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公開番号2025015008
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-30
出願番号2023118055
出願日2023-07-20
発明の名称散布マップ補完方法、散布マップ補完システムおよび散布マップ補完プログラム
出願人ヤンマーホールディングス株式会社
代理人個人,個人
主分類G06Q 50/02 20240101AFI20250123BHJP(計算;計数)
要約【課題】散布作業の対象である圃場の散布マップにおいて散布値が未設定の領域が存在しないように散布マップを補完する。
【解決手段】散布マップ補完方法は、圃場(9)に含まれる複数の領域(81)のそれぞれに散布する散布物の量に関する散布値が設定された散布マップ情報を取得すること(S01)と、散布マップ情報に基づいて、圃場(9)内に散布値が設定されていない散布値未設定領域(82)が存在するか否かを判定すること(S02)と、圃場(9)内に散布値未設定領域(82)が存在するとき、散布マップ情報のうち、散布値未設定領域(82)に所定の散布値を表す補完散布値を設定すること(S03)と、圃場(9)の全域に散布値が設定されている状態の散布マップ情報を出力すること(S04)と、を含む。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
圃場に含まれる複数の領域のそれぞれに散布する散布物の量に関する散布値が設定された散布マップ情報を取得することと、
前記散布マップ情報に基づいて、前記圃場内に前記散布値が設定されていない散布値未設定領域が存在するか否かを判定することと、
前記圃場内に前記散布値未設定領域が存在するとき、前記散布マップ情報のうち、前記散布値未設定領域に所定の散布値を表す補完散布値を設定することと、
前記圃場の全域に前記散布値が設定されている状態の前記散布マップ情報を出力することと、
を含む
散布マップ補完方法。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
請求項１に記載の散布マップ補完方法において、
前記補完散布値は、ゼロ、所定の散布値、または、前記複数の領域のうちの前記散布値未設定領域に隣接する隣接領域のいずれかの散布値に等しい
散布マップ補完方法。
【請求項３】
請求項１に記載の散布マップ補完方法において、
前記補完散布値は、前記複数の領域のうちの前記散布値未設定領域に隣接する複数の隣接領域の散布値に基づいて算出される中間値に等しい
散布マップ補完方法。
【請求項４】
請求項３に記載の散布マップ補完方法において、
前記中間値は、前記複数の隣接領域の散布値の平均値または中央値である
散布マップ補完方法。
【請求項５】
請求項１～４のいずれか一項に記載の散布マップ補完方法において、
出力された前記散布マップ情報に基づいて散布作業を行うこと
をさらに含む
散布マップ補完方法。
【請求項６】
請求項１に記載の散布マップ補完方法において、
前記散布物は、肥料または農薬である
散布マップ補完方法。
【請求項７】
圃場に含まれる複数の領域のそれぞれに散布する散布物の量に関する散布値が設定された散布マップ情報を取得する取得部と、
前記散布マップ情報に基づいて、前記圃場内に前記散布値が設定されていない散布値未設定領域が存在するか否かを判定する判定部と、
前記圃場内に前記散布値未設定領域が存在するとき、前記散布マップ情報のうち、前記散布値未設定領域に所定の散布値を表す補完散布値を設定する補完部と、
前記圃場の全域に前記散布値が設定されている状態の前記散布マップ情報を出力する出力部と、
を備える
散布マップ補完システム。
【請求項８】
演算装置に実行させることによって所定の処理を実現するための散布マップ補完プログラムであって、
前記処理は、
圃場に含まれる複数の領域のそれぞれに散布する散布物の量に関する散布値が設定された散布マップ情報を取得することと、
前記散布マップ情報に基づいて、前記圃場内に前記散布値が設定されていない散布値未設定領域が存在するか否かを判定することと、
前記圃場内に前記散布値未設定領域が存在するとき、前記散布マップ情報のうち、前記散布値未設定領域に所定の散布値を表す補完散布値を設定することと、
前記圃場の全域に前記散布値が設定されている状態の前記散布マップ情報を出力することと、
を含む
散布マップ補完プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は散布マップ補完方法、散布マップ補完システムおよび散布マップ補完プログラムに関し、例えば、圃場に肥料や農薬などの散布物を散布するときの散布値の分布を表す散布マップの管理に好適に利用できるものである。
続きを表示（約 2,300 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１（特開２０２２－７２１４８号公報）には、作業マップ作製システムの発明が開示されている。この作業マップは、肥料や農薬などの散布物を圃場に散布する際の散布量を、圃場に含まれる複数のエリアのそれぞれについて表す。特許文献１の作業マップ作製システムは、各エリアの散布量を、各エリアにおける作物の収量や、作物の育成指標としてのＮＤＶＩ（ＮｏｒｍａｌｉｚｅｄＤｉｆｆｅｒｅｎｃｅＶｅｇｅｔａｔｉｏｎＩｎｄｅｘ：正規化植生指標）データなどに基づいて決定する。その結果、圃場内の作物の育成ばらつきを抑制する。また、特許文献１の作業マップ作製システムでは、複数の圃場について作業マップの作成を一括で行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２２－７２１４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
圃場内の作物の育成指標を作成するためには、過去に当該圃場で当該作物を実際に収穫して収量の分布情報を取得したり、人工衛星や航空機などで圃場を上方から撮影した画像に基づいて作物の育成状況を把握したりする必要がある。しかし、圃場内に鉄塔などの障害物が存在するなどの理由により、対応する領域において作物の収量や育成状況を検出できない場合がある。その結果、当該領域に対応する部分には散布量が設定されない作業マップが作成される場合がある。このような作業マップを用いて散布作業を作業装置が自動的または自律的に行おうとするとき、散布量が設定されていない領域が存在することにより、作業機械がエラーを報知して作動不能になる場合がある。
【０００５】
上記状況に鑑み、本開示は、散布作業の対象である圃場の散布マップにおいて散布値が未設定の領域が存在しないように散布マップを補完する散布マップ補完方法、散布マップ補完システムおよび散布マップ補完プログラムを提供することを目的の１つとする。その他の課題と新規な特徴は、本明細書の記述および添付図面から明らかになるであろう。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
以下に、発明を実施するための形態で使用される番号・符号を用いて、課題を解決するための手段を説明する。これらの番号・符号は、特許請求の範囲の記載と発明を実施するための形態との対応関係の一例を示すために、参考として、括弧付きで付加されたものである。よって、括弧付きの記載により、特許請求の範囲は、限定的に解釈されるべきではない。
【０００７】
一実施の形態によれば、散布マップ補完方法は、圃場（９）に含まれる複数の領域（８１）のそれぞれに散布する散布物の量に関する散布値が設定された散布マップ情報を取得すること（Ｓ０１）を含む。散布マップ補完方法は、さらに、散布マップ情報に基づいて、圃場（９）内に散布値が設定されていない散布値未設定領域（８２）が存在するか否かを判定すること（Ｓ０２）を含む。散布マップ補完方法は、さらに、圃場（９）内に散布値未設定領域（８２）が存在するとき、散布マップ情報のうち、散布値未設定領域（８２）に所定の散布値を表す補完散布値を設定すること（Ｓ０３）を含む。散布マップ補完方法は、さらに、圃場（９）の全域に散布値が設定されている状態の散布マップ情報を出力すること（Ｓ０４）を含む。
【０００８】
一実施の形態によれば、散布マップ補完システムは、取得部（５２１）と、判定部（５２２）と、補完部（５２３）と、出力部とを備える。取得部（５２１）は、圃場（９）に含まれる複数の領域（８１）のそれぞれに散布する散布物の量に関する散布値が設定された散布マップ情報を取得する。判定部（５２２）は、散布マップ情報に基づいて、圃場（９）内に散布値が設定されていない散布値未設定領域（８２）が存在するか否かを判定する。補完部（５２３）は、圃場（９）内に散布値未設定領域（８２）が存在するとき、散布マップ情報のうち、散布値未設定領域（８２）に所定の散布値を表す補完散布値を設定する。出力部（５２４）は、圃場（９）の全域に散布値が設定されている状態の散布マップ情報を出力する。
【０００９】
一実施の形態によれば、散布マップ補完プログラムは、演算装置（５２）に実行させることによって所定の処理を実現するためのものである。この処理は、圃場（９）に含まれる複数の領域（８１）のそれぞれに散布する散布物の量に関する散布値が設定された散布マップ情報を取得すること（Ｓ０１）を含む。この処理は、さらに、散布マップ情報に基づいて、圃場（９）内に散布値が設定されていない散布値未設定領域（８２）が存在するか否かを判定すること（Ｓ０２）を含む。この処理は、さらに、圃場（９）内に散布値未設定領域（８２）が存在するとき、散布マップ情報のうち、散布値未設定領域（８２）に所定の散布値を表す補完散布値を設定すること（Ｓ０３）を含む。この処理は、さらに、圃場（９）の全域に散布値が設定されている状態の散布マップ情報を出力すること（Ｓ０４）を含む。
【発明の効果】
【００１０】
一実施の形態によれば、散布作業の対象である圃場の散布マップにおいて散布値が未設定の領域が存在しないように散布マップを補完することができる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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