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公開番号2025007835
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-17
出願番号2023109488
出願日2023-07-03
発明の名称自動走行装置
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人明成国際特許事務所
主分類B60W 50/029 20120101AFI20250109BHJP(車両一般)
要約【課題】電源に異常がある状態で長時間動作することを抑制できる技術を提供する。
【解決手段】自動走行装置は、負荷装置と、負荷装置に電力を供給する複数の電源と、複数の電源の異常を検出する異常検出部と、複数の電源のそれぞれについて負荷装置に供給する電力を制御する制御部と、を備える。制御部は、複数の電源の全てに異常が検出されない場合に、複数の電源から負荷装置に電力を供給させる通常モードで動作し、複数の電源のうちの一つ以上に異常が検出される場合に、異常が検出された電源から負荷装置への電力の供給を停止し、異常が検出されない電源から負荷装置に供給する電力を通常モードの場合よりも大きくさせる異常モードで動作する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
自動走行装置であって、
負荷装置と、
前記負荷装置に電力を供給する複数の電源と、
前記複数の電源の異常を検出する異常検出部と、
前記複数の電源のそれぞれについて前記負荷装置に供給する電力を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記複数の電源の全てに異常が検出されない場合に、前記複数の電源から前記負荷装置に電力を供給させる通常モードで動作し、
前記複数の電源のうちの一つ以上に異常が検出される場合に、異常が検出された前記電源から前記負荷装置への電力の供給を停止し、異常が検出されない前記電源から前記負荷装置に供給する電力を前記通常モードの場合よりも大きくさせる異常モードで動作する、自動走行装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、自動走行装置に関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
複数の電源を備える装置において、例えば、特許文献１に記載されているような、複数の電源のうち少なくとも一つ以上の電源に異常がある場合に、全ての電源に異常が無い場合よりも消費電力の小さい省エネモードで動作するよう制御する技術が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１４－１９３７２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、電源に異常が発生した場合に省エネモードで動作させると、電力の消費量が小さいため、電源に残存する電力量の減少が遅い。そのため、望ましくない場合であっても、電源に異常がある状態で長時間動作してしまう。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示は、上述の課題を解決するためになされたものであり、以下の形態として実現することが可能である。
【０００６】
本開示の一形態によれば、自動走行装置が提供される。この自動走行装置は、負荷装置と、前記負荷装置に電力を供給する複数の電源と、前記複数の電源の異常を検出する異常検出部と、複数の電源のそれぞれについて前記負荷装置に供給する電力を制御する制御部と、を備える。前記制御部は、前記複数の電源の全てに異常が検出されない場合に、前記複数の電源から前記負荷装置に電力を供給させる通常モードで動作し、前記複数の電源のうちの一つ以上に異常が検出される場合に、異常が検出された前記電源から前記負荷装置への電力の供給を停止し、異常が検出されない前記電源から前記負荷装置に供給する電力を前記通常モードの場合よりも大きくさせる異常モードで動作する。
この形態の自動走行装置によれば、電源に異常がある場合に、電力消費が大きい異常モードで動作するため、電源に異常がある状態で長時間動作することを抑制できる。
【０００７】
なお、本開示は、種々の形態で実現することが可能であり、例えば、自動走行装置の電源の制御方法等の態様で実現することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
自動走行装置の概要を示す模式図である。
電力消費制御処理の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
Ａ．第１実施形態：
図１は、本実施形態における自動走行装置１００の概要を示す模式図である。自動走行装置１００は、例えば、陸上や水上、空中のいずれかで、物品を輸送するよう構成されている無人の移動機械であり、例えば、二輪車、四輪車などの種々の自動車や電車、船、ボート、ホバークラフト、空中ドローンなどである。本実施形態において、自動走行装置１００は、四輪車両である。自動走行装置１００は、第１システム１０と第２システム２０と異常検出部３０と制御部４０と、を備える。
【００１０】
本実施形態において、第１システム１０は、自動走行装置１００の右側の駆動輪を駆動するシステムであり、第２システム２０は、自動走行装置１００の左側の駆動輪を駆動するシステムである。第１システム１０と第２システム２０とは互いに独立している。
（【００１１】以降は省略されています）

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