特許ウォッチ

公開番号2025035816
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-14
出願番号2023143102
出願日2023-09-04
発明の名称航行支援装置、情報処理方法、プログラム
出願人日本無線株式会社,国立大学法人東京海洋大学
代理人個人,個人,個人,個人
主分類G08G 3/02 20060101AFI20250307BHJP(信号)
要約【課題】船舶の航行をより円滑にする。
【解決手段】衝突リスクが生じる領域を示す第1航行妨害ゾーンに対して自船の針路があり、自船に対して相手船が行会いの関係または自船に対して相手船が行会いと横切りの間の関係にあるとき、相手船の針路が第1角度の変針をした場合に生じる第2航行妨害ゾーンに対して避航可能な針路である第1針路を自船の針路として決定する第1決定部と、第1針路上に、相手船の針路が第1角度よりも大きな第2角度の変針をした場合に生じる第3航行妨害ゾーンに到達するまで第1針路に基づいて自船が航行されると、自船の針路を、第3航行妨害ゾーンに向かう針路である第2針路として決定する第2決定部と、第2針路に向かう角度よりも自船の目的地に対して変針した場合の変針角度の方が小さい場合に、自船の針路を目的地に向かう方位の針路である第3針路として決定する第3決定部とを有する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
自船と相手船とについての衝突計算を行うことによって求められる、衝突リスクが生じる領域を示す第１航行妨害ゾーンに対して前記自船の針路があり、前記自船に対して前記相手船が行会いの関係または前記自船に対して前記相手船が行会いと横切りの間の関係にあるとき、前記相手船の針路が第１角度の変針をした場合に生じる第２航行妨害ゾーンに対して避航可能な針路である第１針路を前記自船の針路として決定する第１決定部と、
前記第１針路上に、前記相手船の針路が第１角度よりも大きな第２角度の変針をした場合に生じる第３航行妨害ゾーンに到達するまで前記第１針路に基づいて前記自船が航行されると、前記自船の針路を、前記第３航行妨害ゾーンに向かう針路である第２針路として決定する第２決定部と、
前記第２針路に向かう角度と前記自船の目的地に対して変針した場合の変針角度との大小関係を判定する角度判定部と、
前記第２針路に向かう角度よりも前記変針角度の方が小さい場合に、前記自船の針路を前記目的地に向かう方位の針路である第３針路として決定する第３決定部と
を有する航行支援装置。
続きを表示（約 1,800 文字）【請求項２】
自船と相手船とについての衝突計算を行うことによって求められる、衝突リスクが生じる領域を示す第１航行妨害ゾーンに対して前記自船の針路があり、前記自船に対して前記相手船が横切りの関係にあり、かつ、角度ランクに対応する第２航行妨害ゾーンを回避する針路が相手船の方位より大きい場合に、前記自船の針路を前記相手船に向かう針路である第４針路を前記自船の針路として決定する第１決定部と、
前記第４針路に向かう角度と前記自船の目的地に対して変針した場合の変針角度との大小関係を判定する角度判定部と、
前記第４針路に向かう角度よりも前記変針角度の方が小さい場合に、前記自船の針路を前記目的地に向かう方位の針路である第５針路として決定する第３決定部と
を有する航行支援装置。
【請求項３】
自船と相手船とについての衝突計算を行うことによって求められる、衝突リスクが生じる領域を示す第１航行妨害ゾーンに対して前記自船の針路があり、前記自船に対して前記相手船が横切りの関係にあり、かつ、角度ランクに対応する第２航行妨害ゾーンを回避する針路が相手船の方位以下である場合に、前記相手船の針路が第１角度の変針をした場合に生じる第２航行妨害ゾーンに対して避航可能な針路である第１針路を前記自船の針路として決定する第１決定部と、
前記第１針路上に、前記相手船が到達するまで前記第１針路に基づいて前記自船が航行され、前記第１針路に前記相手船が到達すると、前記自船の針路を、前記相手船に向かう針路である第６針路として決定する第２決定部と、
前記第６針路に向かう角度と前記自船の目的地に対して変針した場合の変針角度との大小関係を判定する角度判定部と、
前記第６針路に向かう角度よりも前記変針角度の方が小さい場合に、前記自船の針路を前記目的地に向かう方位の針路である第７針路として決定する第３決定部と
を有する航行支援装置。
【請求項４】
前記自船と前記相手船とのそれぞれの位置、針路及び速力とに基づいて衝突予測点の軌跡に基づくＬＯＰＣを求め、当該ＬＯＰＣ上のいずれの位置に前記第１航行妨害ゾーンが有るかに基づいて見合い関係を判定する見合い関係判定部を有する
請求項１から請求項３のうちいずれか１項に記載の航行支援装置。
【請求項５】
前記自船から前記第１航行妨害ゾーンまでの距離に基づいて、前記第１角度を選定する角度ランク選定部
を有する請求項１から請求項３のうちいずれか１項に記載の航行支援装置。
【請求項６】
前記角度ランク選定部は、前記自船と前記第１航行妨害ゾーンとの距離が長くなるほど第１角度が小さくなるように選定する
請求項５に記載の航行支援装置。
【請求項７】
自船と相手船との関係に応じた航行妨害ゾーンを出力する航行支援装置であって、
前記相手船の針路と速力のうち少なくともいずれか１つについての変動の度合いを表す振れ幅データを、航行妨害ゾーンを計算する計算部に与える振れ幅データ供給部と、
前記振れ幅データに基づいて計算された、前記相手船の現在の行動に基づいて生成される航行妨害ゾーンとは異なる航行妨害ゾーンを出力する出力部
を有する航行支援装置。
【請求項８】
前記出力部は、前記相手船の前記現在の行動に基づいて計算された第１航行妨害ゾーンとは異なる表示態様によって、前記振れ幅データに基づいて計算された第２航行妨害ゾーンを表示画面に表示させる
請求項７に記載の航行支援装置。
【請求項９】
前記相手船の過去の行動の傾向から前記相手船の行動の変化の度合いを求める振れ幅データ算出部を有し、
前記振れ幅データ供給部は、前記行動の変化の度合いを振れ幅データとして前記計算部に与える
請求項８に記載の航行支援装置。
【請求項１０】
前記振れ幅データ算出部は、前記相手船の過去の動向の傾向に基づく、前記針路または前記速力の平均値と標準偏差を求め、
前記振れ幅データ供給部は、前記平均値と前記標準偏差とに基づく振れ幅データを前記計算部に与える
請求項９に記載の航行支援装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、航行支援装置、情報処理方法、プログラムに関する。
続きを表示（約 3,100 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、航海を支援するシステムとして、自船と相手船との衝突の危険性を把握可能に表示するシステムがある。例えば、自船と相手船とについて、衝突計算を行い、衝突計算の結果に基づいて、相手船による航行妨害ゾーン（OZT：Obstacle Zone by Target）を表示するシステムがある（例えば、特許文献１）。
このようなシステムでは、航行者は、航行妨害ゾーンが表示された場合に、注意すべき範囲を具体的に把握することができる。また、航行者は、表示された航行妨害ゾーンを避けて操船すれば、相手の船舶とは衝突せずに航行することが可能である。
また、ＯＺＴ計算に利用する船速ベクトルの計測結果のバラツキを原因として表示されるＯＺＴの位置が安定しないことを考慮し、ＯＺＴを示す円の表示サイズを大きくするシステムもある（例えば、特許文献２）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０－０９５３３３号公報
国際公開第２０２０－００８７７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、表示されたＯＺＴを参照し、相手船との衝突を回避するように避航行動をしたとしても、相手船の行動の針路または速力等の行動に変動があった場合には、ＯＺＴも変わる。そうすると、自船の操船者は、表示されたＯＺＴが変更された後、現在の自船の針路や速力を変更する必要があるか否かを判断しなければならない。また、相手船の行動に変化がある毎に、ＯＺＴの表示が変更されるため、自船の操船者は、その都度、自船の針路等を変更する必要があるか否かを判断しなければならず、操船における負担がかかる。
相手船の行動のバラツキを考慮してＯＺＴの表示サイズを大きくした場合には、バラツキが無い場合との区別がつかないため、自船の避航行動を必要以上に大きくとらなければならない場合も生じる。
また、ＯＺＴを回避するだけでは、自船の避航意思が相手船に伝わりにくい場合がある。その場合、相手船の操船者が感じる衝突リスクに関する不安を低減することが難しいため、安心を与えることが難しい。
【０００５】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、その目的は、船舶の航行をより円滑にすることができる航行支援装置、情報処理方法、プログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決するために、本発明の一態様は、自船と相手船とについての衝突計算を行うことによって求められる、衝突リスクが生じる領域を示す第１航行妨害ゾーンに対して前記自船の針路があり、前記自船に対して前記相手船が行会いの関係または前記自船に対して前記相手船が行会いと横切りの間の関係にあるとき、前記相手船の針路が第１角度の変針をした場合に生じる第２航行妨害ゾーンに対して避航可能な針路である第１針路を前記自船の針路として決定する第１決定部と、前記第１針路上に、前記相手船の針路が第１角度よりも大きな第２角度の変針をした場合に生じる第３航行妨害ゾーンに到達するまで前記第１針路に基づいて前記自船が航行されると、前記自船の針路を、前記第３航行妨害ゾーンに向かう針路である第２針路として決定する第２決定部と、前記第２針路に向かう角度と前記自船の目的地に対して変針した場合の変針角度との大小関係を判定する角度判定部と、前記第２針路に向かう角度よりも前記変針角度の方が小さい場合に、前記自船の針路を前記目的地に向かう方位の針路である第３針路として決定する第３決定部とを有する航行支援装置である。
【０００７】
また、本発明の一態様は、自船と相手船とについての衝突計算を行うことによって求められる、衝突リスクが生じる領域を示す第１航行妨害ゾーンに対して前記自船の針路があり、前記自船に対して前記相手船が横切りの関係にあり、かつ、角度ランクに対応する第２航行妨害ゾーンを回避する針路が相手船の方位より大きい場合に、前記自船の針路を前記相手船に向かう針路である第４針路を前記自船の針路として決定する第１決定部と、前記第４針路に向かう角度と前記自船の目的地に対して変針した場合の変針角度との大小関係を判定する角度判定部と、前記第４針路に向かう角度よりも前記変針角度の方が小さい場合に、前記自船の針路を前記目的地に向かう方位の針路である第５針路として決定する第３決定部とを有する航行支援装置である。
【０００８】
また、本発明の一態様は、自船と相手船とについての衝突計算を行うことによって求められる、衝突リスクが生じる領域を示す第１航行妨害ゾーンに対して前記自船の針路があり、前記自船に対して前記相手船が横切りの関係にあり、かつ、角度ランクに対応する第２航行妨害ゾーンを回避する針路が相手船の方位以下である場合に、前記相手船の針路が第１角度の変針をした場合に生じる第２航行妨害ゾーンに対して避航可能な針路である第１針路を前記自船の針路として決定する第１決定部と、前記第１針路上に、前記相手船が到達するまで前記第１針路に基づいて前記自船が航行され、前記第１針路に前記相手船が到達すると、前記自船の針路を、前記相手船に向かう針路である第６針路として決定する第２決定部と、前記第６針路に向かう角度と前記自船の目的地に対して変針した場合の変針角度との大小関係を判定する角度判定部と、前記第６針路に向かう角度よりも前記変針角度の方が小さい場合に、前記自船の針路を前記目的地に向かう方位の針路である第７針路として決定する第３決定部とを有する航行支援装置である。
【０００９】
また、本発明の一態様は、自船と相手船との関係に応じた航行妨害ゾーンを出力する航行支援装置であって、前記相手船の針路と速力のうち少なくともいずれか１つについての変動の度合いを表す振れ幅データを、航行妨害ゾーンを計算する計算部に与える振れ幅データ供給部と、前記振れ幅データに基づいて計算された、前記相手船の現在の行動に基づいて生成される航行妨害ゾーンとは異なる航行妨害ゾーンを出力する出力部を有する航行支援装置である。
【００１０】
また、本発明の一態様は、コンピュータにより実行される情報処理方法であって、第１決定部が、自船と相手船とについての衝突計算を行うことによって求められる、衝突リスクが生じる領域を示す第１航行妨害ゾーンに対して前記自船の針路があり、前記自船に対して前記相手船が行会いの関係または前記自船に対して前記相手船が行会いと横切りの間の関係にあるとき、前記相手船の針路が第１角度の変針をした場合に生じる第２航行妨害ゾーンに対して避航可能な針路である第１針路を前記自船の針路として決定し、第２決定部が、前記第１針路上に、前記相手船の針路が第１角度よりも大きな第２角度の変針をした場合に生じる第３航行妨害ゾーンに到達するまで前記第１針路に基づいて前記自船が航行されると、前記自船の針路を、前記第３航行妨害ゾーンに向かう針路である第２針路として決定し、角度判定部が、前記第２針路に向かう角度と前記自船の目的地に対して変針した場合の変針角度との大小関係を判定し、第３決定部が、前記第２針路に向かう角度よりも前記変針角度の方が小さい場合に、前記自船の針路を前記目的地に向かう方位の針路である第３針路として決定する航行支援方法である。
（【００１１】以降は省略されています）

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