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公開番号2025024872
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-02-21
出願番号2023129218
出願日2023-08-08
発明の名称車載用制御装置
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人アイテック国際特許事務所
主分類B60W 30/14 20060101AFI20250214BHJP(車両一般)
要約【課題】車間時間と自車速との車間関係をより適正に学習する。
【解決手段】車載用制御装置は、先行車に自動的に追従して走行する自動追従走行モードを有する自動車に搭載され、自動追従走行モードの際の先行車との車間時間と自車の車速との車間関係に対して、自動追従走行モードを用いずに手動によって先行車を追従しているときに先行車に対する自車の相対速度が値0を跨いで正の値になったときを始点とし、始点から相対速度が値0を跨いで負の値となったときを中間点とし、中間点から相対速度が値0を跨いで正の値になったときを終点としたときに、始点から終点までの平均車間時間とを平均車速と車間関係として学習する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
先行車に自動的に追従して走行する自動追従走行モードを有する自動車に搭載されて前記自動追従走行モードの際の先行車との車間時間と自車の車速との車間関係を学習する車載用制御装置であって、
前記自動追従走行モードを用いずに手動によって先行車を追従しているときに先行車に対する自車の相対速度が値０を跨いで正の値になったときを始点とし、前記始点から前記相対速度が値０を跨いで負の値となったときを中間点とし、前記中間点から前記相対速度が値０を跨いで正の値になったときを終点としたときに、前記始点から前記終点までの平均車間時間とを平均車速と前記車間関係として学習する、
ことを特徴とする車載用制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、車載用制御装置に関し、詳しくは、先行車に自動的に追従して走行する走行モードを有する自動車に搭載された車載用制御装置に関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、この種の車載用制御装置としては、自動追従制御が解除されている状態で、先行車との車間時間が設定範囲内である状況が設定時間継続する場合に運転者による追従運転状態として判断し、運転者の操作に応じた車両運転情報を基に自動追従制御の制御目標値を学習するものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。この装置では、追従運転状態のときに車間時間と自車速とをサンプリングして車間時間を自車速の関数に変換し、自車速に応じた車間距離を学習している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００５－１７８５１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述の車載用制御装置では、車間時間が設定範囲内である状況が設定時間継続する場合に運転者による追従運転状態として判断するため、車間距離の学習の機会が限定され、車間距離の学習をより適正に行なうことができない場合が生じる。
【０００５】
本開示の車載用制御装置は、車間時間と自車速との車間関係をより適正に学習することことを主目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の車載用制御装置は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。
【０００７】
本開示の車載用制御装置は、先行車に自動的に追従して走行する自動追従走行モードを有する自動車に搭載されて前記自動追従走行モードの際の先行車との車間時間と自車の車速との車間関係を学習する車載用制御装置であって、前記自動追従走行モードを用いずに手動によって先行車を追従しているときに先行車に対する自車の相対速度が値０を跨いで正の値になったときを始点とし、前記始点から前記相対速度が値０を跨いで負の値となったときを中間点とし、前記中間点から前記相対速度が値０を跨いで正の値になったときを終点としたときに、前記始点から前記終点までの平均車間時間と平均車速とを前記車間関係として学習する、ことを特徴とする。
【０００８】
本開示の車載用制御装置では、自動追従走行モードを用いずに手動によって先行車を追従しているときに先行車に対する自車の相対速度が値０を跨いで正の値になったときを始点とし、この始点から相対速度が値０を跨いで負の値となったときを中間点とし、中間点から相対速度が値０を跨いで正の値になったときを終点としたときに、始点から終点までの平均車間時間と平均車速とを車間関係として学習する。このように始点から終点までの平均車速と平均車間時間とを車間関係として学習することにより、車間時間と自車速との車間関係をより適正に学習することができる。
【０００９】
本開示の車載用制御装置において、前記始点における車間時間と前記終点における先行車の車間時間との差分が第１所定時間未満のときに前記車間関係を学習するものとしてもよい。始点における車間時間と終点における先行車の車間時間との差分が大きいときには先行車に追従していないと考えられる場合が多いからである。また、前記始点の車間時間が第２所定時間未満であるときに前記車間関係を学習するものとしてもよい。始点の車間時間が大きいときには先行車に追従していないと考えられる場合が多いからである。さらに、前記始点から前記中間点までの所要時間が第３所定時間以上であり、且つ、前記中間点から前記終点までの所要時間が前記第３所定時間以上であるときに、前記車間関係を学習するものとしてもよい。始点から中間点までの所要時間が短すぎるときや、中間点から終点までの所要時間が短すぎるときには、安定して先行車に追従しているとは考えられない場合が多いからである。
【００１０】
本開示の車載用制御装置において、前記自動追従走行モードで走行するときには、予め定められた複数の車間関係のうち前記学習結果に基づいて選択される車間関係を用いるものとしてもよい。この場合、選択される車間関係は、学習結果に最も近いものとしてもよく、学習結果より車間時間が大きいもののうち学習結果に基も近いものとしてもよい。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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