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公開番号2025037150
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-17
出願番号2023143938
出願日2023-09-05
発明の名称物品追跡制御装置、物品追跡制御方法、および物品追跡制御プログラム
出願人株式会社東芝,東芝インフラシステムズ株式会社
代理人弁理士法人鈴榮特許綜合事務所
主分類B65G 43/08 20060101AFI20250310BHJP(運搬;包装;貯蔵;薄板状または線条材料の取扱い)
要約【課題】搬送装置による物品の搬送の際、物品の順序のずれることに起因するオーダのずれを解消する。
【解決手段】実施形態に係る物品追跡制御装置は、オーダリストに基づいてピックされた物品の物品IDを含むピッキング情報を取得し、物品が搬送装置を移動している撮影画像を取得する取得部と、撮影画像から物品を検知し、物品を検知し続けることにより追従し、追従している物品の状態をピッキング情報および撮影画像のうちの少なくとも1つから把握する物品追従制御部と、把握した物品の状態に応じた情報を出力する出力制御部と、を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
オーダリストに基づいてピックされた物品の物品ＩＤを含むピッキング情報を取得し、前記物品が搬送装置を移動している撮影画像を取得する取得部と、
前記撮影画像から物品を検知し、前記物品を検知し続けることにより追従し、前記追従している物品の状態を前記ピッキング情報および撮影画像のうちの少なくとも１つから把握する物品追従制御部と、
前記把握した物品の状態に応じた情報を出力する出力制御部と、
を備える、物品追跡制御装置。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
出力制御部は、前記把握した物品の状態に応じた情報を含む１次元コードまたは２次元コードをディスプレイに表示させる、
請求項１に記載の物品追跡制御装置。
【請求項３】
前記ピッキング情報および撮影画像のうちの少なくとも１つに基づいて検知された物品が誤ピックした物品であるかどうかを判定する判定部をさらに備え、
前記物品追従制御部は、前記物品が誤ピックであると判定した場合、前記ピッキング情報および撮影画像に基づいて、前記搬送装置を移動している物品の順番を更新する、
請求項１に記載の物品追跡制御装置。
【請求項４】
前記撮影画像に基づいて前記追従している物品が前記搬送装置から落下したかどうかを判定する判定部をさらに備え、
前記物品追従制御部は、落下したと判定した場合、前記ピッキング情報および撮影画像に基づいて、前記搬送装置を移動している物品の順番を更新する、
請求項１に記載の物品追跡制御装置。
【請求項５】
前記判定部は、前記追従している物品が一定時間検知できない場合に前記物品が前記搬送装置から落下したと判定する、
請求項４に記載の物品追跡制御装置。
【請求項６】
前記ピッキング情報および撮影画像に基づいて前記物品が破損しているかどうかを判定する判定部をさらに備える、
請求項１に記載の物品追跡制御装置。
【請求項７】
前記判定部は、サンプルデータを用いて学習した学習モデルを用いて前記物品が破損しているかどうかを判定する、
請求項６に記載の物品追跡制御装置。
【請求項８】
前記判定部は、前記撮影画像とサンプルデータを比較することにより、前記物品が破損しているかどうかを判定する、
請求項６に記載の物品追跡制御装置。
【請求項９】
前記物品追従制御部は、前記物品が破損したと判定した場合、前記搬送装置を移動している物品の順番を更新する、
請求項６に記載の物品追跡制御装置。
【請求項１０】
前記出力制御部は、前記物品が破損したと判定した場合、前記破損した物品をソータがリジェクトボックスに送るための表示を出力する、
請求項６に記載の物品追跡制御装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、物品追跡制御装置、物品追跡制御方法、および物品追跡制御プログラムに関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、物流倉庫等で、デジタルトランスフォーメーション化（ＤＸ（Digital Transformation）化）が進んでいる。そのため、物流においても様々なロボットが連携して作業の自動化が行われている。例えば、トータルピッキングでは、ロボットでピックした物品を、搬送装置（ベルトコンベアまたはロボット）を介して後段の仕分け装置（ソータ）に搬送される。そして、仕分け装置は、オーダ通りに仕分けを実施する。仕分け装置は、仕分けを行う物品のバーコードをスキャンして仕分け作業を行う。
【０００３】
そのため、仕分け装置が物品を仕分ける際、物品のバーコードを特定の方向を向かせて搬送する必要がある。しかしながら、ピッキングロボットがこのように一定の向きにピックすることは困難である、或いは一定の向きにピックさせるように制限することにより、ピッキングロボットが所望する性能が出せない。また、別の方法として前段のシステムから後段の仕分け装置に対して情報を送る方法もある。しかしながら、連携する装置間でＡＰＩ（Application Programming Interface）が異なった場合、システム変更を行うことは困難である。
【０００４】
また、特許文献１では、搬送装置の物品を検知し、順番分けを行う搬送システムについての技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特許第６９９０４０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
搬送装置での物品を搬送する際、物品の滞留、落下、または破損により物品の順番がずれる事象が起きる。これらの事象が生じると、仕分け装置で必要としている物品がこない、仕分け終わらない、またはオーダのずれ等が発生するという問題がある。例えば、仕分け装置に物品を入れるためにバーコードを読み取る際、オーダがずれた状態でバーコード読み取り処理を行ってしまうと、所望していない別の物品が仕分けられてしまうという問題がある。
【０００７】
さらに、仕分け装置は、物品の破損状況等を検知することができないという問題もある。
【０００８】
この発明は、上記事情に着目してなされたもので、その目的とするところは、搬送装置による物品の搬送の際、物品の順序のずれることに起因するオーダのずれを解消することができる技術を提供することにある。さらに、その目的とするところは、搬送装置による物品の搬送の際、物品が破損したことを検知し、仕分け装置に物品が破損したことを知らせる技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
実施形態に係る物品追跡制御装置は、オーダリストに基づいてピックされた物品の物品ＩＤを含むピッキング情報を取得し、前記物品が搬送装置を移動している撮影画像を取得する取得部と、前記撮影画像から物品を検知し、前記物品を検知し続けることにより追従し、前記追従している物品の状態を前記ピッキング情報および撮影画像のうちの少なくとも１つから把握する物品追従制御部と、前記把握した物品の状態に応じた情報を出力する出力制御部と、を備えるものである。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
図１は、第１の実施形態に係る物品搬送システムにおける装置の配置例を示した概念図である。
図２は、第１の実施形態に係る物品搬送システムにおけるブロック図を示した図である。
図３は、実施形態に係るピッキングロボット制御システムの構成例を示すブロック図である。
図４は、実施形態に係る物品追跡制御装置の構成例を示すブロック図である。
図５は、実施形態に係るピッキングロボット制御システムおよび物品追跡制御装置における物品追跡動作例を説明するためのフローチャートである。
図６は、第２の実施形態に係る物品搬送システムにおける装置の配置例を示した概念図である。
図７は、第２の実施形態に係る物品搬送システムにおけるブロック図を示した図である。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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