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公開番号2025014344
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-30
出願番号2023116830
出願日2023-07-18
発明の名称位置情報取得システム、位置情報取得方法、及びプログラム
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人
主分類G06Q 50/04 20120101AFI20250123BHJP(計算;計数)
要約【課題】複数のデバイスを設け、作業位置に応じて最適なデバイスを自動選択することによりデータ取得のロバスト性及び精度を確保することができる位置情報取得システムを提供する。
【解決手段】対象物に対して動作する複数のセンサまたは作業デバイスから位置情報を取得する位置情報取得部と、対象物の周辺領域を分割した分割領域に応じて位置情報を取得する前記センサまたはデバイスを切り替える切り替え部と、を備える、位置情報取得システムを提供する。
【選択図】図16
特許請求の範囲【請求項１】
対象物に対して動作する複数のセンサまたはデバイスから位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記対象物の周辺領域を分割した分割領域に応じて前記位置情報を取得する前記センサまたはデバイスを切り替える切り替え部と、を備える、位置情報取得システム。
続きを表示（約 670 文字）【請求項２】
前記分割領域は、前記対象物から離れた対象物離隔領域と、前記対象物と接する対象物接近領域と、対象物内領域である、請求項１に記載の位置情報取得システム。
【請求項３】
前記対象物離隔領域は、インドアＧＰＳ（Global Positioning System）またはＩＭＵ（Inertial Measurement Unit）で前記位置情報が取得され、
前記対象物接近領域は、画像骨格推定、ＩＭＵまたはインドアＧＰＳで前記位置情報が取得され、
前記対象物内領域は、ＩＭＵまたはインドアＧＰＳで前記位置情報が取得される、請求項２に記載の位置情報取得システム。
【請求項４】
さらに、生産指示を受信する受信部と、
前記生産指示に従って複数の前記センサまたはデバイスの入力制御設定が取得される、入力制御設定取得部と、を備える、請求項１乃至３のいずれか１項に記載の位置情報取得システム。
【請求項５】
対象物に対して動作する複数のセンサまたはデバイスから位置情報を取得し、
前記対象物の周辺領域を分割した分割領域に応じて前記位置情報を取得する前記センサまたはデバイスを切り替える、位置情報取得方法。
【請求項６】
対象物に対して動作する複数のセンサまたはデバイスから位置情報を取得し、
前記対象物の周辺領域を分割した分割領域に応じて前記位置情報を取得する前記センサまたはデバイスを切り替えることを情報処理装置に実行させるプログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、位置情報取得システム、位置情報取得方法、及びプログラムに関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
センサにより作業者の体情報と物体を認識し、作業と関連付ける作業認識方法が特許文献１に記載されている。特許文献１の作業認識システムは、センサデータを取得するセンサデータ取得部と、センサデータに基づき、作業者の体の部位を検出して作業者の体の部位に関する体部位情報を取得する体部位情報取得部を備える。また、作業認識システムは、センサデータに基づき、物体を検出して物体に関する物体情報を取得する物体情報取得部と、体部位情報と、物体情報とに基づき、物体と、物体を用いた作業を行った作業者の体の部位との関連付けを行う関連付け部を備える。さらに、作業認識システムは、関連付け部で関連付けられた関連付け結果に関する関連付け情報に基づき、作業者によって実施された作業を認識する認識結果分析部を備える。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
国際公開第２０１８／０８７８４４号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
カメラ、ＧＰＳ、ＩＭＵ等のデバイスを使って作業実績データを取得する場合、工程及び製品との位置関係によっては、カメラの死角など障害物などでデバイスが使用できないまたはＧＰＳの電波の反射・遮蔽等正確に機能しないことがある。そのため、複数デバイスからの入力を機械学習したモデルまたはルールベースにて作業を認識する作業認識システムにおいて、各種作業環境・条件下でのデータ取得のロバスト性の確保が困難になる虞がある。そこで本開示の目的は、複数のデバイスを設け、作業位置に応じて最適なデバイスを自動選択することによりデータ取得のロバスト性及び精度を確保することができる位置情報取得システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示の位置情報取得システムは、
対象物に対して動作する複数のセンサまたはデバイスから位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記対象物の周辺領域を分割した分割領域に応じて前記位置情報を取得する前記センサまたはデバイスを切り替える切り替え部と、を備える、位置情報取得システムである。
【０００６】
上記構成により、複数のデバイスを設け、作業位置に応じて最適なデバイスを自動選択することによりデータ取得のロバスト性及び精度を確保することができる位置情報取得システムを提供できる。
【０００７】
本開示の位置情報取得システムは、
前記分割領域は、前記対象物から離れた対象物離隔領域と、前記対象物と接する対象物接近領域と、対象物内領域である、ことを特徴とする。
【０００８】
上記構成により、周辺領域を対象物遠接近領域と、対象物近接近領域と、対象物内領域に分割できる。
【０００９】
本開示の位置情報取得システムは、
前記対象物離隔領域は、インドアＧＰＳ（Global Positioning System）またはＩＭＵ（Inertial Measurement Unit）で前記位置情報が取得され、
前記対象物接近領域は、画像骨格推定、ＩＭＵまたはインドアＧＰＳで前記位置情報が取得され、
前記対象物内領域は、ＩＭＵまたは画像骨格推定で前記位置情報が取得される、ことを特徴とする。
【００１０】
上記構成により、分割領域に応じてインドアＧＰＳと画像骨格推定とＩＭＵでそれぞれの手段の精度及び信頼性を考慮した優先度とバックアップのロジックにより臨機応変に最適な手段を選択し、ロバスト性を確保することができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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