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公開番号2025010292
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-20
出願番号2024190056,2021115784
出願日2024-10-29,2021-07-13
発明の名称異常動作範囲設定システム、および、異常動作検出システム
出願人コベルコ建機株式会社
代理人弁理士法人ATEN
主分類E02F 9/20 20060101AFI20250109BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】自動運転される作業機械の動作が異常であることを検出するための異常動作範囲を設定する。
【解決手段】異常動作範囲設定システムは、作業機械10と、目標位置取得部41と、異常動作範囲設定部45と、を備える。作業機械10は、監視対象部19を含み、自動運転される。目標位置取得部41は、監視対象部19の目標位置に関する情報である目標位置情報を取得する。異常動作範囲設定部45は、目標位置取得部41に取得された目標位置情報に基づいて、作業機械10の動作が異常動作であるか否かを判定するための範囲である異常動作範囲Bを設定する。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
監視対象部を含み、自動運転される作業機械と、
前記監視対象部の目標位置に関する情報である目標位置情報を取得する目標位置取得部と、
前記目標位置取得部に取得された前記目標位置情報に基づいて、前記作業機械の動作が異常動作であるか否かを判定するための範囲である異常動作範囲を設定する異常動作範囲設定部と、
を備える、
異常動作範囲設定システム。
続きを表示（約 810 文字）【請求項２】
請求項１に記載の異常動作検出システムであって、
前記作業機械は、作業を行うアタッチメントを備え、
前記監視対象部は、前記アタッチメントの先端部である、
異常動作範囲設定システム。
【請求項３】
請求項１または２に記載の異常動作検出システムであって、
前記異常動作範囲設定部は、前記作業機械の自動運転の作業の内容の変化に伴って前記異常動作範囲を変化させる、
異常動作範囲設定システム。
【請求項４】
請求項１～３のいずれか１項に記載の異常動作検出システムであって、
前記目標位置取得部は、前記監視対象部の時系列の前記目標位置情報を取得し、
前記異常動作範囲設定部は、所定時間ごとに前記異常動作範囲を変化させる、
異常動作範囲設定システム。
【請求項５】
請求項１～４のいずれか１項に記載の異常動作検出システムであって、
前記異常動作範囲設定部は、前記作業機械の周囲に設定される侵入禁止範囲を前記異常動作範囲に含ませる、
異常動作範囲設定システム。
【請求項６】
請求項１～５のいずれか１項に記載の異常動作範囲設定システムと、
前記監視対象部の現在の位置の情報を取得する現在位置取得部と、
前記現在位置取得部に取得された前記監視対象部の現在の位置と、前記異常動作範囲と、に基づいて、前記作業機械の動作が異常動作であるか否かを判定する異常動作判定部と、
を備える、
異常動作検出システム。
【請求項７】
請求項６に記載の異常動作検出システムであって、
前記現在位置取得部は、前記作業機械の外部から撮像された画像に基づいて前記監視対象部の現在の位置の情報を取得する、
異常動作検出システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業機械の異常動作を監視するための、異常動作範囲設定システム、および、異常動作検出システムに関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
例えば特許文献１などに、自動運転される作業機械が撮像され、撮像されたデータに基づいて、適切な位置で作業機械に放土させることを図った技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開平１１－２９３７０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
同文献に記載の技術では、自動運転される作業機械の動作が異常であることを検出することはできない。
【０００５】
そこで、本発明は、自動運転される作業機械の動作が異常であることを検出することができる異常動作検出システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
異常動作検出システムは、作業機械と、目標位置取得部と、異常動作範囲設定部と、現在位置取得部と、異常動作判定部と、を備える。前記作業機械は、監視対象部を含み、自動運転される。前記目標位置取得部は、前記監視対象部の目標位置に関する情報である目標位置情報を取得する。前記異常動作範囲設定部は、前記目標位置取得部に取得された前記目標位置情報に基づいて、前記監視対象部が前記目標位置に配置されたと仮定したときの前記監視対象部の位置よりも外側の所定の範囲である異常動作範囲を設定する。現在位置取得部は、前記監視対象部の現在の位置の情報を取得する。異常動作判定部は、前記現在位置取得部に取得された前記監視対象部の現在の位置が、前記異常動作範囲の内側であるか否かを判定する。
【発明の効果】
【０００７】
上記構成により、自動運転される作業機械の動作が異常であることを検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
異常動作検出システム１の作業機械１０などを横から見た図である。
図１に示す異常動作検出システム１を示すブロック図である。
図１に示す作業機械１０などを上から見た図であり、作業計画の例を示す図である。
図３相当図であり、上部旋回体１３の旋回範囲などに基づいて設定された正常動作範囲Ａなどを示す図である。
図３相当図であり、複数の作業フェーズの情報に基づいて設定された正常動作範囲Ａなどを示す図である。
図３相当図であり、１つの作業フェーズの情報に基づいて設定された正常動作範囲Ａなどを示す図である。
図３相当図であり、特定の時刻での正常動作範囲Ａなどを示す図である。
図３に示す作業機械１０の周囲の侵入禁止範囲Ｄなどを上から見た図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
図１～図８を参照して、異常動作検出システム１について説明する。
【００１０】
異常動作検出システム１は、図１に示す作業機械１０の異常動作を検出するシステムである。異常動作検出システム１は、例えば、作業機械１０の作業現場（建設現場など）に設けられる。異常動作検出システム１は、作業機械１０と、姿勢検出部２１（図２参照）と、撮像装置２５と、作業機械コントローラ３０（図２参照）と、監視コントローラ４０（図２参照）と、を備える。
（【００１１】以降は省略されています）

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