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公開番号2025007125
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-17
出願番号2023108317
出願日2023-06-30
発明の名称屠体の拘束装置及び枝肉切断システム
出願人株式会社前川製作所
代理人SSIP弁理士法人
主分類A22C 17/02 20060101AFI20250109BHJP(屠殺;肉処理;家禽または魚の処理)
要約【課題】枝肉を良好な品質で切断できる屠体の拘束装置及び枝肉切断システムを提供する。
【解決手段】本開示の少なくとも一実施形態に係る屠体の拘束装置は、屠体を吊り下げて支持するためのギャンブレルと、ギャンブレルで吊り下げられた屠体を第1高さ位置において挟み込んで拘束するための第1静止部及び第1可動部を含む第1拘束ユニットと、ギャンブレルで吊り下げられた屠体を第1高さ位置の下方の第2高さ位置において挟み込んで拘束するための第2静止部及び第2可動部を含む第2拘束ユニットと、第1可動部を第2可動部よりも先に駆動して第1拘束ユニットで屠体を拘束した状態で、第2可動部を駆動して第2高さ位置で屠体を拘束するように第1可動部及び第2可動部を制御するためのコントローラと、を備える。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
屠体を吊り下げて支持するためのギャンブレルと、
前記ギャンブレルで吊り下げられた前記屠体を第１高さ位置において挟み込んで拘束するための第１静止部及び第１可動部を含む第１拘束ユニットと、
前記ギャンブレルで吊り下げられた前記屠体を前記第１高さ位置の下方の第２高さ位置において挟み込んで拘束するための第２静止部及び第２可動部を含む第２拘束ユニットと、
前記第１可動部を前記第２可動部よりも先に駆動して前記第１拘束ユニットで前記屠体を拘束した状態で、前記第２可動部を駆動して前記第２高さ位置で前記屠体を拘束するように前記第１可動部及び前記第２可動部を制御するためのコントローラと、
を備える、
屠体の拘束装置。
続きを表示（約 1,300 文字）【請求項２】
前記第１拘束ユニット、及び、前記第２拘束ユニットは、前記屠体を搬送する搬送装置によって搬送された前記ギャンブレルで吊り下げられた前記屠体を拘束可能であり、
前記屠体は、脊椎の位置で左右に半割りされた一対の枝肉であり、
前記ギャンブレルで吊り下げられた前記屠体の前記半割にされた切断面は、平面視において前記搬送装置による搬送方向と直交する方向の一方側を向いている、
請求項１に記載の屠体の拘束装置。
【請求項３】
前記第１静止部、及び、前記第２静止部は、前記屠体に対して前記一方側に配置され、
前記第１可動部、及び、前記第２可動部は、前記搬送方向と直交する方向の他方側に配置されている、
請求項２に記載の屠体の拘束装置。
【請求項４】
前記ギャンブレルで吊り下げられた前記屠体を前記第２高さ位置の下方の第３高さ位置において挟み込んで拘束するための一対の第３可動部を含む第３拘束ユニット、を備え、
前記コントローラは、前記第２可動部を駆動した後に前記第３拘束ユニットで前記屠体を拘束するように前記第２可動部及び前記一対の第３可動部を制御する
請求項１乃至３の何れか一項に記載の屠体の拘束装置。
【請求項５】
前記ギャンブレルで吊り下げられた前記屠体を前記第２高さ位置の下方の第３高さ位置において挟み込んで拘束するための一対の第３可動部を含む第３拘束ユニット、を備え、
前記一対の第３可動部は、前記屠体に対して前記一方側に配置された一方側第３可動部と、前記屠体に対して前記搬送方向と直交する方向の他方側に配置された他方側第３可動部とを含み、
前記コントローラは、前記一方側第３可動部を駆動した後に前記第１可動部を駆動するとともに、前記第２可動部を駆動した後に前記他方側第３可動部を駆動するように前記第１可動部、前記第２可動部、及び前記一対の第３可動部を制御する、
請求項２又は３に記載の屠体の拘束装置。
【請求項６】
前記第３拘束ユニットは、前記一対の第３可動部を上下方向に移動させるための昇降機構、を有する、
請求項５に記載の屠体の拘束装置。
【請求項７】
前記切断面を撮像するための撮像装置と、
前記撮像装置によって撮像された画像において、前記一対の第３可動部による前記屠体の把持位置の基準となる基準位置を特定するための基準位置特定装置と、
を備え、
前記コントローラは、前記基準位置特定装置で特定した前記基準位置に基づいて算出される前記第３高さ位置で前記屠体を挟み込んで拘束するように、前記一対の第３可動部を上下方向に移動させるように前記昇降機構を制御する、
請求項６に記載の屠体の拘束装置。
【請求項８】
前記基準位置特定装置は、過去に取得した前記画像を教師データとして学習した学習モデルを用いて、前記画像に基づいて前記基準位置を特定する、
請求項７に記載の屠体の拘束装置。
【請求項９】
請求項１乃至３の何れか一項に記載の拘束装置と、
前記屠体を搬送する搬送装置と、
を備える、
枝肉切断システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、屠体の拘束装置及び枝肉切断システムに関する。
続きを表示（約 2,100 文字）【背景技術】
【０００２】
例えば豚や牛のような比較的大型な家畜の食肉屠体を対象とする食肉加工では、下処理した食肉屠体を脊椎（背骨）の位置で左右に半割りすることで一対の枝肉に切り分け、更に、各枝肉が前躯及び後躯に切り分けられる。このような切断工程は、従来、作業員が刃物を用いて人手で行っていたが、品質の均一性や作業員の安全性の確保、及び、処理効率の向上の観点から、食肉加工機械を利用した自動化が望まれている。例えば特許文献１には、枝肉の大分割工程における切断装置及び方法に関する技術が開示されている。この文献では、切断される一対の枝肉が吊り下げ支持されるとともに、前後から略水平方向に沿って延びる支持バーによって支持されることで、切断時の枝肉の姿勢が固定されることが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１３－３１９１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献１のように、自動化された切断工程において枝肉を良好な品質で切断するためには、切断時の枝肉の姿勢を安定化することが有効である。
しかし、上述した特許文献に記載の切断装置のように、上方から吊り下げられて搬送路に沿って搬送されてきた枝肉をクランプ装置で拘束する際に搬送を停止すると枝肉が揺れてしまう。そのため、クランプ装置で拘束された枝肉の姿勢が安定しないおそれがあり、切断後の枝肉の品質が低下するおそれがある。
【０００５】
本開示の少なくとも一実施形態は、上述の事情に鑑みて、枝肉を良好な品質で切断できる屠体の拘束装置及び枝肉切断システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）本開示の少なくとも一実施形態に係る屠体の拘束装置は、
屠体を吊り下げて支持するためのギャンブレルと、
前記ギャンブレルで吊り下げられた前記屠体を第１高さ位置において挟み込んで拘束するための第１静止部及び第１可動部を含む第１拘束ユニットと、
前記ギャンブレルで吊り下げられた前記屠体を前記第１高さ位置の下方の第２高さ位置において挟み込んで拘束するための第２静止部及び第２可動部を含む第２拘束ユニットと、
前記第１可動部を前記第２可動部よりも先に駆動して前記第１拘束ユニットで前記屠体を拘束した状態で、前記第２可動部を駆動して前記第２高さ位置で前記屠体を拘束するように前記第１可動部及び前記第２可動部を制御するためのコントローラと、
を備える。
【０００７】
（２）本開示の少なくとも一実施形態に係る枝肉切断システムは、
上記（１）の構成の拘束装置と、
前記屠体を搬送する搬送装置と、
を備える。
【発明の効果】
【０００８】
本開示の少なくとも一実施形態によれば、枝肉を良好な品質で切断できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
本実施形態に係る枝肉分割装置の全体構成図である。
左右一対の枝肉を正面から示す模式図である。
一実施形態に係る屠体の拘束装置の構成を説明するための図である。
一実施形態に係る把持位置特定システムを周辺構成とともに示す構成図である。
図４の撮像装置の配置レイアウトを上方から示す模式図である。
左右一対の枝肉で特定され得る特徴点の幾つかの態様を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、添付図面を参照して本開示の幾つかの実施形態について説明する。ただし、実施形態として記載されている又は図面に示されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対的配置等は、本開示の範囲をこれに限定する趣旨ではなく、単なる説明例にすぎない。
例えば、「ある方向に」、「ある方向に沿って」、「平行」、「直交」、「中心」、「同心」或いは「同軸」等の相対的或いは絶対的な配置を表す表現は、厳密にそのような配置を表すのみならず、公差、若しくは、同じ機能が得られる程度の角度や距離をもって相対的に変位している状態も表すものとする。
例えば、「同一」、「等しい」及び「均質」等の物事が等しい状態であることを表す表現は、厳密に等しい状態を表すのみならず、公差、若しくは、同じ機能が得られる程度の差が存在している状態も表すものとする。
例えば、四角形状や円筒形状等の形状を表す表現は、幾何学的に厳密な意味での四角形状や円筒形状等の形状を表すのみならず、同じ効果が得られる範囲で、凹凸部や面取り部等を含む形状も表すものとする。
一方、一の構成要素を「備える」、「具える」、「具備する」、「含む」、又は、「有する」という表現は、他の構成要素の存在を除外する排他的な表現ではない。
（【００１１】以降は省略されています）

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