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公開番号2025025771
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-02-21
出願番号2023130882
出願日2023-08-10
発明の名称管理システム
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人中部国際特許事務所
主分類G05D 1/43 20240101AFI20250214BHJP(制御;調整)
要約【課題】複数の移動体の消費エネルギの低減を良好に図ることである。
【解決手段】本管理システムにおいて、複数の移動体の各々が目的地に到達すると予想される到着予想時刻のうち最も遅い時刻が基準時刻とされる。そして、複数の移動体のうち、基準時刻で目的地に到着すると予測される移動体を除く1つ以上の移動体の各々について、到達予想時刻が前記基準時刻に近づき、かつ、消費エネルギが少なくなるように、目的地までの走行経路と走行速度とが決定される。それにより、複数の移動体全体における消費エネルギの低減を良好に図ることができる。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
複数の移動体の移動を管理する管理システムであって、
前記複数の移動体の各々について、移動体が目的地に到達すると予想される到着予想時刻を取得し、これらのうち最も遅い時刻を基準時刻とし、
前記複数の移動体のうち前記到着予想時刻が前記基準時刻の前である１つ以上の移動体の各々について、前記到達予想時刻が前記基準時刻に近づき、かつ、消費エネルギが少なくなるように、前記目的地までの走行経路と走行速度とを決定する走行経路等決定部を含む管理システム。
続きを表示（約 610 文字）【請求項２】
前記走行経路等決定部が、前記走行速度を、前記走行経路において許可される最高の速度である最高速度に決定する請求項１に記載の管理システム。
【請求項３】
前記走行経路等決定部が、前記複数の移動体の各々について、それぞれ、前記目的地までの走行経路と走行速度とを、暫定的に、前記目的地まで走行するのに要する時間である所要時間が最も短くなるように決定し、前記暫定的に決定した前記走行経路と前記走行速度とに基づいて、前記複数の移動体の各々について、前記移動体が前記目的地に到達すると予想される到着予想時刻を取得する到着予想時刻取得部を含む請求項１または２に記載の管理システム。
【請求項４】
前記走行経路等決定部が、前記複数の移動体の各々について、前記目的地までの走行経路と走行速度とを暫定的に決定し、
前記暫定的に決定した前記走行経路と前記走行速度とに基づいて、前記複数の移動体の各々について、前記到着予想時刻を取得し、
前記複数の移動体のうち前記到着予想時刻が前記基準時刻より前である１つ以上の移動体の各々について、前記到着予想時刻が前記基準時刻より遅くならない範囲で、消費エネルギが最少になるように、前記暫定的に決定された前記走行経路と前記走行速度との少なくとも一方を変更して、前記走行経路と前記走行速度とを再決定する請求項１または２に記載の管理システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体の移動を管理する管理システムに関するものである。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、複数の車両の各々において、目的地への到着希望時刻と到着予想時刻とを比較し、これらの比較結果に基づいて、複数の車両の各々における走行状態を制御する走行状態制御装置が記載されている。走行状態制御装置において、複数の車両の各々において、到着予想時刻が到着希望時刻より後である場合には、制限速度上限モードが設定されて移動ペースが引き上げられ、到着予想時刻が到着希望時刻より前である場合には、省燃料運転モードが設定されて、移動ペースが引き下げられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開平１１－３９５９２号公報
【発明の概要】
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明の課題は、複数の移動体の消費エネルギの低減を良好に図ることである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る管理システムにおいて、複数の移動体の各々が目的地に到達すると予想される到着予想時刻のうち最も遅い時刻が基準時刻とされる。そして、複数の移動体のうち、基準時刻で目的地に到着すると予測される移動体を除く１つ以上の移動体の各々について、到達予想時刻が前記基準時刻に近づき、かつ、消費エネルギが少なくなるように、目的地までの走行経路と走行速度とが決定される。それにより、複数の移動体全体における消費エネルギの低減を良好に図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
本発明の一実施形態に係る管理システムにおいて複数の移動体が移動する領域を模式的に示す平面図である。
上記複数の移動体および上記管理システムに含まれる管理装置を概念的に示す図である。
上記管理システムにおいて到着予想時刻の取得方法を説明するための図である。
上記走行経路の決定方法の一例を示す図である。(4A)暫定的に決定された走行経路の一例を示す図である。(4B)到着予想時刻を基準時刻に近づけ、消費エネルギを小さくして決定された走行経路の一例を示す図である。
上記管理システムの管理装置に記憶された走行経路等決定プログラムを表すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本発明の一実施形態に係る管理システムを、図面に基づいて詳細に説明する。管理システムは管理装置Ｍを含む。複数の移動体Ｖの移動は管理装置Ｍにより管理される。
【実施例】
【０００９】
図１に示すように、領域αは予め定められた領域であり、例えば、工場としたり、私有地としたりすること等ができる。領域αの内部において、既知である人以外の一般の歩行者も既知である移動体以外の一般の移動体等も存在しないと考えられる。
【００１０】
領域αの内部において、複数の移動体ｖ（ｖ１，ｖ２，ｖ３・・・）が荷物の搬送等の作業を行っている。複数の移動体ｖの各々は目的地Ｅまで移動する。目的地Ｅは、複数の移動体ｖに共通に設定される。目的地Ｅにおいて、複数の移動体ｖの間で、それぞれ、荷物の受け渡し等が行われる。複数の移動体ｖは、荷物の受け渡しが終了した後に、次の目的地に向かって移動するのが普通である。そのため、複数の移動体ｖの各々において、目的地Ｅにおける待ち時間は短い方が望ましい。また、作業において、複数の移動体ｖの消費エネルギは少ない方が望ましい。
（【００１１】以降は省略されています）

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