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公開番号2025020406
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-02-12
出願番号2024199209,2023555095
出願日2024-11-14,2022-09-29
発明の名称肉付着物除去装置及び肉付着物除去方法
出願人株式会社前川製作所
代理人個人,個人,個人
主分類A22C 17/00 20060101AFI20250204BHJP(屠殺;肉処理;家禽または魚の処理)
要約【課題】脱骨した肉に付着している付着物の除去処理を自動化しつつ、肉の商品価値を向上できる肉付着物除去装置及び肉付着物除去方法を提供する。
【解決手段】肉付着物除去装置1は、鶏もも肉Mの姿勢及び鶏もも肉Mに付着している付着物Hの鶏もも肉Mの姿勢に対する位置を検出する検出部と、一対の把持アーム11a,11bと、アーム駆動ユニット10と、を備える。一対の把持アーム11a,11bは、鶏もも肉Mに付着している付着物Hの根本を両側から把持し、付着物Hを鶏もも肉Mからせり上がらせる。アーム駆動ユニット10は、一対の把持アーム11a,11bを駆動させる。アーム駆動ユニット10は、一対の把持アーム11a,11bを鶏もも肉Mに対して接近離間させるブロック駆動部14と、一対の把持アーム11a,11b同士を接近離間させて一対の把持アーム11a,11bの開閉動作を行うアーム開閉駆動部13と、を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
脱骨した肉の姿勢及び前記肉に付着している付着物の前記肉の姿勢に対する位置を検出する検出部と、
前記検出部の検出結果に基づいて前記付着物の位置に移動され、前記付着物を、前記付着物の両側でかつ前記肉側の根本から把持し、前記付着物を前記肉からせり上がらせる一対の把持アームと、
前記一対の把持アームを駆動させる駆動部と、
を備え、
前記駆動部は、
前記一対の把持アームを前記肉に対して接近離間させる接離駆動部と、
前記一対の把持アーム同士を接近離間させて前記一対の把持アームの開閉動作を行う開閉駆動部と、
を備える
肉付着物除去装置。
続きを表示（約 2,000 文字）【請求項２】
前記一対の把持アームは、前記駆動部から把持方向と交差する方向に沿って延びており、
前記一対の把持アームのうちの少なくとも一方には、前記把持アームの先端部に、前記把持アームによる前記付着物の把持ミスを防止する凸部が設けられている
請求項１に記載の肉付着物除去装置。
【請求項３】
前記凸部は、前記一対の把持アームのうちの一方の第１把持アームに設けられているとともに、前記第１把持アームの先端部から前記一対の把持アームのうちの他方の第２把持アームに向かって前記把持方向に沿って延びており、
前記第１把持アームと前記凸部との接続部は、前記付着物の形状に沿うように屈曲形成されており、
前記第２把持アームの先端部は、前記一対の把持アームが接近した状態において、前記一対の把持アームの接近離間方向で前記接続部に重なるように、かつ前記接続部に沿うように、前記接続部の形状に合わせて屈曲形成されている
請求項２に記載の肉付着物除去装置。
【請求項４】
前記接続部は、前記第１把持アームと前記凸部とに跨るように直線状に、かつ前記第１把持アームの延在方向及び前記凸部の延在方向に対して傾斜するように形成されている
請求項３に記載の肉付着物除去装置。
【請求項５】
前記肉は鶏もも肉であるとともに、前記付着物は軟骨及び前記軟骨に付着している脂肪体であり、
前記一対の把持アームは、前記一対の把持アームを挟んで前記把持方向の両側に前記鶏もも肉の足首と前記鶏もも肉の付け根とが位置するように配置され、
前記接続部は、前記鶏もも肉の付け根側が凸となるように湾曲形成されている
請求項３に記載の肉付着物除去装置。
【請求項６】
前記一対の把持アームは、前記駆動部から把持方向と交差する方向に沿って延びており、
前記把持アームの基端部側に設けられ、前記把持アームの基端部からの前記付着物の逃げを防止するアーム逃げ防止部を備える
請求項１又は請求項２に記載の肉付着物除去装置。
【請求項７】
前記一対の把持アームは、前記駆動部から把持方向と交差する方向に沿って延びており、
前記一対の把持アームの基端部には、前記把持アームの長手方向外方に向かうに従って互いの間隔が広がるように末広がり部が形成されている
請求項１又は請求項２に記載の肉付着物除去装置。
【請求項８】
前記一対の把持アームは、前記駆動部から把持方向と交差する方向に沿って延びており、
前記一対の把持アームの基端部には、前記肉が配置される側とは反対側に向かって離間するように屈曲されたクランク部が設けられている
請求項１又は請求項２に記載の肉付着物除去装置。
【請求項９】
前記一対の把持アームは、前記駆動部から把持方向と交差する方向に沿って延びており、
前記一対の把持アームにおける短手方向の断面形状は、
前記肉が配置される側から互いに対向する側とは反対側に至る間に形成された第１円弧面と、
前記第１円弧面における互いに対向する側端から前記肉が配置される側とは反対側に向かって延びる第１縦壁面と、
前記第１円弧面における前記肉が配置される側とは反対側端から互いに対向する側に向かって延びる第１上壁面と、
前記第１縦壁面と前記第１上壁面とを連結し、前記第１上壁面から前記第１縦壁面に向かうに従って漸次前記一対の把持アーム間の距離が短くなるように傾斜する第１傾斜面と、
を有する
請求項１に記載の肉付着物除去装置。
【請求項１０】
前記一対の把持アームは、前記駆動部から把持方向と交差する方向に沿って延びており、
前記一対の把持アームにおける短手方向の断面形状は、
前記肉が配置される側から互いに対向する側とは反対側に至る間に形成された第２円弧面と、
前記第２円弧面における互いに対向する側端から前記肉が配置される側とは反対側に向かって延びる第２傾斜面と、
前記第２円弧面における前記肉が配置される側とは反対側端から互いに対向する側に向かって延びる第２上壁面と、
前記第２傾斜面と前記第２上壁面とを連結する第２縦壁面と、
を有し、
各前記第２傾斜面は、前記第２円弧面の端部から前記第２縦壁面の端部に向かうに従って漸次前記一対の把持アーム間の距離が短くなるように傾斜しており、
前記一対の把持アームにおける短手方向の断面形状において、前記第２傾斜面の長さは、前記第２縦壁面の長さよりも長い
請求項１に記載の肉付着物除去装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、肉付着物除去装置及び肉付着物除去方法に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
鶏などの食鳥屠体の解体処理において、人手による処理から機械による自動化処理を進めるため、骨付き鶏もも肉の脱骨処理を行う自動脱骨装置が開示されている（例えば、特許文献１参照）。この装置は、骨付き鶏もも肉をクランプ装置に吊架しながら複数の処理ステーション間を断続搬送する。各ステーションで骨付き鶏もも肉の筋入れや骨肉分離等のステップを順に行うことにより、自動脱骨を可能にしている。
【０００３】
骨付き鶏もも肉にはひざ関節部があり、このひざ関節部に軟骨が付着されている。骨付き鶏もも肉を解体する場合、加工業者のニーズによってこの鶏もも肉に軟骨を付着させるか又は骨に軟骨を付着させるかを選択する必要がある。このような選択を、骨付き鶏もも肉の搬送経路に沿って搬送するだけで、人手に依らず効率良く切り替えできる技術が開示されている（例えば、特許文献２参照）。
【０００４】
軟骨自体にも商品価値があるため、鶏もも肉に軟骨を付着させる場合、及び骨に軟骨を付着させる場合のいずれの場合であっても鶏もも肉又は骨から軟骨を除去する。骨から軟骨を除去する作業は熟練度を要するため、骨から除去する場合と比較して容易な鶏もも肉から軟骨を除去する場合が多い。この鶏もも肉から軟骨を除去する処理も人手による処理から機械による自動化処理を進めるため、様々な技術が開示されている。
【０００５】
例えば、コンベアに取付けられたトレイ装置上に脱骨された鶏もも肉を載せて搬送し、足部材の捕捉部材とトレイのプレ－トとの間で鶏もも肉の軟骨部分を挟持し、シリンダにより足部材をコンベアとともに移動させる技術が開示されている（例えば、特許文献３参照）。このものは、この後軟骨がジョー装置のくさび状開口を通り、肉の部分はそぎ落されてコンベアで容器に収容される。軟骨は足部材から解放され、コンベアの反転時に容器に落下する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
特表２０１３－５０７１０１号公報
特開２０１９－１１０８３０号公報
特公平２－１２５４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
鶏もも肉に軟骨を付着させた状態でこの鶏もも肉から軟骨を除去する場合、この軟骨を完全に肉から除去しないと異物混入になってしまう。軟骨以外にも鶏もも肉への付着物は異物混入となる。鶏もも肉から軟骨（付着物）を除去した際に、この軟骨の周囲の肉を大きくそぎ落としてしまうと肉側に穴が形成されてしまう。この穴が大きい場合、鶏もも肉の商品価値が低下してしまう。
【０００８】
上述の特許文献３のように、単純に軟骨から鶏もも肉をそぎ落とそうとすると、軟骨の周囲の肉をともに大きくそぎ落としてしまう可能性がある。このため、鶏もも肉の商品価値が低下してしまうという課題があった。
【０００９】
本発明は、脱骨した肉に付着している付着物を容易かつ精度よく除去することを可能とし、肉の商品価値を向上できる肉付着物除去装置及び肉付着物除去方法を提供する。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記の課題を解決するために、本発明の第１態様によれば、脱骨した肉の姿勢及び前記肉に付着している付着物の前記肉の姿勢に対する位置を検出する検出部と、前記検出部の検出結果に基づいて前記付着物の位置に移動され、前記付着物を、前記付着物の両側でかつ前記肉側の根本から把持し、前記付着物を前記肉からせり上がらせる一対の把持アームと、前記一対の把持アームを駆動させる駆動部と、を備え、前記駆動部は、前記一対の把持アームを前記肉に対して接近離間させる接離駆動部と、前記一対の把持アーム同士を接近離間させて前記一対の把持アームの開閉動作を行う開閉駆動部と、を備える。
（【００１１】以降は省略されています）

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