特許ウォッチ

公開番号2025037600
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-18
出願番号2023144610
出願日2023-09-06
発明の名称搬送ロボット管理装置、搬送ロボット管理方法、および搬送ロボット管理プログラム
出願人株式会社東芝,東芝インフラシステムズ株式会社
代理人弁理士法人鈴榮特許綜合事務所
主分類B65G 1/137 20060101AFI20250311BHJP(運搬;包装;貯蔵;薄板状または線条材料の取扱い)
要約【課題】優先度が高いAGVに対して、他のAGVとの接触のリスクを低減しつつ、到着時間が短くなるような経路を選択する。
【解決手段】実施形態に係る搬送ロボット管理装置は、AGV情報を記憶するAGV情報データベースと、AGVの現在位置に基づいて推定された混雑度と、地図情報を記憶する地図情報データベースと、外部システムから取得したオーダーリスト、AGV情報、および地図情報に基づいて、搬送に使用するAGVを決定し、決定したAGVが移動すべき目的地を決定する運行計画部と、AGV情報、オーダー情報、ステーション情報及び商品情報のうち少なくとも一つに基づいて決定したAGVの優先度を決定する優先度決定部と、優先度および混雑度に基づいて、目的地までの決定したAGVの走行経路を決定する走行経路決定部と、走行経路を含む走行経路情報を決定したAGVに送信する送信部と、を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
無人搬送車（ＡＧＶ）の現在位置を含むＡＧＶ情報を記憶するＡＧＶ情報データベースと、
前記ＡＧＶの現在位置に基づいて推定された混雑度と、前記ＡＧＶが走行可能な搬送エリアとを含む地図情報を記憶する地図情報データベースと、
外部システムから取得したオーダーリストに基づくオーダー情報、前記ＡＧＶ情報、および前記地図情報に基づいて、搬送に使用するＡＧＶを決定し、前記決定したＡＧＶが移動すべき目的地を決定する運行計画部と、
前記ＡＧＶ情報、前記オーダー情報、ステーションでの作業状況を含むステーション情報及び商品の重量、寸法、取り扱い重要度を含む商品情報のうち少なくとも一つに基づいて前記決定したＡＧＶの優先度を決定する優先度決定部と、
前記優先度および前記混雑度に基づいて、前記目的地までの前記決定したＡＧＶの走行経路を決定する走行経路決定部と、
前記走行経路を前記決定したＡＧＶに送信する送信部と、
を備える、搬送ロボット管理装置。
続きを表示（約 900 文字）【請求項２】
稼働中の複数のＡＧＶそれぞれから位置情報を取得し、前記位置情報に基づいて前記混雑度を推定する混雑状況推定部をさらに備える、
請求項１に記載の搬送ロボット管理装置。
【請求項３】
前記混雑状況推定部は、前記複数のＡＧＶが検出した他の移動体の情報にさらに基づいて前記混雑度を推定する、
請求項２に記載の搬送ロボット管理装置。
【請求項４】
前記混雑状況推定部は、過去の実績データにさらに基づいて混雑度を推定する、
請求項２に記載の搬送ロボット管理装置。
【請求項５】
前記混雑状況推定部は、前記ＡＧＶ情報に基づいて前記複数のＡＧＶそれぞれの滞留時間に応じて前記混雑度を増加させる、
請求項２に記載の搬送ロボット管理装置。
【請求項６】
前記優先度決定部は、前記優先オーダーの有無、前記棚情報、前記商品情報、前記ステーション情報に点数付けし、前記点数の総和を前記優先度とする、
請求項１に記載の搬送ロボット管理装置。
【請求項７】
前記優先度決定部は、ＡＧＶ情報に含まれる前記ＡＧＶが棚を持っているかどうかを示す情報に基づいて前記優先度を決定する、
請求項１に記載の搬送ロボット管理装置。
【請求項８】
前記優先度決定部は、前記オーダー情報に含まれる優先オーダーに基づいて前記優先度を決定する、
請求項１に記載の搬送ロボット管理装置。
【請求項９】
前記優先度決定部は、商品情報に含まれる取り扱い重要度、処理時間目安に基づいて前記優先度を決定する、
請求項１に記載の搬送ロボット管理装置。
【請求項１０】
前記優先度決定部は、前記ステーション情報に含まれるピッキングステーションに待機しているＡＧＶの数、前記ピッキングステーションにおける作業手段の進捗状況にさらに基づいて前記優先度を決定する、
請求項１に記載の搬送ロボット管理装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、搬送ロボット管理装置、搬送ロボット管理方法、および搬送ロボット管理プログラムに関する。
続きを表示（約 2,600 文字）【背景技術】
【０００２】
倉庫などに導入される搬送ロボットシステムでは、商品が保管されている棚をできるだけ早く安全に搬送することが求められる。搬送ロボットシステムでは、他の無人搬送車（ＡＧＶ：Automated Guided Vehicle）との衝突を回避するために、事前の計画では予定されていない緊急停止が実行されることがある。緊急停止が発生すると、棚が倒壊するリスクまたは搬送が遅れるリスクがある。
【０００３】
例えば、特許文献１では、運搬車両をより安全に走行させることが可能な走行制御システムを提供する技術が開示されている。
【０００４】
また、棚の倒壊リスクなどに基づいて棚の優先度を決定し、優先度に応じて棚を運搬するＡＧＶの走行経路を変更することも考えられる。このような場合、まず保管されている商品情報に基づいて棚の優先度を決定する。次に運搬が指示された棚の優先度が高い場合には、優先通路を通るようなＡＧＶの走行経路を設定する。このとき、運搬された棚の優先度が低い場合には、優先通路を避ける形で走行経路が設定される。棚の優先度に応じてＡＧＶの走行経路を分けることで、優先度が高い棚を運ぶＡＧＶが他のＡＧＶと接近するリスクを抑えることが可能である。これにより、運搬が遅れたり、棚が倒壊したりする可能性を低減することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２０２０－１６６７３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
商品の入出庫が頻繁に行われる場合、商品を保管する棚を運搬するためのＡＧＶ台数が増加する。ＡＧＶ台数が増加した場合、優先通路の場所を適切に設定しないと、ＡＧＶが優先通路の周辺で密集してしまうという問題がある。また、ＡＧＶが密集すると衝突回避のためにＡＧＶが一時停止する状態が増加し、ＡＧＶの搬送速度の低下につながるという問題もある。
【０００７】
この発明は、上記事情に着目してなされたもので、その目的とするところは、優先度が高いＡＧＶに対して、他のＡＧＶとの接触のリスクを低減しつつ、到着時間が短くなるような経路を選択することができる技術を提供することにある。
【０００８】
さらに、本発明の目的とするところは、ＡＧＶの優先度と混雑度の他に、走行経路のコストも加味することで、混雑により目的地に到着する時刻が遅延するリスクと遅延が発生しなかった場合の到着時刻を考慮して、移動時間が短くなるような経路を生成することができる技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
実施形態に係る搬送ロボット管理装置は、無人搬送車（ＡＧＶ）の現在位置を含むＡＧＶ情報を記憶するＡＧＶ情報データベースと、前記ＡＧＶの現在位置に基づいて推定された混雑度と、前記ＡＧＶが走行可能な搬送エリアとを含む地図情報を記憶する地図情報データベースと、外部システムから取得したオーダーリスト、前記ＡＧＶ情報、および前記地図情報に基づいて、搬送に使用するＡＧＶを決定し、前記決定したＡＧＶが移動すべき目的地を決定する運行計画部と、前記ＡＧＶ情報、前記オーダー情報、ステーションでの作業状況を含むステーション情報及び商品の重量、寸法、取り扱い重要度を含む商品情報のうち少なくとも一つに基づいて前記決定したＡＧＶの優先度を決定する優先度決定部と、前記優先度および前記混雑度に基づいて、前記目的地までの前記決定したＡＧＶの走行経路を決定する走行経路決定部と、前記走行経路を含む走行経路情報を前記決定したＡＧＶに送信する送信部と、を備えるものである。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
図１は、実施形態に係る搬送ロボットシステムの構成例を概念的に示す図である。
図２は、搬送ロボット管理装置および倉庫管理装置のハードウェア構成の一例を示した図である。
図３は、ＡＧＶのハードウェア構成の一例を示す図である。
図４は、搬送ロボット管理装置のソフトウェア構成の一例を示す図である。
図５は、オーダー情報データベースに格納される各種データの一例を示した図である。
図６は、地図情報データベースが表形式で地図情報を記憶した場合のデータの一例を示す図である。
図７は、優先度情報データベースに記憶された優先度情報の一例を示した図である。
図８は、ＡＧＶ情報データベースに記憶されたＡＧＶ情報の一例を示す図である。
図９は、棚情報データベースに記憶された棚情報の一例を示す図である。
図１０は、商品情報データベースに記憶された商品情報の一例を示す図である。
図１１は、ステーション情報データベースに記憶されたステーション情報の一例を示す図である。
図１２は、実施形態に係る搬送ロボット管理装置による混雑度推定動作の一例を説明するためのフローチャートである。
図１３は、位置情報に基づいて推定された混雑度の一例を示した図である。
図１４は、実施形態に係る搬送ロボット管理装置によるＡＧＶの走行経路決定動作の一例を説明するためのフローチャートである。
図１５は、ステップＳＴ２０４のさらなる詳細な動作の一例を示したフローチャートである。
図１６は、優先度情報データベースに記憶される情報の一例を示す図である。
図１７は、ステップＳＴ２０７のさらなる詳細な動作の一例を示したフローチャートである。
図１８は、計画された経路の混雑度の合計値を算出する一例を示した図である。
図１９は、本実施形態の効果の一例を示す図である。
図２０は、ＡＧＶの移動経路の再計画方法の一例を示したフローチャートである。
図２１は、実施形態の変形例に係るＡＧＶの走行経路決定動作の一例を説明するためのフローチャートである。
図２２は、実施形態の変形例を適用する場合の一例を示した図である。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許