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公開番号2025010839
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-23
出願番号2023113094
出願日2023-07-10
発明の名称自動運転システム
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人高田・高橋国際特許事務所
主分類G08G 1/00 20060101AFI20250116BHJP(信号)
要約【課題】車両の自動運転システムにおいて、自動運転制御に関連するログデータを車載の記憶装置に保存する場合に、記憶装置の容量を効率的に利用することが可能な技術を提供する。
【解決手段】自動運転システムは、車両の周囲の情報を検出する認識センサと、認識センサにより検出された検出情報から車両の周囲の状況を認識し認識結果に基づいて車両の自動運転制御を行う1又は複数のプロセッサと、を含む。1又は複数のプロセッサは、自動運転制御を実行中に、検出情報のログデータを1又は複数の記憶装置に保存する保存処理をさらに実行するように構成される。保存処理において、1又は複数のプロセッサは、車両の周囲において認識結果の信頼度が低い低信頼度領域を特定することと、低信頼度領域が特定されたとき、検出情報のうち低信頼度領域に関連する対象検出情報のログデータを優先的に保存することと、を含む。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
車両に搭載される自動運転システムであって
前記車両の周囲の情報を検出する認識センサと、
前記認識センサにより検出された検出情報から前記車両の周囲の状況を認識し、認識結果に基づいて前記車両の自動運転制御を行う１又は複数のプロセッサと、
１又は複数の記憶装置と、
を含み、
前記１又は複数のプロセッサは、前記自動運転制御を実行中に、前記検出情報のログデータを前記１又は複数の記憶装置に保存する保存処理をさらに実行するように構成され、
前記保存処理において、前記１又は複数のプロセッサは、
前記車両の周囲において前記認識結果の信頼度が低い低信頼度領域を特定することと、
前記低信頼度領域が特定されたとき、前記検出情報のうち前記低信頼度領域に関連する対象検出情報の前記ログデータを優先的に保存することと、
を含む
自動運転システム。
続きを表示（約 580 文字）【請求項２】
請求項１に記載の自動運転システムであって、
前記保存処理において、前記１又は複数のプロセッサは、
前記認識結果のうち前記自動運転制御の制御量の算出に関与した特定認識結果を取得することと、
前記対象検出情報のうち前記特定認識結果に関連する情報の前記ログデータをさらに優先的に保存することと、
を含む
ことを特徴とする
自動運転システム。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の自動運転システムであって、
前記保存処理において、前記１又は複数のプロセッサは、圧縮した前記検出情報を前記ログデータとして保存することを含み、
前記対象検出情報の前記ログデータを優先的に保存することは、前記対象検出情報の圧縮率を他の前記検出情報の圧縮率よりも低くすることを含む
ことを特徴とする
自動運転システム。
【請求項４】
請求項１又は２に記載の自動運転システムであって、
前記保存処理において、前記１又は複数のプロセッサは、
前記検出情報を疑似的に再現する再現用データを生成することと、
前記再現用データを前記ログデータとして保存することと、
を含む
ことを特徴とする
自動運転システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両に搭載される自動運転システムに関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
機械学習モデルを利用して車両の自動運転制御を行う技術が知られている。特許文献１は、機械学習モデルの学習に使用可能な訓練データを収集する方法を開示している。その他、本技術分野の技術レベルを示す文献として、以下の特許文献２又は３がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
国際公開第２０１９／１１６４２３号
特開２０２１－１７４４１３号公報
特開２０２２－０２３９５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
車両の自動運転制御を事後的に検証するための方法として、自動運転制御に関連するログデータを車載の記憶装置に保存することが考えられている。しかしながら、車載の記憶装置の容量には限界があるため、記憶装置の容量がひっ迫すると、必要なログデータを保存できなくなる事態が発生するおそれがある。特に自動運転制御に関連するログデータのうち、車両の周囲の情報を検出する認識センサの検出情報のログデータは、自動運転制御の検証において特に必要とされる一方で、データ量が比較的大きくなりやすい。
【０００５】
本開示の１つの目的は、上記の課題を鑑みたものであり、記憶装置の容量を効率的に利用することが可能な技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の１つの観点は、車両に搭載される自動運転システムに関する。自動運転システムは、車両の周囲の情報を検出する認識センサと、認識センサにより検出された検出情報から車両の周囲の状況を認識し認識結果に基づいて車両の自動運転制御を行う１又は複数のプロセッサと、１又は複数の記憶装置と、を含む。１又は複数のプロセッサは、自動運転制御を実行中に、検出情報のログデータを１又は複数の記憶装置に保存する保存処理をさらに実行するように構成される。保存処理において、１又は複数のプロセッサは、車両の周囲において認識結果の信頼度が低い低信頼度領域を特定することと、低信頼度領域が特定されたとき、検出情報のうち低信頼度領域に関連する対象検出情報のログデータを優先的に保存することと、を含む。
【発明の効果】
【０００７】
本開示によれば、検出情報のうち認識結果の信頼度が低い低信頼度領域に関連する対象検出情報のログデータが優先的に保存される。これにより、自動運転制御の検証における必要性の高さの観点から、記憶装置の容量を効率的に利用することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
実施形態に係る車両の自動運転制御に関連する構成例を示す図である。
実施形態に係る自動運転システムのハードウェア構成の一例を示す図である。
実施形態に係るプロセッサが実行する処理を示すフローチャートである。
低信頼度領域及び対象検出情報について説明するための図である。
対象検出情報のログデータの優先的な保存について説明するための図である。
特定認識結果に関連する情報について説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
１．自動運転システム
本実施形態は、車両に搭載され、車両の自動運転制御を行う自動運転システムに関する。図１は、本実施形態に係る自動運転システムによる車両１の自動運転制御に関連する構成例を示す図である。自動運転とは、車両１の操舵、加速、及び減速のうち少なくとも１つをオペレータによる運転操作によらず自動的に行うことである。自動運転制御は、完全自動運転制御だけでなく、リスク回避制御、レーンキープアシスト制御、等も含む概念である。オペレータは、車両１に搭乗するドライバであってもよいし、車両１を遠隔操作する遠隔オペレータであってもよい。
【００１０】
車両１は、センサ群１０、認識部２０、計画部３０、制御量算出部４０、及び走行装置５０を含んでいる。
（【００１１】以降は省略されています）

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