特許ウォッチ

公開番号2025015629
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-30
出願番号2024198644,2024547166
出願日2024-11-13,2024-04-01
発明の名称エンドエフェクタ及びロボットアーム
出願人DIC株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類B25J 15/08 20060101AFI20250123BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】より単純な構成でエンドエフェクタの開閉動作を制御できるエンドエフェクタを提供する。
【解決手段】本開示に係るエンドエフェクタ10は、ロボットに用いられるエンドエフェクタ10であって、開閉動作を行う把持部11bと、把持部11bを駆動して把持部11bの開閉動作を実現する駆動機構11cと、を備え、把持部11b及び駆動機構11cの少なくとも一方は、樹脂を含有し、樹脂と一体的に形成されている回路11dであって、把持部11bの開閉動作のリミット制御に寄与する回路11dを有する。
【選択図】図6
特許請求の範囲【請求項１】
ロボットに用いられるエンドエフェクタであって、
開閉動作を行う把持部と、
前記把持部を駆動して前記把持部の開閉動作を実現する駆動機構と、
を備え、
前記把持部及び前記駆動機構の少なくとも一方は、樹脂を含有し、前記樹脂と一体的に形成されている回路であって、前記把持部の開閉動作のリミット制御に寄与する前記回路を有する、
エンドエフェクタ。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
請求項１に記載のエンドエフェクタであって、
前記回路は、前記樹脂の表面に形成されている配線を有し、前記配線自体に基づいて前記リミット制御に寄与する、
エンドエフェクタ。
【請求項３】
請求項１に記載のエンドエフェクタであって、
前記回路は、前記樹脂と一体成形されている基板と、前記基板に形成されている配線と、を有し、前記配線自体に基づいて前記リミット制御に寄与する、
エンドエフェクタ。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれか１項に記載のエンドエフェクタであって、
前記駆動機構は、導電性を有するウォームと、前記樹脂を含有するウォームホイールと、を有するウォームギヤを含む、
エンドエフェクタ。
【請求項５】
請求項４に記載のエンドエフェクタであって、
前記回路は、前記ウォームホイールの第１歯に形成され、
前記第１歯の前記回路は、前記把持部が開ききったときに前記ウォームに接触する、
エンドエフェクタ。
【請求項６】
請求項４に記載のエンドエフェクタであって、
前記回路は、前記ウォームホイールの第２歯に形成され、
前記第２歯の前記回路は、前記把持部が閉じきったときに前記ウォームに接触する、
エンドエフェクタ。
【請求項７】
請求項１乃至３のいずれか１項に記載のエンドエフェクタであって、
前記把持部は、前記樹脂を含有し、
前記回路は、スライド動作を行う前記把持部のスライド方向の面に形成され、前記把持部のスライド位置に配置されている導電性の部材に接触する、
エンドエフェクタ。
【請求項８】
請求項７に記載のエンドエフェクタであって
前記面は、前記把持部が開く方向の外面であり、
前記外面の前記回路は、前記把持部が開ききったときに前記部材に接触する、
エンドエフェクタ。
【請求項９】
請求項１乃至３のいずれか１項に記載のエンドエフェクタであって、
前記樹脂は、熱可塑性樹脂を含む、
エンドエフェクタ。
【請求項１０】
請求項９に記載のエンドエフェクタであって、
前記熱可塑性樹脂は、エンジニアリングプラスチック又はスーパーエンジニアリングプラスチックからなる群から選択される少なくとも１種を含む、
エンドエフェクタ。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、エンドエフェクタ及びロボットアームに関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、製造現場などで用いられる産業用のもの、医療用のもの、及び介護用のものなど、様々な用途のロボットアームが知られている。加えて、ロボットアームの先端に取り付けられる、ロボットハンド及びロボットグリッパなどを含むエンドエフェクタに関連する技術が知られている。例えば、特許文献1には、把持可能な対象物の範囲が拡大しており、小型化され、爪部の交換作業も容易であり、把持力の微細な制御が可能なロボットハンドが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－０９１０８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
このようなエンドエフェクタに対して、ロボットアームの可搬重量制限のため、部品点数の削減、小型化、及び軽量化が要求されている。加えて、感染症の拡大の防止及びその他の衛生面を目的としてエンドエフェクタを洗浄できるように、エンドエフェクタについて防水性及び耐水性が要求されている。一般的に、エンドエフェクタは、金属製であり、重く、洗浄時には錆びるという課題があった。
【０００５】
エンドエフェクタは、動作制御を行うにあたりセンサ部品を必要とするのが一般的であった。例えば、エンドエフェクタの開閉動作を制御するにあたり、近接センサ、ＴＯＦ（Time Of Flight）センサ、及びリミットセンサなどのセンサ部品がエンドエフェクタに搭載される。これにより、エンドエフェクタの小型化及び軽量化が困難となっていた。ステッピングモーターにより回転角度を制御してエンドエフェクタの開閉動作を制御する方法も考えられているが、ステッピングモーターに起因する発熱、振動、及び騒音などの問題が生じていた。
【０００６】
本開示は、より単純な構成でエンドエフェクタの開閉動作を制御できるエンドエフェクタ及びロボットアームを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の課題を解決するための第１の観点によるエンドエフェクタは、
ロボットに用いられるエンドエフェクタであって、
開閉動作を行う把持部と、
前記把持部を駆動して前記把持部の開閉動作を実現する駆動機構と、
を備え、
前記把持部及び前記駆動機構の少なくとも一方は、樹脂を含有し、前記樹脂と一体的に形成されている回路であって、前記把持部の開閉動作のリミット制御に寄与する前記回路を有する。
【０００８】
第２の観点によるロボットアームは、
上記のエンドエフェクタを備える。
【発明の効果】
【０００９】
本開示によれば、より単純な構成でエンドエフェクタの開閉動作を制御できるエンドエフェクタ及びロボットアームを提供可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
本開示の一実施形態に係るロボットアームの外観の一例を示す模式図である。
図１のロボットアームのエンドエフェクタの外観の一例を示す模式図である。
図１のロボットアームの構成の一例を示すブロック図である。
リミット制御の第１例を説明するための第１図である。
リミット制御の第１例を説明するための第２図である。
リミット制御の第２例を説明するための第１図である。
リミット制御の第２例を説明するための第２図である。
リミット制御の第２例を説明するための第３図である。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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