特許ウォッチ

公開番号2025034319
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-13
出願番号2023140629
出願日2023-08-31
発明の名称床面洗浄機、監視システムおよび判定方法
出願人アマノ株式会社
代理人個人,個人
主分類A47L 11/16 20060101AFI20250306BHJP(家具;家庭用品または家庭用設備;コーヒーひき;香辛料ひき;真空掃除機一般)
要約【課題】スキージ装置の異常状態により洗浄後の汚水がスキージ装置の後方に漏れ出して生じる床面の汚れの発生を抑える。
【解決手段】
車体2を走行させながら、洗浄水を供給して床面Fを洗浄する走行清掃を実行する床面洗浄機1は、洗浄水を洗浄パッド13や床面Fに供給する洗浄水供給部である供給ポンプ14と、洗浄水を用いて床面Fを洗浄する洗浄部材である洗浄パッド13と、洗浄後の汚水を回収するスキージ装置15と、スキージ装置15の状態を監視する監視部である後方カメラ8bと、制御部10の異常判定部74によって、監視部の監視結果に基づいて、スキージ装置15が異常状態であると判定された場合に、スキージ装置15による汚水回収異常の解消動作を実行する制御部10の異常解消制御部75と、を備える。
【選択図】図2

特許請求の範囲【請求項１】
車体を走行させながら、洗浄水を供給して床面を洗浄する走行清掃を実行する床面洗浄機であって、
前記洗浄水を供給する洗浄水供給部と、
前記洗浄水を用いて前記床面を洗浄する洗浄部材と、
洗浄後の汚水を回収するスキージ装置と、
前記スキージ装置の状態を監視する監視部と、
前記監視部の監視結果に基づいて、前記スキージ装置が異常状態であると判定された場合に、前記スキージ装置による汚水回収異常の解消動作を実行する制御部と、
を備えることを特徴とする床面洗浄機。
続きを表示（約 1,400 文字）【請求項２】
前記制御部は、前記解消動作として、走行を一旦停止する走行停止動作と、前記走行停止動作の後で前記スキージ装置による前記洗浄後の汚水の吸引を継続しながら所定の第１後進距離を後進走行する吸引後進動作と、前記吸引後進動作の後で前記スキージ装置を上昇させるスキージ上昇動作と、を含む前記スキージ装置のリセット動作を実行することを特徴とする請求項１に記載の床面洗浄機。
【請求項３】
前記監視部は、当該床面洗浄機の機体後方を撮像する後方カメラを備え、
前記制御部は、前記監視部の前記監視結果として、前記後方カメラで撮像した監視画像に基づいて、前記スキージ装置が異常状態であるか否かを判定することを特徴とする請求項１に記載の床面洗浄機。
【請求項４】
前記後方カメラは、近赤外線に反応する波長特性を有し、
前記制御部は、前記後方カメラで撮像した前記監視画像から、前記スキージ装置より後方で前記スキージ装置の後端に接する前記床面上に、水分の存在を示す画像を検出した場合に、前記スキージ装置が異常状態であると判定することを特徴とする請求項３に記載の床面洗浄機。
【請求項５】
前記洗浄水供給部は、加熱した温水である前記洗浄水を供給し、
前記制御部は、前記後方カメラで撮像した前記監視画像から、前記スキージ装置より後方で前記スキージ装置の後端に接する前記床面上に、温水の存在を示す画像を検出した場合に、前記スキージ装置が異常状態であると判定することを特徴とする請求項３に記載の床面洗浄機。
【請求項６】
前記スキージ装置は、当該スキージ装置の長手方向に離間した複数のマーク部を備え、
前記監視部は、前記マーク部の位置を検出し、検出された前記マーク部の位置に基づいて、前記スキージ装置の移動状態および／または角度姿勢を認識して、その認識結果に基づいて前記スキージ装置が異常状態であるか否かを判定することを特徴とする請求項１に記載の床面洗浄機。
【請求項７】
前記マーク部は、所定の光を発光する発光部で構成されることを特徴とする請求項６に記載の床面洗浄機。
【請求項８】
前記監視部は、振動検出部を備えることを特徴とする請求項１に記載の床面洗浄機。
【請求項９】
前記監視部で監視した前記スキージ装置の状態と、当該床面洗浄機の機体の走行状況とを記憶する記憶部を備え、
前記制御部は、前記記憶部に記憶された前記スキージ装置の状態および前記機体の走行状況を用いた機械学習によって、前記スキージ装置が異常状態であるか否かの判定に用いられる学習モデルを生成し、当該学習モデルに基づいて前記スキージ装置が異常状態であるか否かを判定することを特徴とする請求項１に記載の床面洗浄機。
【請求項１０】
請求項１に記載の床面洗浄機と、
前記床面洗浄機と無線通信される監視装置と、を備え、
前記監視装置は、前記監視部で前記スキージ装置を撮像した画像情報と、前記監視部で前記スキージ装置から検出した振動情報とを受信して記憶し、記憶された前記画像情報および前記振動情報を用いた機械学習によって、前記スキージ装置の正常状態の程度の生成に用いられる学習モデルを生成し、当該学習モデルに基づいて前記スキージ装置の正常状態の程度を判定して出力することを特徴とする監視システム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、床面洗浄機、監視システムおよび判定方法に関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、広範囲な床面を効率よく洗浄する自走式床面洗浄機が実現している。また、昨今では、自律走行機能を備えた所謂清掃ロボットや、清掃ロボットを大型化して床面洗浄機能を備えた自律走行式床面洗浄機も実現している。
【０００３】
自走式床面洗浄機および自律走行式床面洗浄機は、洗浄水を床面に散布しつつ車体を走行させながら、ブラシやパッドなどの洗浄部材によって床面を洗浄し、洗浄水での洗浄後に生じる汚水をスキージ装置によって回収する。
【０００４】
ところが、予め広範囲の清掃エリアを設定し、清掃エリア内を自動的に走行させながら床面の洗浄清掃を行う自動走行床面洗浄機では、床面の塵埃や髪の毛などの異物により、洗浄後の汚水の回収機能に支障をきたすことがある。このような洗浄後の汚水の回収漏れを完全に防止することは困難であり、また、洗浄後の汚水を都度発見することができないため、清掃エリアの全域で洗浄清掃のやり直しになる場合があり、清掃効率が低下するおそれがある。そのため、洗浄後の汚水の回収漏れを対策した自走式床面洗浄機や自律走行式床面洗浄機が提案されている。
【０００５】
例えば、特許文献１では、床洗浄機の前面に取り付けられる清掃装置が開示されている。この清掃装置では、左右に曲がりながら洗浄する場合でも、洗浄作業に先立つ清掃作業を不要にするために、第１シャフトと第２シャフトとがフレームに回動自在に支持され、第１シャフトが、床洗浄機の前方に延びる第１アームの先端部に固定され、第２シャフトには、先端部に清掃具が設けられた第２アームの後端部が固定されていて、床洗浄機が進行方向を変えた方向に、フレームおよび第２アームが回動して清掃具の方向が変化するようになっている。
【０００６】
また、特許文献２では、洗浄後の汚水を吸引するためのスキージを有する床面洗浄機が開示されている。この床面洗浄機では、簡単な構成で、床面洗浄機のスキージによる洗浄水の吸い残しや洗浄水のすじをなくし、人手による洗浄水（汚水）の吸い残しや洗浄水（汚水）のすじを拭き上げる作業をなくすために、スキージの進行方向後側に、スキージにより吸引できなかった洗浄後の汚水を更に吸収する、水分吸収性および保水性を有するマイクロファイバーから構成された拭き取りマットを設ける。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
特開２００７－００７３２０号公報
実用新案登録第３１８２７３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、特許文献１や特許文献２のような従来技術の床面洗浄機では、清掃具やマットを追加する必要があり、装置が大型化して小回りの利かないものになってしまう。また、これらの従来技術を自律走行式の床面洗浄機に採用した場合は、清掃具やマットの自動動作機構も必要となり、構造が複雑化して製品価格が高騰してしまう。更に、従来技術では、清掃具やマットに特有の手入れが必要となり、利用者の利便性が低下してしまう。
【０００９】
加えて、床面に綿埃や髪の毛などの異物が堆積している場合には、スキージ装置と床面との間に異物が挟まることで、洗浄水での洗浄後に生じる汚水を吸引・回収する際に、汚水の吸い残し（回収残り）や、スキージ装置と床面との密着不良によりスキージ装置の後方に漏れ出す汚水のすじなどが発生し易い。特に自律走行式の床面洗浄機では、作業員が逐一目視で確認して走行を後進させて再洗浄するような運転操作ができないので、汚水の吸い残しやすじが残り易いという問題がある。
【００１０】
本発明は、上述したような問題に鑑みなされたものであり、スキージ装置の異常状態により洗浄後の汚水がスキージ装置の後方に漏れ出して生じる床面の汚れの発生を抑えることができる床面洗浄機、監視システムおよび判定方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
（【００１１】以降は省略されています）

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