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公開番号2024180051
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-12-26
出願番号2023099475
出願日2023-06-16
発明の名称車両走行制御装置、車両走行制御システム、車両走行制御方法、及びプログラム
出願人先進モビリティ株式会社,日本電気株式会社,中日本高速道路株式会社
代理人個人
主分類B60W 30/16 20200101AFI20241219BHJP(車両一般)
要約【課題】梯団走行における車両の走行状態に応じた車間距離の計算を可能にする。
【解決手段】位置情報取得部21は、梯団走行する複数の車両11の位置情報を取得する。車間距離計算部22は、梯団走行における複数の車両11の走行状態、及び位置情報取得部21で取得された車両11の位置情報に基づいて、複数の車両11の間の車間距離を計算する。走行制御部23は、車間距離計算部22で計算された車間距離に基づいて、複数の車両11の走行を制御する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
梯団走行する複数の車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記梯団走行における前記複数の車両の走行状態、及び前記取得された車両の位置情報に基づいて、前記複数の車両の間の車間距離を計算する車間距離計算部と、
前記計算された車間距離に基づいて、前記複数の車両の走行を制御する走行制御部とを備える車両走行制御装置。
続きを表示（約 1,600 文字）【請求項２】
前記走行状態は、前記複数の車両が進行方向に沿って隊列走行する第１の走行状態、前記複数の車両が道幅方向に広がって展開走行する第２の走行状態、及び前記隊列走行から前記展開走行へ移行し、又は前記展開走行から前記隊列走行に移行する第３の走行状態を含む、請求項１に記載の車両走行制御装置。
【請求項３】
前記走行状態が前記第２の走行状態又は前記第３の走行状態の場合、前記車間距離計算部は、前記複数の車両のうちの隣接する車両間の直線距離を計算し、該計算した直線距離と、前記隣接する車両間の道幅方向のずれ量を示すオフセット量と、前記車両の長さとに基づいて、前記車間距離を計算する、請求項２に記載の車両走行制御装置。
【請求項４】
前記走行制御部は、前記第３の走行状態では、前記複数の車両のそれぞれに設定される展開時又は展開解除時の目標軌跡に従って、前記車両の道路における道幅方向の位置を制御し、
前記走行状態が前記第３の走行状態の場合、前記車間距離計算部は、前記展開時又は展開解除時の目標軌跡から前記オフセット量を取得する、請求項３に記載の車両走行制御装置。
【請求項５】
前記走行制御部は、前記第２の走行状態では、前記隣接する車両間の道幅方向のずれ量が所定のずれ量となるように前記車両の道路における道幅方向の位置を制御し、
前記走行状態が前記第２の走行状態の場合、前記車間距離計算部は、前記所定のずれ量を前記オフセット量として取得する、請求項３又は４に記載の車両走行制御装置。
【請求項６】
前記走行状態が前記第１の走行状態の場合、前記車間距離計算部は、前記複数の車両のうちの隣接する車両間の直線距離を計算し、該計算した直線距離と前記車両の長さとに基づいて、前記車間距離を計算する、請求項２又は３に記載の車両走行制御装置。
【請求項７】
前記車両走行制御装置は前記複数の車両のそれぞれに搭載され、各車両において、前記走行制御部は、前記車両走行制御装置が搭載される第１の車両の走行を制御し、
各車両において、前記車間距離計算部は、前記第１の車両の位置情報、及び当該第１の車両の１つ前を走行する第２の車両の位置情報と、前記走行状態とに基づいて、前記第１の車両と前記第２の車両との間の車間距離を計算する、請求項１又は２に記載の車両走行制御装置。
【請求項８】
梯団走行する複数の車両と、
前記複数の車両の走行を制御する車両走行制御装置とを備え、
前記車両走行制御装置は、
前記複数の車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記梯団走行における前記複数の車両の走行状態、及び前記取得された車両の位置情報に基づいて、前記複数の車両の間の車間距離を計算する車間距離計算部と、
前記計算された車間距離に基づいて、前記複数の車両の走行を制御する走行制御部とを有する、車両走行制御システム。
【請求項９】
梯団走行する複数の車両の位置情報を取得し、
前記梯団走行における前記複数の車両の走行状態、及び前記取得された車両の位置情報に基づいて、前記複数の車両の間の車間距離を計算し、
前記計算された車間距離に基づいて、前記複数の車両の走行を制御することを有する車両走行制御方法。
【請求項１０】
梯団走行する複数の車両の位置情報を取得し、
前記梯団走行における前記複数の車両の走行状態、及び前記取得された車両の位置情報に基づいて、前記複数の車両の間の車間距離を計算し、
前記計算された車間距離に基づいて、前記複数の車両の走行を制御することを含む処理をプロセッサに実行させるためのプログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両走行制御装置、車両走行制御システム、車両走行制御方法、及びプログラムに関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
関連技術として、特許文献１は、車両距離測定装置を開示する。特許文献１において、車両の前後には送信用超音波センサ、及び受信用超音波センサが配置されている。送信用超音波センサは、時刻情報に同期して超音波バースト信号を送信する。受信用超音波センサは、他の車両から送信された超音波バースト信号を受信する。車両距離測定装置は、受信用超音波センサが受信した超音波バースト信号の到着時刻を、時刻情報に同期して検出し、送信時刻と受信時刻との時間差から、前方の車両又は後方の車両との相対距離を求める。特許文献１は、求めた相対距離が複数の車両の隊列走行に用いられることも開示する。
【０００３】
別の関連技術として、特許文献２は、車両位置測定装置を開示する。特許文献２において、複数の車両は、それぞれ、撮像装置及び標識を有する。標識は、球状の光源を有する。撮像装置は、他の車両に取り付けられた標識を撮像する。車両位置測定装置は、各車両の標識に割り当てられている色と、撮像された標識の色とを比較し、比較結果に基づいて、他の車両を特定する。また、車両位置測定装置は、画像における標識の大きさから、車両から他の車両までの距離を求める。特許文献２は、標識の画像から複数の車両間の相互位置を測定し、測定した相互位置を用いて複数の車両を隊列走行させることも開示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開平７－１２８４４４号公報
特開２００３－２６９９１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１及び２では、隊列走行において、後方を走行する車両は、その車両に搭載されたセンサを用いて、前方を走行する車両との間の距離を測定する。しかしながら、特許文献１及び２において、後方を走行する車両は、悪天候時などの視界が悪いときに、前方を走行する車両をセンサで捕捉できない場合があり得る。また、複数の車両が一団となって梯団走行する場合において、前方を走行する車両が、後方を走行する車両の斜め右前又は斜め左前を走行する場合がある。その場合、特許文献１及び２では、正しく車間距離を測定できない可能性がある。
【０００６】
本開示は、上記事情に鑑み、梯団走行における車両の走行状態に応じて車間距離を計算することができる車両走行制御装置、車両走行制御システム、車両走行制御方法、及びプログラムを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、本開示は、第１の態様として、車両走行制御装置を提供する。車両走行制御装置は、梯団走行する複数の車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記梯団走行における前記複数の車両の走行状態、及び前記取得された車両の位置情報に基づいて、前記複数の車両の間の車間距離を計算する車間距離計算部と、前記計算された車間距離に基づいて、前記複数の車両の走行を制御する走行制御部とを含む。
【０００８】
本開示は、第２の態様として、車両走行制御システムを提供する。車両走行制御システムは、梯団走行する複数の車両と、前記複数の車両の走行を制御する車両走行制御装置とを含む。車両走行制御装置は、前記複数の車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記梯団走行における前記複数の車両の走行状態、及び前記取得された車両の位置情報に基づいて、前記複数の車両の間の車間距離を計算する車間距離計算部と、前記計算された車間距離に基づいて、前記複数の車両の走行を制御する走行制御部とを含む。
【０００９】
本開示は、第３の態様として、車両走行制御方法を提供する。車両走行制御方法は、梯団走行する複数の車両の位置情報を取得し、前記梯団走行における前記複数の車両の走行状態、及び前記取得された車両の位置情報に基づいて、前記複数の車両の間の車間距離を計算し、前記計算された車間距離に基づいて、前記複数の車両の走行を制御することを含む。
【００１０】
本開示は、第４の態様として、プログラムを提供する。プログラムは、梯団走行する複数の車両の位置情報を取得し、前記梯団走行における前記複数の車両の走行状態、及び前記取得された車両の位置情報に基づいて、前記複数の車両の間の車間距離を計算し、前記計算された車間距離に基づいて、前記複数の車両の走行を制御することを含む処理をプロセッサに実行させるためのものである。
【発明の効果】
（【００１１】以降は省略されています）

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