特許ウォッチ

公開番号2025025642
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-02-21
出願番号2023130592
出願日2023-08-10
発明の名称情報処理装置、情報処理方法、プログラム及び記録媒体
出願人パイオニア株式会社
代理人弁理士法人レクスト国際特許事務所
主分類G08G 1/16 20060101AFI20250214BHJP(信号)
要約【課題】車室内に設けられたカメラを用いて、例えリアウインドウが小さくともリアウインドウ越しに見える後方車両の挙動から後方車両の動作を予測することが可能な情報処理装置、情報処理方法、プログラム及び記録媒体を提供する。
【解決手段】
自車両の車室内に設けられた撮像部によって撮像された、車室のリアウインドウが含まれる撮像画像を取得する撮像画像取得部と、撮像画像においてリアウインドウ越しに写った後方車両が存在する領域である後方車両領域を特定する特定部と、撮像画像においてリアウインドウが存在する領域内の所定の位置に設定されかつ鉛直方向に延びる1の基準線に対する、後方車両領域の外縁の動きに応じて後方車両の特定の挙動を検出する検出部と、を有する。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
自車両の車室内に設けられた撮像部によって撮像された、前記車室のリアウインドウが含まれる撮像画像を取得する撮像画像取得部と、
前記撮像画像において前記リアウインドウ越しに写った後方車両が存在する領域である後方車両領域を特定する特定部と、
前記撮像画像において前記リアウインドウが存在する領域内の所定の位置に設定されかつ鉛直方向に延びる１の基準線に対する、前記後方車両領域の外縁の動きに応じて前記後方車両の特定の挙動を検出する検出部と、
を有することを特徴とする情報処理装置。
続きを表示（約 970 文字）【請求項２】
前記検出部は、前記特定の挙動として前記後方車両が前記自車両を追い越そうとする追い越し挙動を検出することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記後方車両領域は、前記後方車両を挟むように対向しかつ鉛直方向に延びる２つの外縁線を有し、
前記検出部は、前記２つの外縁線のうちの一方が前記基準線を跨いだ前後の当該一方の外縁線上にある１の点の動きベクトルの向きに基づいて前記追い越し挙動を検出することを特徴とする請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記撮像部は、前記車室内の前方に設けられていることを特徴とする請求項１又は２に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記基準線は、前記撮像画像において前記自車両が走行する車線の水平方向の中点を通ることを特徴とする請求項１又は２に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記基準線の位置は、前記情報処理装置のユーザからの操作に基づいて設定されることを特徴とする請求項１又は２に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記検出部は、前記自車両の角速度が所定値を超えた場合に、前記角速度が前記所定値を下回るまでの間、前記追い越し挙動の検出を中断することを特徴とする請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記検出部は、前記自車両の角速度が所定値を超えた場合に、所定時間の間、前記追い越し挙動の検出を中断することを特徴とする請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項９】
前記検出部は、前記自車両の速度及び角速度から前記自車両が走行中の道路の曲線半径を算出し、当該曲線半径の大きさが所定以下の場合に前記追い越し挙動の検出を中断することを特徴とする請求項２、７又は８に記載の情報処理装置。
【請求項１０】
地図情報を取得する地図情報取得部を有し、
前記検出部は、前記自車両の現在位置及び前記地図情報から前記自車両が走行中の道路の曲線半径を算出し、当該曲線半径の大きさが所定以下の場合に、前記追い越し挙動の検出を中断することを特徴とする請求項２、７又は８に記載の情報処理装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理装置、情報処理方法、プログラム及び記録媒体に関する。
続きを表示（約 2,400 文字）【背景技術】
【０００２】
自車両に他車両が接近してきたことを自車両の運転手に警告する制御装置が開示されている。例えば、特許文献１には、バックドア等の車両の外面の後方部分に設けられたカメラによって撮像された撮像画像から自車両の後方を走行する他車両を認識し、当該認識した他車両の動きに応じて自車両の運転者に対して警告を発する車両制御装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２２－１５１３１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
例えば、特許文献１において、ルームミラー周辺など車両内の前方にカメラを設置し、車内の様子を撮影しつつ、自車両の後方を走行する車両（以下、後方車両とも称する）を撮影する場合、カメラ画像内のリアウインドウの範囲にしか後方車両が写らないために、後方車両の動作予測がしにくくなる。特に、リアウインドウが小さい車両の場合には、後方車両を見ることができる範囲が狭いため、後方車両の追い越し等の動作の予測がしにくくなる。
【０００５】
本発明は、上記した点に鑑みてなされたものであり、車室内に設けられたカメラを用いて、例えリアウインドウが小さくともリアウインドウ越しに見える後方車両の挙動から後方車両の動作を予測することが可能な情報処理装置、情報処理方法、プログラム及び記録媒体を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の情報処理装置は、自車両の車室内に設けられた撮像部によって撮像された、車室のリアウインドウが含まれる撮像画像を取得する撮像画像取得部と、撮像画像においてリアウインドウ越しに写った後方車両が存在する領域である後方車両領域を特定する特定部と、撮像画像においてリアウインドウが存在する領域内の所定の位置に設定されかつ鉛直方向に延びる１の基準線に対する、後方車両領域の外縁の動きに応じて後方車両の特定の挙動を検出する検出部と、を有することを特徴とする。
【０００７】
請求項１２に記載の情報処理方法は、自車両の車室内に設けられた撮像部によって撮像された、車室のリアウインドウが含まれる撮像画像を取得する撮像画像取得ステップと、撮像画像においてリアウインドウ越しに写った後方車両が存在する領域である後方車両領域を特定する特定ステップと、撮像画像においてリアウインドウが存在する領域内の所定の位置に設定されかつ鉛直方向に延びる１の基準線に対する、後方車両領域の外縁の動きに応じて後方車両の特定の挙動を検出する検出ステップと、を有することを特徴とする。
【０００８】
請求項１３に記載のプログラムは、コンピュータに実行させるためのプログラムであって、自車両の車室内に設けられた撮像部によって撮像された、車室のリアウインドウが含まれる撮像画像を取得する撮像画像取得ステップと、撮像画像においてリアウインドウ越しに写った後方車両が存在する領域である後方車両領域を特定する特定ステップと、撮像画像においてリアウインドウが存在する領域内の所定の位置に設定されかつ鉛直方向に延びる１の基準線に対する、後方車両領域の外縁の動きに応じて後方車両の特定の挙動を検出する検出ステップと、を有することを特徴とする。
【０００９】
請求項１４に記載の記録媒体は、コンピュータに実行させるためのプログラムが格納された記録媒体であって、自車両の車室内に設けられた撮像部によって撮像された、車室のリアウインドウが含まれる撮像画像を取得する撮像画像取得ステップと、撮像画像においてリアウインドウ越しに写った後方車両が存在する領域である後方車両領域を特定する特定ステップと、撮像画像においてリアウインドウが存在する領域内の所定の位置に設定されかつ鉛直方向に延びる１の基準線に対する、後方車両領域の外縁の動きに応じて後方車両の特定の挙動を検出する検出ステップと、を有することを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
実施例１に係る車両の前席部分の構成及び車両の前方風景を示す図である。
実施例１において車内カメラによって撮像された撮像画像の一例を示す図である。
実施例１に係る情報処理装置の構成の一例を示すブロック図である。
実施例１において情報処理装置によって他車両を認識した際の画像を示す図である。
実施例１において情報処理装置によって他車両を認識した際の画像の拡大図である。
実施例１に係る情報処理装置によって他車両の挙動を検出する際の一例を示す図である。
実施例１に係る情報処理装置によって判定される他車両の挙動を一例として示した表である。
実施例１に係る情報処理装置の制御ルーチンを示すフローチャートである。
実施例２において道路上を走行する自車両及び後方車両を上から見た図である。
実施例２に係る情報処理装置の構成の一例を示すブロック図である。
実施例２に係る情報処理装置の制御ルーチンを示すフローチャートである。
実施例２の変形例に係る情報処理装置の制御ルーチンを示すフローチャートである。
実施例３に係る情報処理装置の構成の一例を示すブロック図である。
実施例３に係る情報処理装置の制御ルーチンを示すフローチャートである。
実施例３の変形例に係る情報処理装置の構成の一例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許