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公開番号2025015989
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-31
出願番号2023118954
出願日2023-07-21
発明の名称移動体管理装置、移動体管理システム、移動体管理方法、および移動体管理プログラム
出願人三菱電機ビルソリューションズ株式会社
代理人弁理士法人高田・高橋国際特許事務所
主分類G06Q 50/10 20120101AFI20250124BHJP(計算;計数)
要約【課題】施設においてより効率的に稼働させられるように自律移動体の移動を管理する移動体管理装置、移動体管理システム、移動体管理方法及び移動体管理プログラムを提供する。
【解決手段】移動体管理システム1において、移動体管理装置7は、連携管理部12と、指令部16と、を備える。連携管理部12は、施設を移動する自律移動体2の各々について、施設に設けられた各々の設備6の利用の優先順位を管理する。2つの自律移動体2が、現在位置から目的地に移動するまでに通行する通路において互いに干渉することがある。この場合に、指令部16は、当該通路の前後に利用する設備6に関して連携管理部12が管理する優先順位に基づいて、いずれか一方の自律移動体2を優先して当該通路を通行させる指示を、両方の自律移動体2に対して行う。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
各々が施設を移動する第１自律移動体および第２自律移動体について、前記施設に設けられた複数の設備の各々の利用優先順位を管理する連携管理部と、
前記第１自律移動体および前記第２自律移動体が現在位置から目的地に移動するまでに通行する通路において互いに干渉する場合に、前記複数の設備のうち前記通路の前または後に利用する設備に関して前記連携管理部が管理する前記利用優先順位に基づいて、前記第１自律移動体および前記第２自律移動体のいずれか一方を優先して前記通路を通行させる指示を前記第１自律移動体および前記第２自律移動体の両方に対して行う指令部と、
を備える、移動体管理装置。
続きを表示（約 1,500 文字）【請求項２】
前記指令部は、前記第１自律移動体を優先させるときに、前記第２自律移動体が前記通路で前記第１自律移動体とすれ違い可能である場合に、前記第２自律移動体に停止の指示を行う、
請求項１に記載の移動体管理装置。
【請求項３】
前記指令部は、前記第１自律移動体を優先させるときに、前記第２自律移動体が前記通路で前記第１自律移動体とすれ違い不能である場合に、前記第２自律移動体に退避場所への移動の指示を行う、
請求項１に記載の移動体管理装置。
【請求項４】
前記指令部は、前記第１自律移動体を優先させるときに、前記通路の前または後の設備として通行可否を管理する通行管理設備が設けられている場合に、前記第１自律移動体が前記通行管理設備の通行を完了するまで、前記第２自律移動体に前記通行管理設備の通行を待機させる指示を行う、
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の移動体管理装置。
【請求項５】
前記指令部は、前記第１自律移動体を優先させるときに、前記第１自律移動体が前記通路の通行を完了した後に、前記第２自律移動体に前記通路の通行を許可する、
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の移動体管理装置。
【請求項６】
第１自律移動体および第２自律移動体の各々が移動する施設に設けられた複数の設備と、
前記第１自律移動体および前記第２自律移動体について、前記複数の設備の各々の利用優先順位を管理する連携管理部と、
前記第１自律移動体および前記第２自律移動体が現在位置から目的地に移動するまでに通行する通路において互いに干渉する場合に、前記複数の設備のうち前記通路の前または後に利用する設備に関して前記連携管理部が管理する前記利用優先順位に基づいて、前記第１自律移動体および前記第２自律移動体のいずれか一方を優先して前記通路を通行させる指示を前記第１自律移動体および前記第２自律移動体の両方に対して行う指令部と、
を備える、移動体管理システム。
【請求項７】
コンピュータが、
各々が施設を移動する第１自律移動体および第２自律移動体について、前記施設に設けられた複数の設備の各々の利用優先順位を管理することと、
前記第１自律移動体および前記第２自律移動体が現在位置から目的地に移動するまでに通行する通路において互いに干渉する場合に、前記複数の設備のうち前記通路の前または後に利用する設備に関する前記利用優先順位に基づいて、前記第１自律移動体および前記第２自律移動体のいずれか一方を優先して前記通路を通行させる指示を前記第１自律移動体および前記第２自律移動体の両方に対して行うことと、
を実行する、移動体管理方法。
【請求項８】
コンピュータに、
各々が施設を移動する第１自律移動体および第２自律移動体について、前記施設に設けられた複数の設備の各々の利用優先順位を管理することと、
前記第１自律移動体および前記第２自律移動体が現在位置から目的地に移動するまでに通行する通路において互いに干渉する場合に、前記複数の設備のうち前記通路の前または後に利用する設備に関する前記利用優先順位に基づいて、前記第１自律移動体および前記第２自律移動体のいずれか一方を優先して前記通路を通行させる指示を前記第１自律移動体および前記第２自律移動体の両方に対して行うことと、
を実行させる、移動体管理プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、移動体管理装置、移動体管理システム、移動体管理方法、および移動体管理プログラムに関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、移動支援システムの例を開示する。移動支援システムは、ロボットなどの自律移動体によるエレベーターの行先階の登録を受け付ける。移動支援システムは、登録された行先階に対応する呼びに、エレベーターのいずれかのかごを割り当てる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
国際公開第２０２０／２３０３０５号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の移動支援システムにおいて、施設を移動する複数の自律移動体に、当該施設の設備であるエレベーターの利用の優先度が設定される。一方、施設において設備に至るまでの通路については、優先度が設定されていない。このため、施設を移動する複数の自律移動体同士が、優先度の設定されない通路において、互いに身動きが取れなくなる膠着状態に陥る可能性がある。このとき、自律移動体が施設において効率的に稼働できない可能性がある。
【０００５】
本開示は、このような課題の解決に係るものである。本開示は、施設においてより効率的に稼働させられるように自律移動体の移動を管理する移動体管理装置、移動体管理システム、移動体管理方法、および移動体管理プログラムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示に係る移動体管理装置は、各々が施設を移動する第１自律移動体および第２自律移動体について、前記施設に設けられた複数の設備の各々の利用優先順位を管理する連携管理部と、前記第１自律移動体および前記第２自律移動体が現在位置から目的地に移動するまでに通行する通路において互いに干渉する場合に、前記複数の設備のうち前記通路の前または後に利用する設備に関して前記連携管理部が管理する前記利用優先順位に基づいて、前記第１自律移動体および前記第２自律移動体のいずれか一方を優先して前記通路を通行させる指示を前記第１自律移動体および前記第２自律移動体の両方に対して行う指令部と、を備える。
【０００７】
本開示に係る移動体管理システムは、第１自律移動体および第２自律移動体の各々が移動する施設に設けられた複数の設備と、前記第１自律移動体および前記第２自律移動体について、前記複数の設備の各々の利用優先順位を管理する連携管理部と、前記第１自律移動体および前記第２自律移動体が現在位置から目的地に移動するまでに通行する通路において互いに干渉する場合に、前記複数の設備のうち前記通路の前または後に利用する設備に関して前記連携管理部が管理する前記利用優先順位に基づいて、前記第１自律移動体および前記第２自律移動体のいずれか一方を優先して前記通路を通行させる指示を前記第１自律移動体および前記第２自律移動体の両方に対して行う指令部と、を備える。
【０００８】
本開示に係る移動体管理方法は、コンピュータが、各々が施設を移動する第１自律移動体および第２自律移動体について、前記施設に設けられた複数の設備の各々の利用優先順位を管理することと、前記第１自律移動体および前記第２自律移動体が現在位置から目的地に移動するまでに通行する通路において互いに干渉する場合に、前記複数の設備のうち前記通路の前または後に利用する設備に関する前記利用優先順位に基づいて、前記第１自律移動体および前記第２自律移動体のいずれか一方を優先して前記通路を通行させる指示を前記第１自律移動体および前記第２自律移動体の両方に対して行うことと、を実行する方法である。
【０００９】
本開示に係る移動体管理プログラムは、コンピュータに、各々が施設を移動する第１自律移動体および第２自律移動体について、前記施設に設けられた複数の設備の各々の利用優先順位を管理することと、前記第１自律移動体および前記第２自律移動体が現在位置から目的地に移動するまでに通行する通路において互いに干渉する場合に、前記複数の設備のうち前記通路の前または後に利用する設備に関する前記利用優先順位に基づいて、前記第１自律移動体および前記第２自律移動体のいずれか一方を優先して前記通路を通行させる指示を前記第１自律移動体および前記第２自律移動体の両方に対して行うことと、を実行させる。
【発明の効果】
【００１０】
本開示に係る移動体管理装置、移動体管理システム、移動体管理方法、または移動体管理プログラムによれば、施設においてより効率的に稼働させられるように自律移動体の移動が管理されるようになる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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