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公開番号2025034736
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-13
出願番号2023141309
出願日2023-08-31
発明の名称車両の制御装置、制御方法及び、プログラム
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人プロスペック特許事務所
主分類G08G 1/16 20060101AFI20250306BHJP(信号)
要約【課題】衝突回避支援の作動条件の適切化を図ることにより、ドライバに煩わしさを与えることを効果的に防止する。
【解決手段】自車両VHの周囲に存在する物標を検出するセンサ41によって検出された物標と自車両VHとの距離が所定の閾値以下になった場合に、警告及び、又は自動ブレーキを作動させ、自車両VHの物標との接触を防止する車両の制御装置10であって、自車両VHの現在位置が予め登録された所定の登録地に位置する特定条件が成立するかを判定するとともに、特定条件が成立する場合には、警告及び、又は自動ブレーキが作動し難くなるように閾値を変更する。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
自車両の周囲に存在する物標を検出するセンサによって検出された物標と前記自車両との距離が所定の閾値以下になった場合に、警告及び、又は自動ブレーキを作動させ、前記自車両の前記物標との接触を防止する車両の制御装置であって、
前記自車両の現在位置が予め登録された所定の登録地に位置する特定条件が成立するかを判定するとともに、前記特定条件が成立する場合には、前記警告及び、又は前記自動ブレーキが作動し難くなるように前記閾値を変更する
ことを特徴とする車両の制御装置。
続きを表示（約 860 文字）【請求項２】
請求項１に記載の車両の制御装置であって、
前記特定条件が成立しない場合は、前記物標と前記自車両との距離が所定の第１閾値以下になると前記警告を作動させるとともに、前記物標と前記自車両との距離が前記第１閾値よりも小さい所定の第２閾値以下になると前記自動ブレーキを作動させ、
前記特定条件が成立する場合には、前記第１閾値及び、前記第２閾値を何れも減少させることにより、前記警告及び、前記自動ブレーキを作動し難くする
車両の制御装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の車両の制御装置であって、
前記所定の登録地は、駐車領域が狭い駐車場であって、前記自車両の使用者からの登録要求を受け付けることにより登録される
車両の制御装置。
【請求項４】
自車両の周囲に存在する物標を検出するセンサによって検出された物標と前記自車両との距離が所定の閾値以下になった場合に、警告及び、又は自動ブレーキを作動させ、前記自車両の前記物標との接触を防止する車両の制御方法であって、
前記自車両の現在位置が予め登録された所定の登録地に位置する特定条件が成立するかを判定するとともに、前記特定条件が成立する場合には、前記警告及び、又は前記自動ブレーキが作動し難くなるように前記閾値を変更する
ことを特徴とする車両の制御方法。
【請求項５】
自車両の周囲に存在する物標を検出するセンサによって検出された物標と前記自車両との距離が所定の閾値以下になった場合に、警告及び、又は自動ブレーキを作動させ、前記自車両の前記物標との接触を防止する車両の制御装置に、
前記自車両の現在位置が予め登録された所定の登録地に位置する特定条件が成立するかを判定するとともに、前記特定条件が成立する場合には、前記警告及び、又は前記自動ブレーキが作動し難くなるように前記閾値を変更する処理を実行させる
ことを特徴とするプログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両の制御装置、制御方法及び、プログラムに関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１は、自車両と付近の障害物との距離の推移から、近い将来に自車両が障害物に接触する可能性が高いか否かを推定し、接触の可能性が高いと推定した場合には、自車両のドライバに警告を行う装置を開示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００２－１２０６７９号公報
【発明の概要】
【０００４】
一般に、自車両と障害物との衝突を回避又は衝突による被害を軽減するための警告や自動ブレーキ（いわゆる衝突回避支援）は、自車両から障害物までの距離が所定の閾値以下となった場合に作動する。しかしながら、ドライバが車両を自宅駐車場に駐車する場合等、障害物に対して比較的近距離で駐車する場合においても、閾値を変えることなく警告や自動ブレーキを作動させると、ドライバの求める駐車位置に車両が到達するよりも前に警告や自動ブレーキが作動することになる。この場合、ドライバは、自動ブレーキが解除されるのを待ってから再度駐車しなければならず、ドライバに煩わしさを与えるといった課題がある。
【０００５】
本開示の技術は、衝突回避支援の作動条件の適切化を図ることにより、ドライバに煩わしさを与えることを効果的に防止することを目的とする。
【０００６】
本開示の車両の制御装置は、
自車両の周囲に存在する物標を検出するセンサによって検出された物標と前記自車両との距離が所定の閾値以下になった場合に、警告及び、又は自動ブレーキを作動させ、前記自車両の前記物標との接触を防止する車両の制御装置であって、
前記自車両の現在位置が予め登録された所定の登録地に位置する特定条件が成立するかを判定するとともに、前記特定条件が成立する場合には、前記警告及び、又は前記自動ブレーキが作動し難くなるように前記閾値を変更する
ことを特徴とする。
【０００７】
本開示の車両の制御方法は、
自車両の周囲に存在する物標を検出するセンサによって検出された物標と前記自車両との距離が所定の閾値以下になった場合に、警告及び、又は自動ブレーキを作動させ、前記自車両の前記物標との接触を防止する車両の制御方法であって、
前記自車両の現在位置が予め登録された所定の登録地に位置する特定条件が成立するかを判定するとともに、前記特定条件が成立する場合には、前記警告及び、又は前記自動ブレーキが作動し難くなるように前記閾値を変更する
ことを特徴とする。
【０００８】
本開示のプログラムは、
自車両の周囲に存在する物標を検出するセンサによって検出された物標と前記自車両との距離が所定の閾値以下になった場合に、警告及び、又は自動ブレーキを作動させ、前記自車両の前記物標との接触を防止する車両の制御装置に、
前記自車両の現在位置が予め登録された所定の登録地に位置する特定条件が成立するかを判定するとともに、前記特定条件が成立する場合には、前記警告及び、又は前記自動ブレーキが作動し難くなるように前記閾値を変更する処理を実行させる
ことを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
本実施形態に係る制御装置が適用された車両のハードウェア構成を示す模式図である。
ソナーセンサの設置の一例を示す模式図である。
本実施形態に係る制御装置のソフトウェア構成を示す模式図である。
（Ａ）は、閾値変更処理を実行する本実施形態を説明する模式的な俯瞰図である。（Ｂ）は、閾値変更処理を実行しない比較例を説明する模式的な俯瞰図である。
本実施形態に係る衝突回避支援制御及び、閾値変更処理の流れを説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照して本実施形態に係る車両の制御装置、制御方法及び、プログラムを説明する。
（【００１１】以降は省略されています）

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