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公開番号2025035445
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-13
出願番号2023142489
出願日2023-09-01
発明の名称水田除草システム
出願人井関農機株式会社
代理人弁理士法人藤本パートナーズ
主分類A01B 39/18 20060101AFI20250306BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】水田用除草装置の座礁による走行停止を防止しつつ、水田用除草装置の活用によって作業の利便性を向上することのできる水田除草システムを提供する。
【解決手段】スクリューにより水田の水上を走行しつつ除草する水田用除草装置100と、水田用除草装置とネットワークNWを介して情報を送受可能に構成されたシステム制御装置200とを備えた水田除草システム1であって、水田用除草装置が位置情報を取得する測位装置を備え、システム制御装置が測位装置によって測定された位置情報を取得するよう構成され、システム制御装置は、水田用除草装置の走行中、取得した位置情報が示す位置の変化から座礁の発生を判定する座礁判定手段と、座礁判定手段によって座礁が発生したと判定された場合に、水田用除草装置の走行を制御して座礁を回避させる座礁回避手段と、座礁が発生した圃場内の位置を示す座礁データを作成する座礁データ作成手段とを備えた。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
スクリューにより水田の水上を走行しつつ水を攪拌して除草する水田用除草装置と、前記水田用除草装置とネットワークを介して情報を送受可能に構成されたシステム制御装置とを備えた水田除草システムであって、
前記水田除草システムは、前記水田用除草装置が位置情報を取得する測位装置を備え、前記システム制御装置が前記測位装置によって測定された位置情報を取得するよう構成され、
前記システム制御装置は、前記水田用除草装置の走行中、取得した位置情報が示す位置の変化から座礁の発生を判定する座礁判定手段と、前記座礁判定手段によって座礁が発生したと判定された場合に、前記水田用除草装置の走行を制御して座礁を回避させる座礁回避手段と、前記取得した位置情報に基づき、座礁が発生した水田内の位置を示す座礁データを作成する座礁データ作成手段とを備えたことを特徴とする水田除草システム。
続きを表示（約 620 文字）【請求項２】
さらに、水田に給水を行う給水装置を備え、
前記システム制御装置は、前記給水装置の給水量を制御可能に構成され、前記座礁判定手段によって座礁が発生したと判定された場合に、前記給水装置を制御し、水田を増水するよう構成されたことを特徴とする請求項１に記載の水田除草システム。
【請求項３】
前記水田用除草装置は、水田の肥沃度を測定する肥沃度センサを備え、
前記システム制御装置は、前記水田用除草装置の走行中、前記測位装置が測定した位置情報及び前記肥沃度センサが測定した肥沃度情報を取得するよう構成され、
前記位置情報及び前記肥沃度情報から、水田の肥沃度の分布を示す肥沃度データを作成する肥沃度データ作成手段とを備え、
さらに、前記水田用除草装置は、走行と、所定時間の一時停止と、前記肥沃度センサによる肥沃度の測定と、走行再開とを順に繰返して、水田内を走行するよう構成されたことを特徴とする請求項１に記載の水田除草システム。
【請求項４】
前記水田用除草装置は、通常の走行モードと、走行しながら前記肥沃度センサによって肥沃度を測定する測定モードとを適宜切り替え可能に構成され、前記測定モードの選択時は、走行時における前記スクリューの回転数を、通常の走行モードの選択時に対して所定量低下させるよう構成されたことを特徴とする請求項１に記載の水田除草システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、水田の除草を行う水田除草システムに関するものである。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
従来より、合鴨を水田に放ち除草する合鴨農法が知られているが、生物の管理の困難性から、合鴨をロボットで代替した水田用除草装置（所謂、アイガモロボット）が知られているところである。例えば、特許文献１には、浮力を備えたフロートボディと、該フロートボディ下部に配されたスクリュー推進機構によって、水田（圃場）の水上を自動走行しながら、水底の泥を攪拌し、これにより水面下の雑草の光合成を阻害して、その生育を抑えることで除草する水田用除草装置が開示されている。
【０００３】
さらに、この水田用除草装置は、フロートボディに対して、スクリュー推進機構の相対位置を上下にスライド移動できる喫水調整機構を搭載している。これにより、作業者が、水田の水深に合わせて、スクリュー推進機構の上下相対位置を調節することで、水深が深いとき水底の攪拌ができない、浅いとき攪拌時の泥の抵抗が大きくなり進めなくなるといった問題に対処することが可能となっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特許第７１９３８１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来の水田用除草装置によれば、フロートボディが、浅瀬に完全に乗り上げてしまったとき（完全座礁）、自力での脱出が困難となり、走行が停止してしまうため、作業の進行に支障が生じたり、作業者の作業負担が増大するおそれがあった。また、水田用除草装置を活用し、作業の利便性をより向上したいというユーザのニーズが存在する。
【０００６】
そこで、本発明は、このような背景の下でなされたものであり、水田用除草装置の座礁による走行停止を好適に防止しつつ、水田用除草装置の活用によって作業の利便性を向上することのできる水田の除草システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の目的を達成するために、第１の発明は、
スクリューにより水田の水上を走行しつつ水を攪拌して除草する水田用除草装置と、前記水田用除草装置とネットワークを介して情報を送受可能に構成されたシステム制御装置とを備えた水田除草システムであって、
前記水田除草システムは、前記水田用除草装置が位置情報を取得する測位装置を備え、前記システム制御装置が前記測位装置によって測定された位置情報を取得するよう構成され、
前記システム制御装置は、前記水田用除草装置の走行中、取得した位置情報が示す位置の変化から座礁の発生を判定する座礁判定手段と、前記座礁判定手段によって座礁が発生したと判定された場合に、前記水田用除草装置の走行を制御して座礁を回避させる座礁回避手段と、前記取得した位置情報に基づき、座礁が発生した水田内の位置を示す座礁データを作成する座礁データ作成手段とを備えたことを特徴とする水田除草システムを提供する。
【０００８】
上記第１の発明によれば、水田用除草装置の走行を制御して座礁を回避させる座礁回避手段によって、水田用除草装置の座礁による走行停止を好適に防止しつつ、座礁が発生した水田内の位置を示す座礁データを作成する座礁データ作成手段によって、水田用除草装置を活用し、作業の利便性を向上することができる。
【０００９】
第２の発明は、上記第１の発明の構成に加え
さらに、水田に給水を行う給水装置を備え、
前記システム制御装置は、前記給水装置の給水量を制御可能に構成され、前記座礁判定手段によって座礁が発生したと判定された場合に、前記給水装置を制御し、水田を増水するよう構成されたことを特徴とする。
【００１０】
上記第２の発明によれば、上記第１の発明の効果に加え、水田用除草装置の座礁が発生したとき、給水装置により、水田の水位を上昇させることで、好適に座礁を脱出させることができ、これより、水田用除草装置の走行を継続することができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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