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公開番号2025030258
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-07
出願番号2023135389
出願日2023-08-23
発明の名称吹付けパラメータ設定方法、吹付け方法および吹付けシステム
出願人清水建設株式会社
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類B05B 13/04 20060101AFI20250228BHJP(霧化または噴霧一般;液体または他の流動性材料の表面への適用一般)
要約【課題】スリーブなどの所定部位を避けた形での自動的な吹付け作業を簡易に実現することができる吹付けパラメータ設定方法、吹付け方法および吹付けシステムを提供する。
【解決手段】被吹付け体には、吹付け対象としない円形の開口部からなる非対象領域Sが少なくとも一つ以上設けられ、距離センサにより、被吹付け体の長さ方向に直交する幅方向に間隔をあけた位置から被吹付け体の表面までの距離を、被吹付け体の長さ方向に走査して測定し、この測定結果に基づいて、少なくとも一つの非対象領域Sの外縁の少なくとも4点の位置を検出するステップと、検出した前記4点の位置に基づいて、非対象領域Sの円の直径または半径と、被吹付け体における位置を算出し、この算出結果に基づいて、吹付けパラメータを設定するステップを有するようにする。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
吹付けノズルから出射した吹付け材料を被吹付け体に吹付ける際の被吹付け体に対する前記吹付けノズルの動作を規定する吹付けパラメータを設定する方法であって、
被吹付け体には、吹付け対象としない円形の開口部からなる非対象領域が少なくとも一つ以上設けられ、
距離センサにより、被吹付け体の長さ方向に直交する幅方向に間隔をあけた位置から被吹付け体の表面までの距離を、被吹付け体の長さ方向に走査して測定し、この測定結果に基づいて、少なくとも一つの非対象領域の外縁の少なくとも４点の位置を検出するステップと、
検出した前記４点の位置に基づいて、非対象領域の円の直径または半径と、被吹付け体における位置を算出し、この算出結果に基づいて、吹付けパラメータを設定するステップを有することを特徴とする吹付けパラメータ設定方法。
続きを表示（約 360 文字）【請求項２】
吹付けノズルから出射した吹付け材料を被吹付け体に吹付ける方法であって、
請求項１に記載の吹付けパラメータ設定方法により吹付けパラメータを設定し、設定した吹付けパラメータに基づいて前記吹付けノズルを動作させることにより、非対象領域を避けながら被吹付け体に吹付け材料を吹付けることを特徴とする吹付け方法。
【請求項３】
吹付けノズルから出射した吹付け材料を被吹付け体に吹付けるシステムであって、
請求項１に記載の吹付けパラメータ設定方法により吹付けパラメータを設定するパラメータ設定手段と、設定した吹付けパラメータに基づいて前記吹付けノズルを動作させることにより、非対象領域を避けながら被吹付け体に吹付け材料を吹付ける制御手段とを備えることを特徴とする吹付けシステム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば建物の梁、柱等の鉄骨部材への耐火被覆材の吹付け作業を行うための吹付けパラメータ設定方法、吹付け方法および吹付けシステムに関するものである。
続きを表示（約 2,200 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、建物の梁、柱等の鉄骨部材へ耐火被覆材を吹付ける方法が知られている（例えば、特許文献１を参照）。特許文献１の吹付け方法は、被吹付け部材から所定の距離だけ離れた位置と高さに吹付け装置を配置し、被吹付け部材の断面形状を示す情報と、基準位置からの被吹付け部材の位置を示す情報と、吹付け装置と被吹付け部材との位置関係を示す情報と、被吹付け部材における吹付け範囲を示す情報と、吹付け順序を示す情報を入力して、吹付け装置を制御するための制御情報を生成した後、この制御情報に基づいて、吹付け装置による吹付け動作を制御し、吹付け装置のノズルから被吹付け部材に対して耐火被覆材を吹付けるものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２２－１７４４９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記の特許文献１の吹付け方法により、スリーブ（開口部）を有する梁ウェブ面への吹付け作業を全自動的に行う場合に、梁ウェブ面に沿ってノズルを単に矩形波状の軌跡に沿って移動しながら耐火被覆材の噴射を行うと、梁ウェブ面にあいたスリーブの位置で噴射された材料が無駄になるという問題があった。このため、スリーブを避けた形での自動的な吹付け作業を実現することができる技術が求められていた。
【０００５】
しかし、スリーブを避ける形での自動的な吹付け作業を実現するためには、図面などを参照した上で、吹付け範囲内のスリーブの形状、位置に関する数値（例えば、スリーブ数、スリーブ芯高さ、スリーブピッチ、スリーブ直径など）を設定する必要があり、かなりの時間と手間を要する。このため、時間と手間がかからない簡易な技術が求められていた。
【０００６】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、スリーブなどの所定部位を避けた形での自動的な吹付け作業を簡易に実現することができる吹付けパラメータ設定方法、吹付け方法および吹付けシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る吹付けパラメータ設定方法は、吹付けノズルから出射した吹付け材料を被吹付け体に吹付ける際の被吹付け体に対する前記吹付けノズルの動作を規定する吹付けパラメータを設定する方法であって、被吹付け体には、吹付け対象としない円形の開口部からなる非対象領域が少なくとも一つ以上設けられ、距離センサにより、被吹付け体の長さ方向に直交する幅方向に間隔をあけた位置から被吹付け体の表面までの距離を、被吹付け体の長さ方向に走査して測定し、この測定結果に基づいて、少なくとも一つの非対象領域の外縁の少なくとも４点の位置を検出するステップと、検出した前記４点の位置に基づいて、非対象領域の円の直径または半径と、被吹付け体における位置を算出し、この算出結果に基づいて、吹付けパラメータを設定するステップを有することを特徴とする。
【０００８】
また、本発明に係る吹付け方法は、吹付けノズルから出射した吹付け材料を被吹付け体に吹付ける方法であって、上述した吹付けパラメータ設定方法により吹付けパラメータを設定し、設定した吹付けパラメータに基づいて前記吹付けノズルを動作させることにより、非対象領域を避けながら被吹付け体に吹付け材料を吹付けることを特徴とする。
【０００９】
また、本発明に係る吹付けシステムは、吹付けノズルから出射した吹付け材料を被吹付け体に吹付けるシステムであって、上述した吹付けパラメータ設定方法により吹付けパラメータを設定するパラメータ設定手段と、設定した吹付けパラメータに基づいて前記吹付けノズルを動作させることにより、非対象領域を避けながら被吹付け体に吹付け材料を吹付ける制御手段とを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明に係る吹付けパラメータ設定方法によれば、吹付けノズルから出射した吹付け材料を被吹付け体に吹付ける際の被吹付け体に対する前記吹付けノズルの動作を規定する吹付けパラメータを設定する方法であって、被吹付け体には、吹付け対象としない円形の開口部からなる非対象領域が少なくとも一つ以上設けられ、距離センサにより、被吹付け体の長さ方向に直交する幅方向に間隔をあけた位置から被吹付け体の表面までの距離を、被吹付け体の長さ方向に走査して測定し、この測定結果に基づいて、少なくとも一つの非対象領域の外縁の少なくとも４点の位置を検出するステップと、検出した前記４点の位置に基づいて、非対象領域の円の直径または半径と、被吹付け体における位置を算出し、この算出結果に基づいて、吹付けパラメータを設定するステップを有するので、図面などを参照せずに、距離センサを用いたスキャニング走査でスリーブなどの非対象領域の形状および位置を特定することができ、時間や手間がかからない。このため、スリーブなどの所定部位を避けた形での自動的な吹付け作業を簡易に実現することができるという効果を奏する。
（【００１１】以降は省略されています）

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