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公開番号2025034009
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-13
出願番号2023140120
出願日2023-08-30
発明の名称車両の運転支援装置
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人プロスペック特許事務所
主分類B60W 30/06 20060101AFI20250306BHJP(車両一般)
要約【課題】移動可能物体に車両が発進することを容易に知らせる。
【解決手段】車両の周囲の情報を取得する情報取得装置と、前記取得された周囲の情報に基づいて前記車両を当該車両の現在位置から所定の目標出庫位置にまで移動させるための運転支援制御である出庫支援制御を実行可能な制御装置(10、20)と、前記車両の進行方向の路面の所定領域に当該車両が進行することを示すための発進通知表示を光によって描画可能に構成された光描画装置(60、61)と、を備える。前記制御装置は、前記出庫支援制御の開始時点から終了時点までの実行期間中において歩行者を含む移動可能物体が前記車両の所定の近傍領域内に存在しない場合には第1の態様にて前記発進通知表示の描画を行い、前記移動可能物体が前記近傍領域内に存在する場合には第2の態様にて前記発進通知表示の描画を行う。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
車両の周囲の情報を取得する情報取得装置と、
前記取得された周囲の情報に基づいて前記車両を当該車両の現在位置から所定の目標出庫位置にまで移動させるための運転支援制御である出庫支援制御を実行可能な制御装置と、
前記車両の進行方向の路面の所定領域に当該車両が進行することを示すための発進通知表示を光によって描画可能に構成された光描画装置と、
を備え
前記制御装置は、
前記出庫支援制御の開始時点から終了時点までの実行期間中において、歩行者を含む移動可能物体が前記車両の所定の近傍領域内に存在しない場合には第１の態様にて前記発進通知表示の描画を行い、前記移動可能物体が前記近傍領域内に存在する場合には第２の態様にて前記発進通知表示の描画を行う、
ように構成された車両の運転支援装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両を目標出庫位置に移動させるための出庫支援制御を実行する運転支援装置に関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
従来の装置は、車両のブレーキがオンの状態で始動スイッチがオフからオンへと変更され、その後、ブレーキのオンからオフへの切替えが検出されると、発進通知表示を路面に描画する（例えば、特許文献１を参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
国際公開第２０２０／０６７３０５号（段落００６０）
【発明の概要】
【０００４】
従来の装置は、ブレーキのオンからオフへの切替えが検出されたとき発進通知表示を路面に描画するので、その発進通知表示の描画タイミングは車両が発進する直前の時点になる。更に、その発進通知表示の表示態様は「歩行者或いは自転車に乗っている者等（以下、「移動可能物体」と称する。）」が車両の近傍に存在する場合と車両から離れている場合とにおいて変化しない。従って、その発進通知表示は移動可能物体に「車両が発進すること」を有効に通知できない場合がある。
【０００５】
本発明は、上記課題に対処するためになされたものであって、車両の周囲の情報を取得する情報取得装置（１０－１５、２０－２２）と、前記取得された周囲の情報に基づいて前記車両を当該車両の現在位置から所定の目標出庫位置にまで移動させるための運転支援制御である出庫支援制御を実行可能な制御装置（１０、２０、３０、４０、５０）と、前記車両の進行方向の路面の所定領域に当該車両が進行することを示すための発進通知表示を光によって描画可能に構成された光描画装置（２０、６０、６１）と、を備える車両の運転支援装置である。
【０００６】
前記制御装置は、前記出庫支援制御の開始時点から終了時点までの実行期間中において歩行者を含む移動可能物体が前記車両の所定の近傍領域内に存在しない場合には第１の態様にて前記発進通知表示の描画を行い、前記移動可能物体が前記近傍領域内に存在する場合には第２の態様にて前記発進通知表示の描画を行う、ように構成されている。
【０００７】
この運転支援装置は、出庫支援制御の開始時点から発進通知表示の描画を行うので、車両が発進を開始するよりも十分前の時点から移動体可能物に対して発進通知表示により車両の発進を通知することができる。更に、この運転支援装置は、移動体可能物が車両に接近して車両の近傍領域内に入ると、発進通知表示の描画の態様を第１の態様から第２の態様へと変化させる。従って、移動体可能物に対して車両の発進をより有効に通知することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
本発明の実施形態に係る車両の運転支援装置の概略構成図である。
図１に示した駐車支援ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンである。
図１に示した運転支援装置の作動説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
本発明の実施形態に係る車両の運転支援装置（本装置）は、図示しない車両に搭載され、図１に示した構成要素（部品）を備える。本明細書において、ＥＣＵはＣＰＵを含むマイクロコンピュータを含む電子制御装置である。以下に述べる複数のＥＣＵのうちの２以上は１つのＥＣＵに統合されてもよい。
【００１０】
ＰＶＭ（パノラミック・ビュー・モニタ）－ＥＣＵ１０は、その機能として、表示画像生成部１０ａ、出庫枠生成部１０ｂ及び表示制御部１０ｃを備える。
表示画像生成部１０ａは、それぞれが広角レンズを有する「車両前方シーンを撮影するフロントカメラ１１、車両後方シーンを撮影するバックカメラ１２、車両右方シーンを撮影する右サイドカメラ１３及び車両左方シーンを撮影する左サイドカメラ１４」からの画像データに基いて、車両の俯瞰画像と、車両の進行方向画像と、を生成する。
出庫枠生成部１０ｂは、俯瞰画像に基いて、駐車中の車両が出庫可能なスペースを探索し、そのスペースを囲む枠を出庫枠画像として生成する。
表示制御部１０ｃは、出庫枠画像を「俯瞰画像及び進行方向画像」のそれぞれに重畳させた画像をディスプレイ１５に表示させる。
（【００１１】以降は省略されています）

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