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公開番号2025007126
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-17
出願番号2023108318
出願日2023-06-30
発明の名称枝肉加工装置
出願人株式会社前川製作所
代理人SSIP弁理士法人
主分類A22C 17/00 20060101AFI20250109BHJP(屠殺;肉処理;家禽または魚の処理)
要約【課題】枝肉を良好な品質で切断できる枝肉加工装置を提供する。
【解決手段】本開示の少なくとも一実施形態に係る枝肉加工装置は、右枝肉及び左枝肉を加工するための枝肉加工装置であって、右枝肉及び左枝肉の肉部を切断するためのカッタを有する第1切断装置と、右枝肉及び左枝肉の各々について肉部を切断するために背骨側から腹側に向けてカッタを移動させるためのコントローラと、を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
右枝肉及び左枝肉を加工するための枝肉加工装置であって、
前記右枝肉及び前記左枝肉の肉部を切断するためのカッタを有する第１切断装置と、
前記右枝肉及び前記左枝肉の各々について前記肉部を切断するために背骨側から腹側に向けて前記カッタを移動させるように前記第１切断装置を制御するためのコントローラと、
を備える枝肉加工装置。
続きを表示（約 840 文字）【請求項２】
前記カッタは、ナイフ状切断刃である、
請求項１に記載の枝肉加工装置。
【請求項３】
前記ナイフ状切断刃の刃渡りの内、少なくとも前記肉部の切断に使用される領域は、前記刃渡りの延在方向に直線状に延在する直刃である、
請求項２に記載の枝肉加工装置。
【請求項４】
前記右枝肉及び前記左枝肉は、脊椎の位置で左右に半割りされた枝肉であり、
前記右枝肉及び前記左枝肉の半割りにされた切断面を撮像して得られた画像を画像処理することで仮想切断線を特定する切断位置特定装置、
を備え、
前記コントローラは、前記切断位置特定装置による前記仮想切断線の検出結果に基づき、前記刃渡りの延在方向から見たときの前記ナイフ状切断刃の傾斜角度を調整するように前記第１切断装置を制御する、
請求項３に記載の枝肉加工装置。
【請求項５】
前記コントローラは、前記ナイフ状切断刃で前記右枝肉及び前記左枝肉の前記肉部を切断することで前記右枝肉及び前記左枝肉の後躯体から中躯体を切断するように前記第１切断装置を制御する、
請求項２乃至４の何れか一項に記載の枝肉加工装置。
【請求項６】
前記コントローラは、前記ナイフ状切断刃で前記右枝肉及び前記左枝肉の前記肉部を切断することで前記右枝肉及び前記左枝肉の中躯体から前躯体を切断するように前記第１切断装置を制御する、
請求項２乃至４の何れか一項に記載の枝肉加工装置。
【請求項７】
前記第１切断装置は、ロボットアームの先端に前記カッタを装着可能な垂直多関節ロボットである、
請求項１乃至４の何れか一項に記載の枝肉加工装置。
【請求項８】
前記右枝肉及び前記左枝肉の骨部を切断するための回転丸刃を有する第２切断装置、
を備える、
請求項３又は４に記載の枝肉加工装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、枝肉加工装置に関する。
続きを表示（約 2,700 文字）【背景技術】
【０００２】
例えば豚や牛のような比較的大型な家畜の食肉屠体を対象とする食肉加工では、下処理した食肉屠体を脊椎（背骨）の位置で左右に半割りすることで一対の枝肉に切り分け、更に、各枝肉が前躯及び後躯に切り分けられる。このような切断工程は、従来、作業員が刃物を用いて人手で行っていたが、品質の均一性や作業員の安全性の確保、及び、処理効率の向上の観点から、食肉加工機械を利用した自動化が望まれている。例えば特許文献１には、枝肉の大分割工程における切断装置及び方法に関する技術が開示されている。この文献では、枝肉の大分割工程においてナイフ状の切断刃を用いて枝肉の肉部を切断することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１３－３１９１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述した特許文献に記載の切断装置では、例えば前躯体を中躯体から分離させる際に左枝肉に対しては胸部側から背中側に向かってナイフ状の切断刃を移動させ、右枝肉に対しては背中側から胸部側に向かってナイフ状の切断刃を移動させている。
しかし、上述した特許文献に記載の切断装置では、切断刃が肋骨を削ってしまうおそれがあり、切断後の枝肉の品質が低下するおそれがある。
【０００５】
本開示の少なくとも一実施形態は、上述の事情に鑑みて、枝肉を良好な品質で切断できる枝肉加工装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の少なくとも一実施形態に係る枝肉加工装置は、
右枝肉及び左枝肉を加工するための枝肉加工装置であって、
前記右枝肉及び前記左枝肉の肉部を切断するためのカッタを有する第１切断装置と、
前記右枝肉及び前記左枝肉の各々について前記肉部を切断するために背骨側から腹側に向けて前記カッタを移動させるためのコントローラと、
を備える。
【発明の効果】
【０００７】
本開示の少なくとも一実施形態によれば、枝肉を良好な品質で切断できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
本実施形態に係る枝肉加工装置である枝肉分割装置の全体構成図である。
左右一対の枝肉を正面から示す模式図である。
正面側前中躯体切断装置及び正面側中後躯体切断装置の斜視図である。
背面側前中躯体切断装置及び背面側中後躯体切断装置の斜視図である。
一実施形態に係る枝肉分割装置の把持位置特定システムを周辺構成とともに示す構成図である。
図５の撮像装置の配置レイアウトを上方から示す模式図である。
左右一対の枝肉で特定され得る特徴点の幾つかの態様を示す模式図である。
一実施形態に係る切断位置特定システムの構成図である。
本実施形態に係る枝肉分割装置における撮像装置の配置レイアウトを左右一対の枝肉の上方から示す模式図である。
正面側前中躯体切断装置の回転丸刃、及び背面側前中躯体切断装置の切断刃の移動軌跡を単純化して示した図である。
切断刃の刃渡りの延在方向から見た、切断位置の延在方向と切断刃の刃先の向きとの関係を説明するための図である。
切断刃の刃渡りの延在方向から見た、切断位置の延在方向と切断刃の刃先の向きとの関係を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、添付図面を参照して本開示の幾つかの実施形態について説明する。ただし、実施形態として記載されている又は図面に示されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対的配置等は、本開示の範囲をこれに限定する趣旨ではなく、単なる説明例にすぎない。
例えば、「ある方向に」、「ある方向に沿って」、「平行」、「直交」、「中心」、「同心」或いは「同軸」等の相対的或いは絶対的な配置を表す表現は、厳密にそのような配置を表すのみならず、公差、若しくは、同じ機能が得られる程度の角度や距離をもって相対的に変位している状態も表すものとする。
例えば、「同一」、「等しい」及び「均質」等の物事が等しい状態であることを表す表現は、厳密に等しい状態を表すのみならず、公差、若しくは、同じ機能が得られる程度の差が存在している状態も表すものとする。
例えば、四角形状や円筒形状等の形状を表す表現は、幾何学的に厳密な意味での四角形状や円筒形状等の形状を表すのみならず、同じ効果が得られる範囲で、凹凸部や面取り部等を含む形状も表すものとする。
一方、一の構成要素を「備える」、「具える」、「具備する」、「含む」、又は、「有する」という表現は、他の構成要素の存在を除外する排他的な表現ではない。
【００１０】
本発明を食肉屠体（以下単に屠体とも称する）の大分割に適用した実施形態を図１～図６に基づいて説明する。図１は、本実施形態に係る枝肉加工装置である枝肉分割装置１０の全体構成図である。図２は左右一対の枝肉Ｗ
Ｒ
及びＷ
Ｌ
を正面から示す模式図である。図３は、正面側前中躯体切断装置３１０及び正面側中後躯体切断装置３３０の斜視図である。図４は、背面側前中躯体切断装置３２０及び背面側中後躯体切断装置３４０の斜視図である。
枝肉分割装置１０は、前中躯体分割部Ａ及び中後躯体分割部Ｂが、枝肉の搬送路を形成するレール１２に対して、直列に配置されている。レール１２は、水平方向に配置され、前中躯体分割部Ａ及び中後躯体分割部Ｂの区画内上部領域を貫通するように配置されている。
左右一対の枝肉Ｗ
Ｒ
及びＷ
Ｌ
は、例えば豚や牛のような比較的大型である家畜の食肉屠体（以下単に屠体と称する）を脊椎７（背骨）の位置で左右に半割りされたものである。左右一対の枝肉Ｗ
Ｒ
及びＷ
Ｌ
は、両もも側足首を介して１個のギャンブレル１４に懸垂される。
左右一対の枝肉Ｗ
Ｒ
及びＷ
Ｌ
の各々は、前躯体Ｃ側を下方（後躯体Ｅ側を上方）、内側に背側（外側に胸側）にし、且つ、脊椎７及び肋骨８が見える切断面４を手前側になる姿勢で、中心軸ＡＸに対して左右対称に配置される。
（【００１１】以降は省略されています）

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