圃場の外周辺のうちの少なくともいずれかの外周辺である辺で前記農用資材の補給が行われ、前記走行車体と離間した位置から前記走行車体の遠隔操作を行うことができる遠隔装置を備え、前記農用資材を補給するために前記走行車体を畦際で自動停止させ、さらに畦に寄せる畦寄せ操作が前記遠隔装置により行えることを特徴とする圃場作業機。
続きを表示（約 610 文字）【請求項２】
遠隔操作を行うことができる遠隔装置は、前記制御装置へと操作信号を送信し、
前記遠隔装置からの前記制御装置への操作信号により、前記自律走行による前記走行車体の発進、停止および一時停止、前記自律走行時の前記走行車体の速度調節、前記自律走行時の前記農用資材の供給の入ができることを特徴とする請求項１に記載の圃場作業機。
【請求項３】
圃場内の土壌面を均す整地装置を有し、前記整地装置で均した前記土壌面に農用資材を供給する作業装置を備え、前記自律走行中において、前記遠隔装置からの前記制御装置への操作信号に基づいて前記作業装置を含む各部を作動させることができ、
前記自律走行中において、前記遠隔装置からの前記制御装置への操作信号のうち、前記ステアリング装置に関する操作信号を受け付けず、
前記制御装置は、操舵操作および変速操作を含む機体操作を作業者が手動で行う手動走行を有し、
前記制御装置は、作業を行う圃場内を前記手動走行で前記走行車体を走行させることで圃場情報を取得するティーチング機能をさらに有し、
前記ティーチング機能において、作業を行う圃場の一部が自律走行できないと判断した場合、前記自律走行において、前記走行車体による自律走行が可能な領域を走行させた後、前記手動走行へと移行することを特徴とする請求項１または２に記載の圃場作業機。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、圃場作業機に関する。
続きを表示（約 2,300 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、圃場内で走行車体が自律走行しながら作業を行う自動モードを有する作業車両が知られている（たとえば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０－１４１６１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、自動モードを有する作業車両は、たとえば、自動モードの場合でも、農用資材を補給するために畦際に機体を移動させる操作は作業者が手動で（機体を操縦して）走行車体を移動させる煩わしさがあるなど、作業性を向上させる点について改善の余地があった。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、作業性を向上させることができる圃場作業機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る圃場作業機は、操舵輪を含む走行輪を有し、圃場内を走行可能な走行車体（２）と、前記操舵輪を操舵駆動するステアリング装置（９５）と、前記ステアリング装置（９５）を制御するとともに、前記走行車体（２）を自律走行させる制御装置（１００）とを備え、目標走行経路を走行する自動往復走行を繰り返すことにより対地作業として圃場に農用資材を供給する圃場作業機であって、前記圃場の外周辺のうちの少なくともいずれかの外周辺である辺で前記農用資材の補給が行われ、前記走行車体（２）と離間した位置から前記走行車体（２）の遠隔操作を行うことができる遠隔装置を備え、前記農用資材を補給するために前記走行車体（２）を畦際で自動停止させ、さらに畦に寄せる畦寄せ操作が前記遠隔装置により行えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明に係る圃場作業機によれば、作業性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、実施形態に係る作業車両を示す概略左側面図である。
図２は、実施形態に係る作業車両を示す概略平面図である。
図３は、制御装置を中心とする制御系の一例を示すブロック図である。
図４は、圃場内における自律走行の説明図である。
図５は、制御装置によって実行されるモード構成を示す図である。
図６は、ティーチングモードにおける作業エリア情報取得の一例を示す図である。
図７は、リモコン装置を示す正面図である。
図８は、リモコン側表示部におけるトップ画面（その１）の表示例を示す図である。
図９は、リモコン側表示部におけるトップ画面（その２）の表示例を示す図である。
図１０は、リモコン側表示部におけるトップ画面（その３）の表示例を示す図である。
図１１は、リモコン側表示部におけるトップ画面（その４）の表示例を示す図である。
図１２は、リモコン側表示部におけるモード画面の表示例を示す図である。
図１３は、リモコン側表示部におけるメニュー画面（その１）の表示例を示す図である。
図１４は、リモコン側表示部におけるメニュー画面（その２）の表示例を示す図である。
図１５は、リモコン側表示部におけるメニュー画面（その３）の表示例を示す図である。
図１６は、リモコン側表示部におけるティーチング時の画面の表示例を示す図である。
図１７は、機体側表示部における画面の表示例（その１）を示す図である。
図１８は、機体側表示部における画面の表示例（その２）を示す図である。
図１９は、機体側表示部における画面の表示例（その３）を示す図である。
図２０は、機体側表示部における画面の表示例（その４）を示す図である。
図２１は、機体側表示部における画面の表示例（その５）を示す図である。
図２２は、機体側表示部における画面の表示例（その６）を示す図である。
図２３は、機体側表示部における画面の表示例（その７）を示す図である。
図２４は、機体側表示部における画面の表示例（その８）を示す図である。
図２５は、機体側表示部における画面の表示例（その９）を示す図である。
図２６は、機体側表示部における画面の表示例（その１０）を示す図である。
図２７は、機体側表示部における画面の表示例（その１１）を示す図である。
図２８は、機体側表示部における画面の表示例（その１２）を示す図である。
図２９は、ティーチングモードにおける作業エリア情報取得の他の例を示す図である。
図３０は、立ち操舵補助機構（その１）を示す図である。
図３１は、立ち操舵補助機構（その２）を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、添付図面を参照して本願の開示する作業車両の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００１０】
＜作業車両（苗移植機）の概要＞
まず、図１および図２を参照して実施形態に係る作業車両（苗移植機）１の概要について説明する。図１は、実施形態に係る作業車両（苗移植機）１を示す概略左側面図である。図２は、実施形態に係る作業車両（苗移植機）１を示す概略平面図である。
（【００１１】以降は省略されています）

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