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公開番号2025036829
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-17
出願番号2023143410
出願日2023-09-05
発明の名称情報処理装置
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人明成国際特許事務所
主分類G05D 1/225 20240101AFI20250310BHJP(制御;調整)
要約【課題】移動体のボディタイプを示す情報を適切に取得できる技術を提供する。
【解決手段】情報処理装置は、記憶部と、情報取得部と、機械学習モデルにセンサ情報を入力することでタイプ情報を取得する第1タイプ取得部と、管理情報を用いてタイプ情報を取得する第2タイプ取得部と、第1タイプ情報と第2タイプ情報とを比較して、機械学習モデルと管理情報との少なくとも一方に不備が生じているか否かを判断する第1判断部と、第1判断部によって不備が生じていると判断された場合に、機械学習モデルを再学習する第1処理と、不備が生じている可能性があることを示すエラー情報をユーザに報知する第2処理と、不備が生じていると判断されたことを示すエラーコードを記憶部に記憶する第3処理と、前記移動体を停止させる第4処理と、の少なくともいずれかの処理を実行する実行部と、を備える。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
無人運転により移動可能な移動体の走行に用いられる情報処理装置であって、
記憶部と、
センサを用いて検出された前記移動体を表すセンサ情報を取得する情報取得部と、
前記センサ情報が入力された場合に、前記移動体の外観形状に応じて分類される前記移動体のボディタイプであって、前記センサ情報が表す前記移動体のボディタイプを示すタイプ情報を出力する機械学習モデルに対して、前記センサ情報を入力することで、前記タイプ情報を取得する第１タイプ取得部と、
前記センサの検出範囲を走行する複数の前記移動体の走行順序を前記ボディタイプと対応付けて示す管理情報を用いて、前記センサ情報が表す前記移動体の前記ボディタイプを特定することで、前記タイプ情報を取得する第２タイプ取得部と、
前記第１タイプ取得部によって取得された前記タイプ情報としての第１タイプ情報と、前記第２タイプ取得部によって取得された前記タイプ情報としての第２タイプ情報と、を比較して、前記機械学習モデルと前記管理情報との少なくとも一方に不備が生じているか否かを判断する第１判断部と、
前記第１判断部によって前記不備が生じていると判断された場合に、前記機械学習モデルを再学習する第１処理と、前記不備が生じている可能性があることを示すエラー情報をユーザに報知する第２処理と、前記不備が生じていると判断されたことを示すエラーコードを前記記憶部に記憶する第３処理と、前記移動体を停止させる第４処理と、の少なくともいずれかの処理を実行する実行部と、を備える、情報処理装置。
続きを表示（約 830 文字）【請求項２】
請求項１に記載の情報処理装置であって、
前記実行部は、前記第４処理において、前記移動体を停止させるための停止信号を生成し、
前記情報処理装置は、さらに、前記停止信号を前記移動体に送信する送信部を備える、情報処理装置。
【請求項３】
請求項１に記載の情報処理装置であって、
前記第１判断部は、
複数の前記移動体のそれぞれについて、前記第１タイプ情報と前記第２タイプ情報とを比較し、
比較した前記複数の移動体の総数に対する前記第１タイプ情報と前記第２タイプ情報とが一致した前記移動体の数の割合が、基準値以上である場合に、前記不備が生じていないと判断し、前記基準値未満である場合に、前記不備が生じていると判断する、情報処理装置。
【請求項４】
請求項３に記載の情報処理装置であって、
前記基準値は、１００パーセントである、情報処理装置。
【請求項５】
無人運転により移動可能な移動体の走行に用いられる情報処理装置であって、
センサを用いて検出された前記移動体を表すセンサ情報を取得する情報取得部と、
管理情報に不備が生じているか否かを判断する第２判断部と、
前記第２判断部によって前記管理情報に前記不備が生じていると判断された場合に、前記センサ情報を機械学習モデルに入力することで、タイプ情報を取得する第１タイプ取得部と、を備え、
前記タイプ情報は、前記移動体の外観形状に応じて分類される前記移動体のボディタイプであって、前記センサ情報が表す前記移動体の前記ボディタイプを示す情報であり、
前記管理情報は、前記センサの検出範囲を走行する複数の前記移動体の走行順序を前記ボディタイプと対応付けて示す情報であり、
前記機械学習モデルは、前記センサ情報が入力された場合に、前記タイプ情報を出力する、情報処理装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、情報処理装置に関する。
続きを表示（約 4,000 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、遠隔制御によって自動走行する車両が知られている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特表２０１７－５３８６１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本願発明者らは、機械学習モデルと管理情報との少なくともいずれかを用いて、車両等の移動体のボディタイプを示すタイプ情報を取得することに想到した。機械学習モデルは、センサ情報が入力された場合に、タイプ情報を出力する学習済みモデルである。管理情報は、移動体を表すセンサ情報を取得するセンサの検出範囲を走行する複数の移動体の走行順序をボディタイプと対応付けて示す情報である。取得したタイプ情報が移動体の走行動作を決定するために用いられる場合において、機械学習モデルと管理情報との少なくとも一方に不備が生じる場合がある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示は、以下の形態として実現することが可能である。
【０００６】
（１）本開示の一形態によれば、情報処理装置が提供される。無人運転により移動可能な移動体の走行に用いられる情報処理装置は、記憶部と、センサを用いて検出された前記移動体を表すセンサ情報を取得する情報取得部と、前記センサ情報が入力された場合に、前記移動体の外観形状に応じて分類される前記移動体のボディタイプであって、前記センサ情報が表す前記移動体のボディタイプを示すタイプ情報を出力する機械学習モデルに対して、前記センサ情報を入力することで、前記タイプ情報を取得する第１タイプ取得部と、前記センサの検出範囲を走行する複数の前記移動体の走行順序を前記ボディタイプと対応付けて示す管理情報を用いて、前記センサ情報が表す前記移動体の前記ボディタイプを特定することで、前記タイプ情報を取得する第２タイプ取得部と、前記第１タイプ取得部によって取得された前記タイプ情報としての第１タイプ情報と、前記第２タイプ取得部によって取得された前記タイプ情報としての第２タイプ情報と、を比較して、前記機械学習モデルと前記管理情報との少なくとも一方に不備が生じているか否かを判断する第１判断部と、前記第１判断部によって前記不備が生じていると判断された場合に、前記機械学習モデルを再学習する第１処理と、前記不備が生じている可能性があることを示すエラー情報をユーザに報知する第２処理と、前記不備が生じていると判断されたことを示すエラーコードを前記記憶部に記憶する第３処理と、前記移動体を停止させる第４処理と、の少なくともいずれかの処理を実行する実行部と、を備える。この形態によれば、情報処理装置は、第１タイプ情報と第２タイプ情報とを比較することで、機械学習モデルと管理情報との少なくとも一方に不備が生じているか否かを判断することができる。そして、情報処理装置は、機械学習モデルと管理情報との少なくとも一方に不備が生じていると判断した場合に、第１処理と、第２処理と、第３処理と、第４処理と、の少なくともいずれかの処理を実行できる。これにより、機械学習モデルと管理情報との少なくとも一方に不備が生じている場合に、不備に対処することができる。
（２）上記形態であって、前記実行部は、前記第４処理において、前記移動体を停止させるための停止信号を生成し、前記情報処理装置は、さらに、前記停止信号を前記移動体に送信する送信部を備えてもよい。この形態によれば、情報処理装置は、機械学習モデルと管理情報との少なくとも一方に不備が生じていると判断した場合に、第４処理において、停止信号を生成して、停止信号を移動体に送信することで、移動体を停止させることができる。
（３）上記形態であって、前記第１判断部は、複数の前記移動体のそれぞれについて、前記第１タイプ情報と前記第２タイプ情報とを比較し、比較した前記複数の移動体の総数に対する前記第１タイプ情報と前記第２タイプ情報とが一致した前記移動体の数の割合が、基準値以上である場合に、前記不備が生じていないと判断し、前記基準値未満である場合に、前記不備が生じていると判断してもよい。この形態によれば、情報処理装置は、一致率を基準値と比較することで、機械学習モデルと管理情報との少なくとも一方に不備が生じているか否かを判断することができる。
（４）上記形態であって、前記基準値は、１００パーセントであってもよい。この形態によれば、情報処理装置は、基準値が１００パーセント未満の場合に、機械学習モデルと管理情報との少なくとも一方に不備が生じていると判断することができる。
（５）本開示の他の形態によれば、情報処理装置が提供される。無人運転により移動可能な移動体の走行に用いられる情報処理装置は、センサを用いて検出された前記移動体を表すセンサ情報を取得する情報取得部と、管理情報に不備が生じているか否かを判断する第２判断部と、前記第２判断部によって前記管理情報に前記不備が生じていると判断された場合に、前記センサ情報を機械学習モデルに入力することで、タイプ情報を取得する第１タイプ取得部と、を備え、前記タイプ情報は、前記移動体の外観形状に応じて分類される前記移動体のボディタイプであって、前記センサ情報が表す前記移動体の前記ボディタイプを示す情報であり、前記管理情報は、前記センサの検出範囲を走行する複数の前記移動体の走行順序を前記ボディタイプと対応付けて示す情報であり、前記機械学習モデルは、前記センサ情報が入力された場合に、前記タイプ情報を出力する。この形態によれば、情報処理装置は、管理情報に不備が生じているか否かを判断することができる。そして、情報処理装置は、管理情報に不備が生じていると判断した場合に、機械学習モデルを用いてタイプ情報を取得することができる。
本開示は、上記の情報処理装置以外の種々の形態で実現することが可能である。例えば、情報処理方法、情報処理装置の製造方法、情報処理装置の制御方法、その制御方法を実現するコンピュータプログラム、そのコンピュータプログラムを記録した一時的でない記録媒体等の形態で実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
第１実施形態における情報処理システムの構成を示す図である。
第１実施形態における情報処理装置の構成を示す図である。
第１実施形態における処理フローを示すフローチャートである。
第２実施形態における情報処理装置の構成を示す図である。
第２実施形態における処理フローを示すフローチャートである。
第３実施形態における情報処理装置の構成を示す図である。
第３実施形態における処理フローを示す第１フローチャートである。
第３実施形態における処理フローを示す第２フローチャートである。
第４実施形態における情報処理システムの構成を示す図である。
第４実施形態における情報処理装置の構成を示す図である。
第４実施形態における処理フローを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
Ａ．第１実施形態：
図１は、第１実施形態における情報処理システム１の構成を示す図である。情報処理システム１は、センサ情報が表す移動体のボディタイプを特定する。センサ情報は、対象とする移動体をセンサによって外部から検出することで取得された情報である。よって、センサ情報は、移動体を表す情報を含む。センサ情報は、センサによって取得された生データと、生データを加工した加工データと、の少なくともいずれかである。ボディタイプは、移動体の外観形状に応じて分類するときの区分である。情報処理システム１は、１台以上の移動体と、センサと、情報処理装置６と、を備える。
【０００９】
「移動体」は、移動し得る物体を意味し、例えば、車両１０や電動垂直離着陸機（いわゆる空飛ぶ自動車）である。本実施形態では、移動体は、車両１０である。車両１０は、車輪によって走行する車両であっても無限軌道によって走行する車両であってもよく、例えば、乗用車、トラック、バス、二輪車、四輪車、戦車、工事用車両等である。車両１０は、電気自動車（ＢＥＶ：ＢａｔｔｅｒｙＥｌｅｃｔｒｉｃＶｅｈｉｃｌｅ）、ガソリン自動車、ハイブリッド自動車、ならびに燃料電池自動車を含む。なお、移動体が車両１０以外である場合には、本開示における「車両」「車」との表現を、適宜に「移動体」に置き換えることができ、「走行」との表現を、適宜に「移動」に置き換えることができる。
【００１０】
本実施形態では、車両１０は、四輪自動車である。本実施形態では、四輪自動車は、四輪自動車の全長と車幅と車高とに応じて定まる車格（「車体」「ボディサイズ」とも呼ぶ。）と、四輪自動車の形状と、によって一のボディタイプに分類される。本実施形態において、ボディタイプは、例えば、「ＳＵＶ」、「セダン」、「ステーションワゴン」、「ミニバン」、「ワンボックス」、「コンパクトカー」、「軽自動車」である。つまり、ボディタイプは、四輪自動車の外観形状に応じて、四輪自動車の複数の種別をまとめるように分類したときの一群の車種群である。四輪自動車の種別は、例えば、同一又は共通する外観形状の四輪自動車に対して付される車名によって分類される四輪自動車の種類である。この場合、例えば、四輪自動車の車格は、車名ごとに一意に定まる。
（【００１１】以降は省略されています）

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