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公開番号2025027831
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-02-28
出願番号2023132983
出願日2023-08-17
発明の名称自動車
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人アイテック国際特許事務所
主分類B60W 50/08 20200101AFI20250220BHJP(車両一般)
要約【課題】運転者のアクセル操作に対するオーバーライドをより適正なものとする。
【解決手段】自動車の制御装置は、車両の周辺の情報を取得する周辺認識装置からの情報を用いて全自動運転モードと半自動運転モードと手動運転モードとのうち運転者によって選択された運転モードによって走行するように駆動装置やブレーキ装置、操舵装置を制御する。制御装置は、運転者が半自動運転モードを選択したときには運転者のアクセル操作によるオーバーライド要求を許可し、運転者が全自動運転モードを選択したときには運転者のアクセル操作によるオーバーライド要求に対して半自動運転モードを選択したときに比して制限する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
車両の周辺の情報を取得する周辺認識装置からの情報を用いて全自動運転モードと半自動運転モードと手動運転モードとのうち運転者によって選択された運転モードによって走行するように駆動装置やブレーキ装置、操舵装置を制御する制御装置を備える自動車であって、
前記制御装置は、運転者が前記半自動運転モードを選択したときには運転者のアクセル操作によるオーバーライド要求を許可し、運転者が前記全自動運転モードを選択したときには運転者のアクセル操作によるオーバーライド要求に対して前記半自動運転モードを選択したときに比して制限する、
ことを特徴とする自動車。
続きを表示（約 450 文字）【請求項２】
請求項１記載の自動車であって、
前記制御装置は、運転者が前記全自動運転モードを選択したときには運転者のアクセル操作によるオーバーライド要求を禁止する、
自動車。
【請求項３】
請求項１記載の自動車であって、
前記制御装置は、状況に応じて運転者の選択なしに前記全自動運転モードと前記半自動運転モードとのうちの一方の選択を行なう自動選択を実行し、
前記制御装置は、運転者の選択による運転モードで走行するときには運転者のアクセル操作によるオーバーライド要求に対して前記自動選択による運転モードで走行するときの運転者のアクセル操作によるオーバーライド要求に比して制限する、
自動車。
【請求項４】
請求項１記載の自動車であって、
前記制御装置は、運転者が前記半自動運転モードを選択しているか前記全自動運転モードを選択しているかに拘わらず、運転者のブレーキ操作によるオーバーライド要求を許可する、
自動車。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、自動車に関し、詳しくは、全自動運転モードと半自動運転モードと手動運転モードとのうち選択された運転モードにより走行する自動車に関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、この種の自動車としては、第１自動運転モードと第２自動運転モードとを有する車両において、第２自動運転モードが選択されているときには第１自動運転モードが選択されているときに比して運転者によるオーバーライド要求を受け入れ難くするものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。この自動車では、所定の信頼度条件に基づいて運転モードを判断し、判断した運転モードに対してオーバーライドのレベルを調停している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０－１７２１８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述の自動車では、所定の信頼度条件に基づいて運転モードを判断しているため、運転者の意図しない運転モードで走行する場合が生じる。この場合、運転者の意図しないオーバーライドの制御が行なわれ、運転者に違和感を与えてしまう。
【０００５】
本開示の自動車は、運転者のアクセル操作に対するオーバーライドをより適正なものとすることを主目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の自動車は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。
【０００７】
本開示の自動車は、
車両の周辺の情報を取得する周辺認識装置からの情報を用いて全自動運転モードと半自動運転モードと手動運転モードとのうち運転者によって選択された運転モードによって走行するように駆動装置やブレーキ装置、操舵装置を制御する制御装置を備える自動車であって、
前記制御装置は、運転者が前記半自動運転モードを選択したときには運転者のアクセル操作によるオーバーライド要求を許可し、運転者が前記全自動運転モードを選択したときには運転者のアクセル操作によるオーバーライド要求に対して前記半自動運転モードを選択したときに比して制限する、
ことを特徴とする。
【０００８】
本開示の自動車では、車両の周辺の情報を取得する周辺認識装置からの情報を用いて全自動運転モードと半自動運転モードと手動運転モードとのうち運転者によって選択された運転モードによって走行するように駆動装置やブレーキ装置、操舵装置を制御する。そして、運転者が半自動運転モードを選択したときには運転者のアクセル操作によるオーバーライド要求を許可し、運転者が全自動運転モードを選択したときには運転者のアクセル操作によるオーバーライド要求に対して半自動運転モードを選択したときに比して制限する。これにより、運転者が半自動運転モードを選択しているときには運転者のアクセル操作を優先し、運転者が全自動運転モードを選択したときには予期しないアクセル操作に対応することができる。この結果、運転者のアクセル操作に対するオーバーライドをより適正なものとすることができる。
【０００９】
本開示の自動車において、前記制御装置は、運転者が前記全自動運転モードを選択したときには運転者のアクセル操作によるオーバーライド要求を禁止するものとしてもよい。こうすれば、運転者が全自動運転モードを選択しているときに予期しないアクセル操作がなされても、自動運転を継続することができる。
【００１０】
本開示の自動車において、前記制御装置は、状況に応じて運転者の選択なしに前記全自動運転モードと前記半自動運転モードとのうちの一方の選択を行なう自動選択を実行し、前記制御装置は、運転者の選択による運転モードで走行するときには運転者のアクセル操作によるオーバーライド要求に対して前記自動選択による運転モードで走行するときの運転者のアクセル操作によるオーバーライド要求に比して制限するものとしてもよい。例えば、運転者の選択による運転モードで走行するときには半自動運転モードではオーバーライドを許可すると共に全自動運転モードではオーバーライドを制限（禁止を含む）する一方、自動選択による運転モードで走行するときには半自動運転モードでも全自動運転モードでもオーバーライドを許可するものを挙げることができる。このように自動選択により運転モードを選択するときのオーバーライドの制限を運転者の選択により運転モードを選択するときに比して小さくすることにより、自動選択によって全自動運転モードや半自動運転モードで走行しているときの運転者によるアクセル操作を優先することができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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