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公開番号2025010454
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-21
出願番号2023112478
出願日2023-07-07
発明の名称自走ロボット
出願人建ロボテック株式会社
代理人弁理士法人東和国際特許事務所
主分類B61B 13/00 20060101AFI20250110BHJP(鉄道)
要約【課題】軌条同士の間隔又は軌条自体の高さ若しくは幅が所定値からずれている個所を走行しても脱線を防止する自走ロボットを提供すること。
【解決手段】従動輪部150及び駆動輪部120の少なくとも一方が、長手方向に指向するスリット孔160dを備えてこのスリット孔155dを貫通する車軸部分により上下動自在かつ回動自在に支持されて第一軌条LRよりも下に垂下している脱線防止プレート160を備えていることを特徴とする自走ロボット100。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
施工面の第一の方向に等間隔に並列敷設された複数の第一軌条と該第一軌条に交差する第二の方向に延びて前記第一軌条の下側に重ねて敷設された複数の第二軌条とからなる格子状軌条の前記第一軌条を走行する走行車輪部が組付けられた自走ロボットにおいて、
前記走行車輪部の車軸部分に軸支した脱線防止プレートが、該脱線防止プレートを前記車軸部分に対して走行方向に揺動自在かつ上下方向に摺動自在に変位させるスリット孔部を有しているとともに、前記スリット孔部において揺動状態及び／又は摺動状態であっても前記第一軌条よりも下方位置まで垂下するプレート寸法を有していることを特徴とする自走ロボット。
続きを表示（約 120 文字）【請求項２】
前記脱線防止プレートが、前記走行車輪部の車輪部分の左右両側面にそれぞれ対向配置されたプレート本体部と前記車輪部分よりも外周側に延在して内側に屈曲したプレート脚部とで構成されていることを特徴とする請求項１に記載の自走ロボット。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、脱線防止機能を有する自走ロボットに関し、特に、施工面に格子状に敷設した複数の鉄筋を軌条として走行する際の脱線防止機能を有する自走ロボットに関するものである。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、施工面に格子状に敷設した複数の鉄筋を軌条として走行する自走ロボットとしては、走行方向を向いて複数並設された車輪ユニットと、この車輪ユニットの走行動作を制御する制御ユニットとを備えているものが知られている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第６６３３７２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記従来の鉄筋を軌条とする自走ロボットは、鉄筋同士の間隔が所定値からずれている個所又は複数の鉄筋が接合部で結束されて軌条としての高さ若しくは幅が不連続的に変化して所定値からずれている個所を走行する際に脱線する恐れがあった。
【０００５】
そこで、本発明は、前述したような従来技術の問題を解決するものであって、すなわち、本発明の目的は、軌条同士の間隔又は軌条自体の高さ若しくは幅が所定値からずれている個所を走行しても脱線を防止する自走ロボットを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本請求項１に係る発明は、施工面の第一の方向に等間隔に並列敷設された複数の第一軌条と該第一軌条に交差する第二の方向に延びて前記第一軌条の下側に重ねて敷設された複数の第二軌条とからなる格子状軌条の前記第一軌条を走行する走行車輪部が組付けられた自走ロボットにおいて、前記走行車輪部の車軸部分に軸支した脱線防止プレートが、該脱線防止プレートを前記車軸部分に対して走行方向に揺動自在かつ上下方向に摺動自在に変位させるスリット孔部を有しているとともに、前記スリット孔部において揺動状態及び／又は摺動状態であっても前記第一軌条よりも下方位置まで垂下するプレート寸法を有していることにより、前述した課題を解決するものである。
【０００７】
本請求項２に係る発明は、請求項１に係る発明の構成に加えて、前記脱線防止プレートが、前記走行車輪部の車輪部分の左右両側面にそれぞれ対向配置されたプレート本体部と前記車輪部分よりも外周側に延在して内側に屈曲したプレート脚部とで構成されていることにより、前述した課題を更に解決するものである。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の請求項１に係る発明の自走ロボットによれば、走行車輪部の車軸部分に軸支した脱線防止プレートが、この脱線防止プレートを車軸部分に対して走行方向に揺動自在かつ上下方向に摺動自在に変位させるスリット孔部を有していることにより、第一軌条の位置が車輪部分の中央部から左右方向に移動する異常走行状態となった際に第一軌条と脱線防止プレートの内側面とが当接して正常な相対位置に戻る向きの復元力が生じるため、正常走行状態に復元して自走ロボットの脱線を防止することができる。
【０００９】
また、スリット孔部において揺動状態及び／又は摺動状態であっても第一軌条よりも下方位置まで垂下するプレート寸法を有していることにより、脱線防止プレートが第二軌条に当接するたびに走行方向とは逆向きに逃げるように揺動するため、第二軌条と干渉することなく、走行を妨げずに脱線防止機能を発揮することができ、また、脱線防止プレートが斜め前向きになっている状態で、次に当接すべき前方の第二軌条に脱線防止プレートが突き当たった際に、車軸部分が貫通しているスリット孔部の長手方向に沿って脱線防止プレートが後方に摺動して外部応力を逃がすため、走行車輪部を構成する従動輪部及び駆動輪部の少なくとも一方の浮上がりによる脱線を防止することができる。
【００１０】
本発明の請求項２に係る発明の自走ロボットによれば、請求項１に記載の発明が奏する効果に加えて、脱線防止プレートが、走行車輪部の車輪部分の左右両側面にそれぞれ対向配置されたプレート本体部と車輪部分よりも外周側に延在して内側に屈曲したプレート脚部とで構成されていることにより、第一軌条から走行車輪部を構成する従動輪部若しくは駆動輪部が浮き上がり、又は、第一軌条と従動輪部若しくは駆動輪部との相対位置が左右方向に移動する異常走行状態となった際に、第一軌条と左右両側に配置されたいずれかの脱線防止プレートの内側面とが当接して正常な相対位置に戻る向きの復元力が生じて、左右方向及び上下方向の相対移動が所定の範囲内に限定されるため、左右いずれの脱線が生じ得る異常走行状態においても正常走行状態に復元して、自走ロボットの脱線を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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