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公開番号2025020833
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-02-13
出願番号2023124439
出願日2023-07-31
発明の名称制御装置、システム、制御方法、およびプログラム
出願人日本電気株式会社
代理人個人
主分類G08G 1/16 20060101AFI20250205BHJP(信号)
要約【課題】基地局と移動体との間の通信の通信品質が低下した際、通信量を削減すべき移動体を適切に選択し制御することが可能な制御装置、システム、制御方法、およびプログラムを提供すること。
【解決手段】本開示に係る制御装置は、セル内における基地局と複数の移動体との間のそれぞれの通信の前記移動体での通信品質の測定結果を取得する測定結果取得部と、前記通信品質が前記移動体に設定されている通信品質設定情報に基づいた通信品質以下となる前記移動体を低品質移動体として複数の前記移動体から抽出する移動体抽出部と、前記低品質移動体に設定されている優先度情報が所定の優先度情報以下である低品質低優先度移動体を複数の前記低品質移動体から選択する移動体選択部と、前記低品質低優先度移動体の移動速度を所定の移動速度以下または停止するように制御する移動体制御部と、を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
セル内における基地局と複数の移動体との間のそれぞれの通信の前記移動体での通信品質の測定結果を取得する測定結果取得部と、
前記通信品質が前記移動体に設定されている通信品質設定情報に基づいた通信品質以下となる前記移動体を低品質移動体として複数の前記移動体から抽出する移動体抽出部と、
前記低品質移動体に設定されている優先度情報が所定の優先度情報以下である低品質低優先度移動体を複数の前記低品質移動体から選択する移動体選択部と、
前記低品質低優先度移動体の移動速度を所定の移動速度以下または停止するように制御する移動体制御部と、
を備える制御装置。
続きを表示（約 3,500 文字）【請求項２】
前記移動体制御部は、前記低品質低優先度移動体にカメラが搭載されている場合、前記カメラの分解能を所定の分解能以下に設定するように制御する、
請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
セル内における基地局と複数の移動体との間のそれぞれの通信の前記基地局での通信品質の測定結果を取得する測定結果取得部と、
複数の前記移動体との間の通信のうち少なくとも１つの通信の前記通信品質が所定の通信品質以下となった場合、今後、前記基地局との間で通信を試みる新たな移動体に対して、
移動速度を所定の移動速度以下または停止する、
優先度情報を所定の優先度情報以下に設定する、および
前記セル内に、現在通信している通信方式とは異なる他の通信方式が存在する場合、前記他の通信方式で通信する指示を出す、
のうち少なくともいずれか１つを実行するように制御する移動体制御部と、
を備える制御装置。
【請求項４】
前記移動体制御部は、前記新たな移動体に対して、前記他の通信方式で通信する指示を出すことに代えて、他のセル内の前記基地局と通信する指示を出す、
請求項３に記載の制御装置。
【請求項５】
複数の移動体の位置情報をそれぞれ取得する位置情報取得部と、
複数の前記移動体について、前記位置情報に基づいて移動体相互間の距離を求める距離計算部と、
複数の前記移動体相互間の距離のうち、前記移動体相互間の距離が所定の距離以下の所定の移動体間を抽出する移動体間抽出部と、
前記所定の移動体間の距離をＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）を用いて再度測定するＬｉＤＡＲ部と、
前記所定の移動体間を構成する第１の移動体と第２の移動体の第３方向における距離が前記所定の距離以下の場合、前記第１の移動体と前記第２の移動体は衝突の可能性が有ると判断する衝突判断部と、
前記第１の移動体と前記第２の移動体のうち、優先度情報が低い方の前記移動体の移動速度を所定の移動速度以下または停止するように制御する移動体制御部と、
を備え、
前記第１の移動体は第１方向および前記第１方向と直交する第２方向を含む第１平面に沿って移動し、
前記第２の移動体は前記第１平面に沿って移動し、
前記第３方向は、前記第１平面に垂直な方向である、
制御装置。
【請求項６】
前記移動体の前記位置情報は、ＧＰＳ（Global Positioning System）測位により測定される、
請求項５に記載の制御装置。
【請求項７】
測定結果取得部と、移動体制御部と、移動体抽出部と、移動体選択部と、移動体間抽出部と、衝突判断部と、を備え、
前記測定結果取得部は、
セル内における基地局と複数の移動体との間のそれぞれの通信の前記基地局での通信品質の測定結果を取得し、
前記移動体制御部は、
複数の前記移動体との間の通信のうち少なくとも１つの通信の前記基地局での前記通信品質が所定の通信品質以下となった場合、今後、前記基地局との間で通信を試みる新たな移動体に対して、
移動速度を所定の移動速度以下または停止する、
優先度情報を所定の優先度情報以下に設定する、および、
前記セル内に、現在通信している通信方式とは異なる他の通信方式が存在する場合、前記他の通信方式で通信する指示を出す、
のうち少なくともいずれか１つを実行するように制御し、
前記測定結果取得部は、
前記セル内における前記基地局と複数の前記移動体との間のそれぞれの通信の前記移動体での前記通信品質の測定結果を取得し、
前記移動体抽出部は、前記移動体での前記通信品質が予め設定された前記優先度情報に基づいた通信品質以下となる低品質移動体を、複数の前記移動体から抽出し、
前記移動体間抽出部は、複数の前記移動体の位置情報に基づいて求められた複数の移動体相互間の距離のうち、前記移動体相互間の距離が所定の距離以下の所定の移動体間を抽出し、
前記衝突判断部は、前記所定の移動体間を構成する第１の移動体と第２の移動体の第３方向における距離が前記所定の距離以下の場合、前記第１の移動体と前記第２の移動体は衝突の可能性が有ると判断し、
前記移動体選択部は、前記低品質移動体に設定されている前記優先度情報が所定の優先度情報以下である低品質低優先度移動体を複数の前記低品質移動体から選択すると共に、前記第１の移動体と前記第２の移動体のうち、前記優先度情報が低い方の移動体を選択し、
前記移動体制御部は、前記低品質低優先度移動体、および前記優先度情報が前記低い方の移動体の移動速度を前記所定の移動速度以下または停止するように制御し、
前記第１の移動体は第１方向および前記第１方向と直交する第２方向を含む第１平面に沿って移動し、
前記第２の移動体は前記第１平面に沿って移動し、
前記第３方向は、前記第１平面に垂直な方向である、
制御装置。
【請求項８】
セル内に有する移動体と、前記移動体と通信する基地局と、前記移動体および前記基地局を制御する制御装置と、を備え、
前記移動体は、
前記移動体での通信品質を測定して測定結果を取得する移動体測定部と、
前記測定結果および前記移動体に予め設定された優先度情報を前記基地局経由で前記制御装置に送信する移動体送信部と、
前記移動体を制御するための制御情報を前記制御装置から前記基地局経由で受信する移動体受信部と、を有し、
前記基地局は、
前記測定結果および前記優先度情報を前記移動体から受信し、前記制御情報を前記移動体に送信する移動体側基地局通信部と、
前記測定結果および前記優先度情報を前記制御装置に送信し、前記制御情報を前記制御装置から受信する制御装置側基地局通信部と、
を有し、
前記制御装置は、
前記セル内における前記基地局と複数の前記移動体との間のそれぞれの通信の前記移動体での前記通信品質の前記測定結果を取得する測定結果取得部と、
前記通信品質が前記移動体に設定されている通信品質設定情報に基づいた前記通信品質以下となる前記移動体を低品質移動体として複数の前記移動体から抽出する移動体抽出部と、
前記低品質移動体に設定されている前記優先度情報が所定の優先度情報以下である低品質低優先度移動体を複数の前記低品質移動体から選択する移動体選択部と、
前記低品質低優先度移動体の移動速度を所定の移動速度以下または停止するように制御する移動体制御部と、を有する、
システム。
【請求項９】
セル内における基地局と複数の移動体との間のそれぞれの通信の前記移動体での通信品質の測定結果を取得することと、
前記通信品質が前記移動体に設定されている通信品質設定情報に基づいた通信品質以下となる前記移動体を低品質移動体として複数の前記移動体から抽出することと、
前記低品質移動体に設定されている優先度情報が所定の優先度情報以下である低品質低優先度移動体を複数の前記低品質移動体から選択することと、
前記低品質低優先度移動体の移動速度を所定の移動速度以下または停止するように制御することと、
を備える制御方法。
【請求項１０】
セル内における基地局と複数の移動体との間のそれぞれの通信の前記移動体での通信品質の測定結果を取得することと、
前記通信品質が前記移動体に設定されている通信品質設定情報に基づいた通信品質以下となる前記移動体を低品質移動体として複数の前記移動体から抽出することと、
前記低品質移動体に設定されている優先度情報が所定の優先度情報以下である低品質低優先度移動体を複数の前記低品質移動体から選択することと、
前記低品質低優先度移動体の移動速度を所定の移動速度以下または停止するように制御することと、
をコンピュータに実行させるプログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、制御装置、システム、制御方法、およびプログラムに関し、特に、基地局と移動体との間の通信の通信品質が低下した際、通信量を削減すべき移動体を適切に選択し制御することが可能な制御装置、システム、制御方法、およびプログラムに関する。
続きを表示（約 2,600 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、自動車、ドローン、ロボット等の移動体を自動運転制御する場合においては、通信ネットワーク（ＮＷ：Net Work）を介した通信制御（遠隔制御）のリアルタイム性が重要となっている。また、移動体を安全で公平に自動運転制御することが可能な社会を実現するためには、以下に示すような問題（課題）がある。
移動体が移動して特定の基地局に通信が集中することで発生する通信ＮＷの輻輳を回避すること。
移動体の渋滞防止および物理的な衝突事故を防止するため、屋内および屋外における移動体の位置情報を正確に把握すること。
高速移動を伴う移動体に対して、ＮＷ遅延量をより小さくすること。
【０００３】
これらの問題の解決として、基地局の性能を向上させてＮＷ遅延量を低下させること、ＮＷスライスによる優先度を制御して無線通信を高度化させること等が挙げられる。しかしながら、各々の移動体は相互に無関係で排他的な通信を行うため、場合によっては物理的に衝突することもあり、無線通信と共に移動体の物理的な動きにも着目し、それらを制御する必要がある。
【０００４】
特許文献１には、「移動体制御装置は、対象の第１の移動体と、第１の移動体に衝突する可能性が高い第２の移動体それぞれについて、位置を表す位置情報と、速度を表す速度情報と、交差点の位置を表す交差点位置情報と、通信の遅延時間を表す通信遅延時間情報とを用いて、第１の移動体が交差点へ到達する第１の到達時間と、第２の移動体が交差点へ到達する第２の到達時間とを算出して、第１の移動体と第２の移動体とが交差点において衝突するか否かを推定する、推定部と、第１の移動体と第２の移動体とが交差点において衝突すると推定された場合、第１の移動体と第２の移動体との距離を表す距離情報と、第１の移動体の制動距離を表す制動距離情報と、第２の移動体の速度情報と通信遅延時間とを用いて表される衝突回避条件に基づいて、交差点において衝突回避可能な第１の移動体の速度を算出する、算出部とを有する。」が開示されている。特許文献１には、「通信品質が移動体に設定されている通信品質設定情報に基づいた通信品質以下となる移動体を低品質移動体として複数の移動体から抽出すること」は、開示されていない。また、特許文献１には、水平方向に移動する第１の移動体と第２の移動体について、垂直方向における距離が所定の距離の場合、第１の移動体と第２の移動体は衝突の可能性が有ると判断することは、開示されていない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
国際公開第２０２０／１９４７２９号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上述のとおり、移動体について、通信ＮＷの輻輳や物理的な衝突回避のため、無線通信の制御と共に、移動体の物理的な動きの制御をする必要があるという課題があった。
【０００７】
本開示の目的は、上述した課題を解決するため、基地局と移動体との間の通信の通信品質が低下した際、通信量を削減すべき移動体を適切に選択し制御することが可能な制御装置、システム、制御方法、およびプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本開示に係る制御装置は、
セル内における基地局と複数の移動体との間のそれぞれの通信の前記移動体での通信品質の測定結果を取得する測定結果取得部と、
前記通信品質が前記移動体に設定されている通信品質設定情報に基づいた通信品質以下となる前記移動体を低品質移動体として複数の前記移動体から抽出する移動体抽出部と、
前記低品質移動体に設定されている優先度情報が所定の優先度情報以下である低品質低優先度移動体を複数の前記低品質移動体から選択する移動体選択部と、
前記低品質低優先度移動体の移動速度を所定の移動速度以下または停止するように制御する移動体制御部と、
を備える。
【０００９】
本開示に係る制御装置は、
セル内における基地局と複数の移動体との間のそれぞれの通信の前記基地局での通信品質の測定結果を取得する測定結果取得部と、
複数の前記移動体との間の通信のうち少なくとも１つの通信の前記通信品質が所定の通信品質以下となった場合、今後、前記基地局との間で通信を試みる新たな移動体に対して、
移動速度を所定の移動速度以下または停止する、
優先度情報を所定の優先度情報以下に設定する、および
前記セル内に、現在通信している通信方式とは異なる他の通信方式が存在する場合、前記他の通信方式で通信する指示を出す、
のうち少なくともいずれか１つを実行するように制御する移動体制御部と、
を備える。
【００１０】
本開示に係る制御装置は、
複数の移動体の位置情報をそれぞれ取得する位置情報取得部と、
複数の前記移動体について、前記位置情報に基づいて移動体相互間の距離を求める距離計算部と、
複数の前記移動体相互間の距離のうち、前記移動体相互間の距離が所定の距離以下の所定の移動体間を抽出する移動体間抽出部と、
前記所定の移動体間の距離をＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）を用いて再度測定するＬｉＤＡＲ部と、
前記所定の移動体間を構成する第１の移動体と第２の移動体の第３方向における距離が前記所定の距離以下の場合、前記第１の移動体と前記第２の移動体は衝突の可能性が有ると判断する衝突判断部と、
前記第１の移動体と前記第２の移動体のうち、優先度情報が低い方の前記移動体の移動速度を所定の移動速度以下または停止するように制御する移動体制御部と、
を備え、
前記第１の移動体は第１方向および前記第１方向と直交する第２方向を含む第１平面に沿って移動し、
前記第２の移動体は前記第１平面に沿って移動し、
前記第３方向は、前記第１平面に垂直な方向である。
（【００１１】以降は省略されています）

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