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公開番号2025005537
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-17
出願番号2023105741
出願日2023-06-28
発明の名称連結車両の走行シミュレーション方法及び走行シミュレーションシステム
出願人愛知製鋼株式会社
代理人個人
主分類G05D 1/43 20240101AFI20250109BHJP(制御;調整)
要約【課題】連結車両を構成する牽引車や台車の軌跡を効率良く予測するためのシミュレーション方法を提供すること。
【解決手段】操舵輪である前輪と固定舵の後輪とを備える牽引車21を先頭にして2台の台車22A・Bが直列で連なる連結車両2の走行をシミュレーションする方法においては、牽引車21の後輪の軸の中点である後軸中心RCを沿わせるための走行計画線10Lを経路に設定する処理と、後軸中心RCが走行計画線10Lに沿うように牽引車21を走行させるときの牽引車21の前軸中心FCの軌跡を求める処理と、前軸中心FCの軌跡に基づき各台車22A・Bの軌跡を求める処理と、を実行する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
操舵輪である前輪と固定舵の後輪とを備える牽引車を先頭にして１台または２台以上の複数の台車が直列で連なる連結車両の走行をシミュレーションする方法であって、
前記牽引車の後輪の軸の中点である後軸中心ＲＣを沿わせるための走行計画線を経路に設定する処理と、
前記後軸中心ＲＣが前記走行計画線に沿うように前記牽引車を走行させるときの該牽引車の前輪の軸の中点である前軸中心ＦＣの軌跡及び該牽引車の方位を求める処理と、
前記前軸中心ＦＣの軌跡及び該牽引車の方位に基づき、前記１台または２台以上の複数の台車の軌跡及び方位を求める処理と、を含む連結車両の走行シミュレーション方法。
続きを表示（約 1,500 文字）【請求項２】
請求項１において、前記連結車両のうちの進行方向前側の前記牽引車あるいは台車の方位を基準として、当該牽引車あるいは当該台車により直接、牽引される台車の方位を求める処理を含み、
前記１台または２台以上の複数の台車の軌跡及び方位を求める処理において、
前記牽引車を起点として進行方向前側の前記牽引車または台車から進行方向後ろ側の台車に向かって順次、前記方位を求める処理を実行することにより、前記１台または２台以上の複数の台車の方位を求め、
前記前軸中心ＦＣの軌跡、前記牽引車の方位、および前記１台または２台以上の複数の台車の方位、に基づいて当該１台または２台以上の複数の台車の軌跡を求める、連結車両の走行シミュレーション方法。
【請求項３】
請求項１において、前記走行計画線は、直線の軌跡、円弧の軌跡、及びレーンチェンジの軌跡によって構成される軌跡であり、
前記レーンチェンジの軌跡は、当該レーンチェンジの前後で進路の方向を変更することなく幅方向における進路の位置を変更する軌跡である、連結車両の走行シミュレーション方法。
【請求項４】
請求項１において、前記牽引車及び前記１台または２台以上の複数の台車が通過する領域を、前記連結車両の通過領域として求める処理を含む連結車両の走行シミュレーション方法。
【請求項５】
請求項４において、前記連結車両のはみ出しが禁止される禁止領域が設定されており、
前記連結車両の通過領域の中に前記禁止領域と重なる領域が有るか否かを判定する処理を含む、連結車両の走行シミュレーション方法。
【請求項６】
請求項１または５において、前記牽引車の操舵角が最大値を超えるか否かの閾値処理と、
前記連結車両のうちの進行方向前側の前記牽引車あるいは台車の方位と、当該牽引車あるいは当該台車により直接、牽引される台車の方位と、の間の角度的な偏差である牽引折れ角が最大値を超えるか否かの閾値処理と、を含む連結車両の走行シミュレーション方法。
【請求項７】
操舵輪である前輪と固定舵の後輪とを備える牽引車を先頭にして１台または２台以上の複数の台車が直列で連なる連結車両の走行をシミュレーションするシステムであって、
前記連結車両を移動させる経路に対し、前記牽引車の後輪の軸の中点である後軸中心ＲＣを沿わせるための走行計画線を設定する処理部と、
前記後軸中心ＲＣが前記走行計画線に沿うように前記牽引車を走行させるときの該牽引車の前輪の軸の中点である前軸中心ＦＣの軌跡及び該牽引車の方位を求める処理部と、
前記前軸中心ＦＣの軌跡及び該牽引車の方位に基づき、前記１台または２台以上の複数の台車の軌跡及び方位を求める処理部と、を含む連結車両の走行シミュレーションシステム。
【請求項８】
請求項７において、前記連結車両のうちの進行方向前側の前記牽引車あるいは台車の方位を基準として、当該牽引車あるいは当該台車により直接、牽引される台車の方位を求める処理部を含み、
前記１台または２台以上の複数の台車の軌跡及び方位を求める処理部は、
前記牽引車を起点として進行方向前側の前記牽引車または台車から進行方向後ろ側の台車に向かって順次、前記方位を求める処理を実行することにより、前記１台または２台以上の複数の台車の方位を求め、
前記前軸中心ＦＣの軌跡、前記牽引車の方位、および前記１台または２台以上の複数の台車の方位、に基づいて当該１台または２台以上の複数の台車の軌跡を求めるように構成されている、連結車両の走行シミュレーションシステム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、連結車両の走行軌跡のシミュレーションに関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
従来より、製品や部品の搬送効率を向上するため、牽引車が台車を牽引する連結車両が利用されている（例えば、特許文献１参照。）。連結車両によれば、１台の車両だけでは運びきれない大量の製品や部品を同時に搬送できる。連結車両の運用に当たっては、牽引車に連結された各台車が通路からはみ出さないよう、牽引車の軌跡を設定する必要がある。
【０００３】
下記の特許文献１には、スタート地点からゴール地点に至る経路が複数、存在している場合に、最も効率良く車両が走行するための経路を探索するためのシステムが記載されている。このシステムは、複数の経路のコスト比較により、最適な経路を探索しようとしている。
【０００４】
特許文献１のシステムでは、経路を構成する区間毎に、牽引車の単独走行の軌跡および牽引走行の軌跡が予め決定されている。そして、各区間における単独走行の軌跡および牽引走行の軌跡には、それぞれ、コストが設定されている。このシステムでは、経路を構成する各区間につき、単独走行であるか牽引走行であるかに応じたコストが選択されて積算され、これにより、経路毎のコストが経路コストとして求められる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２０２２－１１４１８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、前記従来の連結車両では、次のような課題がある。すなわち、牽引車の単独軌跡の決定は比較的容易である一方、牽引車に台車が連結された連結車両の場合、牽引車と台車とで走行軌跡が異なる等の特有の事情が生じるため、各区間における牽引走行の軌跡をどのように決定するか、いかにして効率良く牽引走行の軌跡を決定するか、に技術的な課題がある。
【０００７】
本発明は、前記従来の問題点に鑑みてなされたものであり、連結車両を構成する牽引車や台車の軌跡を効率良く予測するためのシミュレーション方法及びシステムを提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の一態様は、操舵輪である前輪と固定舵の後輪とを備える牽引車を先頭にして１台または２台以上の複数の台車が直列で連なる連結車両の走行をシミュレーションする方法であって、
前記牽引車の後輪の軸の中点である後軸中心ＲＣを沿わせるための走行計画線を経路に設定する処理と、
前記後軸中心ＲＣが前記走行計画線に沿うように前記牽引車を走行させるときの該牽引車の前輪の軸の中点である前軸中心ＦＣの軌跡及び該牽引車の方位を求める処理と、
前記前軸中心ＦＣの軌跡及び該牽引車の方位に基づき、前記１台または２台以上の複数の台車の軌跡及び方位を求める処理と、を含む連結車両の走行シミュレーション方法にある。
【０００９】
本発明の一態様は、操舵輪である前輪と固定舵の後輪とを備える牽引車を先頭にして１台または２台以上の複数の台車が直列で連なる連結車両の走行をシミュレーションするシステムであって、
前記連結車両を移動させる経路に対し、前記牽引車の後輪の軸の中点である後軸中心ＲＣを沿わせるための走行計画線を設定する処理部と、
前記後軸中心ＲＣが前記走行計画線に沿うように前記牽引車を走行させるときの該牽引車の前輪の軸の中点である前軸中心ＦＣの軌跡及び該牽引車の方位を求める処理部と、
前記前軸中心ＦＣの軌跡及び該牽引車の方位に基づき、前記１台または２台以上の複数の台車の軌跡及び方位を求める処理部と、を含む連結車両の走行シミュレーションシステムにある。
【発明の効果】
【００１０】
本発明では、連結車両の走行をシミュレーションする際、まず、後軸中心ＲＣを沿わせるための走行計画線が設定される。本発明においては、走行計画線に基づいて前軸中心ＦＣの軌跡が求められ、さらに、１台または２台以上の複数の台車の軌跡が求められる。
（【００１１】以降は省略されています）

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