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公開番号2025007934
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-17
出願番号2023109701
出願日2023-07-04
発明の名称二重系制御システムのメモリ等価方式
出願人株式会社明電舎
代理人個人,個人,個人,個人
主分類G05B 19/05 20060101AFI20250109BHJP(制御;調整)
要約【課題】二重係制御システムの信頼性の向上を図る。
【解決手段】PLC2,3は、ユーザ用データメモリ10b,11bの状変を検出する状変検出機構部10c,11cと、前記メモリ10bの状変を前記メモリ11bに等価させる二重化タスク10d,11dと、前記メモリ10b,11bのチェックサムを計算するBGタスク10e,11eと、を備える。PLC3側では前記メモリ11bのチェックサムをPLC3側に伝送する。状変検出機構部10cはチェックサム同士を比較し、両チェックサム間の情報が異なれば状変を検出する。二重化タスク10dは、状変が検出されたブロックのメモリ情報を等価データとして二重化タスク11dに等価伝送する。二重化タスク11dは、等価伝送を受信すれば、前記メモリ11bの情報を等価データに基づき更新する。
【選択図】図7
特許請求の範囲【請求項１】
主系と従系の制御装置を備え、
前記主系の演算結果を前記従系に等価させる二重化制御システムのメモリ等価方式であって、
前記主系および前記従系は、
演算用のデータメモリと、
前記データメモリの情報変更を状変として検出する状変検出機構部と、
前記主系の前記状変を前記従系の前記データメモリに等価させる二重化タスクと、
前記データメモリのチェックサムを計算するバックグランドタスクと、
を備え、
前記主系の前記状変検出機構部は、それぞれの前記チェックサム同士を比較し、前記両チェックサム間の情報が異なれば前記状変を検出する
ことを特徴とする二重系制御システムのメモリ等価方式。
続きを表示（約 760 文字）【請求項２】
前記従系は、前記主系に一定周期で前記チェックサムを伝送する一方、
前記主系は、前記チェックサムを受信すれば前記状変検出機構部にて前記比較を行う
ことを特徴とする請求項１記載の二重系制御システムのメモリ等価方式。
【請求項３】
前記各バックグランドタスクは、事前に定められた任意数に分割された前記データメモリの各ブロックについて前記チェックサムを計算し、
前記従系は、前記各ブロックのチェックサムと該当するブロック番号をセットして前記主系に伝送する一方、
前記主系の前記状変検出機構部は、前記従系から受信した前記チェックサムと、前記主系の前記データメモリの対応する前記ブロックの前記チェックサムとを比較し、
前記チェックサム同士の情報が異なれば、該当するブロックの前記状変を検出することを特徴とする請求項２記載の二重化制御システムのメモリ等価方式。
【請求項４】
前記主系の二重化タスクは、
前記状変が検出されたブロックのメモリ情報を等価データとして前記従系の二重化タスクに等価伝送する
ことを特徴とする請求項３記載の二重化制御システムのメモリ等価方式。
【請求項５】
前記従系の二重化タスクは、
前記等価伝送を受信すれば、自身の前記メモリデータの該当するブロックの情報を前記等価データに基づき更新する
ことを特徴とする請求項４記載の二重化制御システムのメモリ等価方式。
【請求項６】
前記バックグランドタスクは、他のタスクが動作していないタイミングで前記チェックサムを計算する
ことを特徴とする請求項１～５のいずれか記載の二重系制御システムのメモリ等価方式。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、主系の制御装置と従系の制御装置と備えた二重係制御システムのメモリ等価方式に関する。
続きを表示（約 1,100 文字）【背景技術】
【０００２】
プログラマブルロジックコントローラ（Programmable Logic Controller：以下、ＰＬＣと呼ぶ。）は、主に接続機器や設備などの制御装置として用いられ、シーケンス演算を主な動作とする。
【０００３】
ＰＬＣについては異常発生時における動作継続のため、二重化システムを構築されることが少なくない。二重化システムでは、制御系（マスター／主系）となるアクティブＰＬＣ（アクティブ局）と、待機系（スレーブ／従系）となるスタンバイＰＬＣ（スタンバイ局）とを備え、正常時はアクティブＰＬＣの演算結果に基づき接続機器などの制御を実行する。
【０００４】
一方、異常発生時に制御系をスタンバイＰＬＣに切り替え、アクティブＰＬＣの演算結果を等価データとしてスタンバイＰＬＣに反映させる等価処理を行うことで制御機器などの入出力情報をスタンバイＰＬＣに展開する。
【０００５】
もっとも、異常時の高速切替のため、スタンバイＰＬＣも常に演算を行っているため、スタンバイＰＬＣの演算中に等価データが上書きされるおそれがある。そこで、演算中には等価処理を行うことができず、演算の不実行中に等価処理が行われている。この等価処理の技術として特許文献１が公知となっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
特開２０２１－１５２８５５
【非特許文献】
【０００７】
”チェックサム計算ツール” ２０２３年６月２７日検索インタネットURL＜https://messy-soft.com/file/binary3＞
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
特許文献１では、等価データを格納するユーザ用データメモリ（等価メモリ）を「１２８」ブロックに分割し、アクティブＰＬＣのシーケンス演算によって状変が発生したブロックのみをスタンバイＰＬＣに等価し、等価処理の高速化を図っている。
【０００９】
しかしながら、アクティブＰＬＣのシーケンス演算によって状変が発生した場合のみスタンバイＰＬＣに等価するため、特定のシーケンス演算処理を実行した場合に両ＰＬＣ間で保持データが異なり、正常に等価されないおそれがある。
【００１０】
図１～図６に基づき正常に等価されない場合の一例を説明する。図１はアクティブＰＬＣの実施するシーケンス演算を示し、図２（ａ）（ｂ）はそれぞれアクティブＰＬＣ・スタンバイＰＬＣのユーザ用データメモリを示している。
（【００１１】以降は省略されています）

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