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公開番号2025024287
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-02-20
出願番号2023128289
出願日2023-08-07
発明の名称前方監視システム、前方監視装置、前方監視方法、及び、プログラム
出願人日本電気株式会社
代理人個人
主分類B61L 23/00 20060101AFI20250213BHJP(鉄道)
要約【課題】軌道に沿って走行する移動体が走行中に当該軌道をリアルタイムに検出する場合において、移動体から見た軌道の検出可能な長さが変動したことに応じて監視領域を適切に設定する。
【解決手段】、前方監視システムは、軌道に沿って走行する移動体に搭載され、当該移動体の走行中に前方の軌道をリアルタイムに検出する軌道検出手段と、前記軌道検出手段が検出した前記軌道の最遠点を監視対象とする監視対象決定手段と、前記監視対象を監視する監視手段と、前記監視手段による監視結果に基づいて障害物を検出する障害物検出手段と、を含む。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
軌道に沿って走行する移動体に搭載され、当該移動体の走行中に前方の軌道をリアルタイムに検出する軌道検出手段と、
前記軌道検出手段が検出した前記軌道の最遠点を監視対象とする監視対象決定手段と、
前記監視対象を監視する監視手段と、
前記監視手段による監視結果に基づいて障害物を検出する障害物検出手段と、
を含む、
前方監視システム。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記監視対象決定手段は、前記移動体から前記最遠点までの間の前記軌道の長さが第１の長さよりも長い場合、前記移動体からの前記軌道の長さが前記第１の長さとなる地点を前記監視対象とする、
請求項１に記載の前方監視システム。
【請求項３】
前記移動体から前記最遠点までの間の前記軌道の長さが前記第１の長さよりも短い状態が継続した場合、警告処理を実行する警告処理実行手段を更に含む、
請求項２に記載の前方監視システム。
【請求項４】
前記移動体の走行速度に基づいて前記第１の長さを決定する長さ決定手段を更に含む、
請求項２又は３に記載の前方監視システム。
【請求項５】
前記軌道検出手段は、当該移動体の前方を第１の走査密度で走査した走査結果に基づいて前記軌道を検出し、
前記監視手段は、前記第１の走査密度よりも高い第２の走査密度で走査した走査結果に基づいて、前記監視対象を監視する、
請求項１に記載の前方監視システム。
【請求項６】
軌道に沿って走行する移動体に搭載され、当該移動体の走行中に前方の軌道をリアルタイムに検出する軌道検出手段と、
前記軌道検出手段が検出した前記軌道の最遠点を監視対象とする監視対象決定手段と、
前記監視対象を監視する監視手段と、
前記監視手段による監視結果に基づいて障害物を検出する障害物検出手段と、
を含む、
前方監視装置。
【請求項７】
軌道に沿って走行する移動体に搭載され、当該移動体の走行中に前方の軌道をリアルタイムに検出し、
検出した前記軌道の最遠点を監視対象に決定し、
前記監視対象を監視し、
監視結果に基づいて障害物を検出する、
前方監視方法。
【請求項８】
コンピュータを、
軌道に沿って走行する移動体に搭載され、当該移動体の走行中に前方の軌道をリアルタイムに検出する軌道検出手段と、
前記軌道検出手段が検出した前記軌道の最遠点を監視対象とする監視対象決定手段と、
前記監視対象を監視する監視手段と、
前記監視手段による監視結果に基づいて障害物を検出する障害物検出手段と、
として機能させるプログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、前方監視システム、前方監視装置、前方監視方法、及び、プログラムに関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、列車の進行方向を監視し、障害物を検出する前方監視装置を開示している。具体的には、信号機や建物などの建造物、樹木や崖などの自然物、に代表される沿線地物を障害物として誤認識することがないように、ステレオカメラやLiDAR（Light Detection And Ranging）、RADAR（Radio Detection And Ranging）などで構成される監視部が監視する監視範囲を一時的に列車側に近づけることとしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
国際公開第２０２２／００３９５８号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、列車の走行中に線路をリアルタイムに検出する場合、様々な外乱により線路の検出可能な長さが変動する。例えば、豪雨や濃霧に代表される悪天候下では線路の検出可能な長さが極端に短くなる虞がある。
【０００５】
本開示の目的は、軌道に沿って走行する移動体が走行中に当該軌道をリアルタイムに検出する場合において、移動体から見た軌道の検出可能な長さが変動したことに応じて監視領域を適切に設定する技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
軌道に沿って走行する移動体に搭載され、当該移動体の走行中に前方の軌道をリアルタイムに検出する軌道検出手段と、
前記軌道検出手段が検出した前記軌道の最遠点を監視対象とする監視対象決定手段と、
前記監視対象を監視する監視手段と、
前記監視手段による監視結果に基づいて障害物を検出する障害物検出手段と、
を含む、
前方監視システムが提供される。
【０００７】
軌道に沿って走行する移動体に搭載され、当該移動体の走行中に前方の軌道をリアルタイムに検出する軌道検出手段と、
前記軌道検出手段が検出した前記軌道の最遠点を監視対象とする監視対象決定手段と、
前記監視対象を監視する監視手段と、
前記監視手段による監視結果に基づいて障害物を検出する障害物検出手段と、
を含む、
前方監視装置が提供される。
【０００８】
軌道に沿って走行する移動体に搭載され、当該移動体の走行中に前方の軌道をリアルタイムに検出し、
検出した前記軌道の最遠点を監視対象に決定し、
前記監視対象を監視し、
監視結果に基づいて障害物を検出する、
前方監視方法が提供される。
【０００９】
コンピュータを、
軌道に沿って走行する移動体に搭載され、当該移動体の走行中に前方の軌道をリアルタイムに検出する軌道検出手段と、
前記軌道検出手段が検出した前記軌道の最遠点を監視対象とする監視対象決定手段と、
前記監視対象を監視する監視手段と、
前記監視手段による監視結果に基づいて障害物を検出する障害物検出手段と、
として機能させるプログラムが提供される。
【発明の効果】
【００１０】
軌道に沿って走行する移動体が走行中に当該軌道をリアルタイムに検出する場合において、移動体から見た軌道の検出可能な長さが変動したことに応じて監視領域を適切に設定することができる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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