特許ウォッチ

公開番号2024178761
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-12-25
出願番号2023097147
出願日2023-06-13
発明の名称蓄電モジュール製造装置、及び、蓄電モジュール製造方法
出願人株式会社豊田自動織機
代理人個人,個人,個人,個人
主分類H01M 10/04 20060101AFI20241218BHJP(基本的電気素子)
要約【課題】積層時におけるワークの位置ズレを抑制可能な蓄電モジュール製造装置、及び、蓄電モジュール製造方法を提供する。
【解決手段】蓄電モジュール製造装置100は、搬送対象である第3電極ユニット62を検出するセンサC4と、積層対象である第3電極ユニット62を検出するセンサC5と、調整機構G5と、を備える。センサC4は、ハンド部H4に保持された第3電極ユニット62を検出し、センサC5は、ステージT5に載置された第3電極ユニット62を検出する。調整機構G5は、センサC4による検出結果とセンサC5による検出結果とに基づいてステージT5を移動させることにより、第3電極ユニット62の相対位置を調整する。
【選択図】図13

特許請求の範囲【請求項１】
蓄電モジュールの構成部品である第１ワークが載置された第１装置と、
前記蓄電モジュールの構成部品である第２ワークが載置された第２装置と、
前記第１装置に載置された前記第１ワークを前記第２装置へ搬送し、第１方向に沿って前記第１ワークを前記第２装置に載置された前記第２ワークに積層する搬送装置と、
前記第１ワークを検出する第１センサと、
前記第２ワークを検出する第２センサと、
前記第２装置において前記第１ワークに対する前記第２ワークの位置を調整する調整機構と、
を備え、
前記搬送装置は、
前記第１装置において前記第１ワークをピックアップして保持するハンド部と、
前記第１ワークを保持した状態の前記ハンド部を、前記第２装置のステージに載置された前記第２ワーク上の所定位置に移動させることで、前記第１ワークを前記所定位置に搬送する移動部と、
を含み、
前記第１センサは、前記ハンド部に保持された前記第１ワークの当該ハンド部に対する位置を検出し、
前記第２センサは、前記ステージに載置された前記第２ワークの当該ステージに対する位置を検出し、
前記調整機構は、前記第２装置に設けられており、前記第１センサによる前記第１ワークの検出結果と前記第２センサによる前記第２ワークの検出結果とに基づいて前記ステージを移動させることにより、前記所定位置において前記ハンド部に保持された前記第１ワークに対する前記第２ワークの位置を調整する、
蓄電モジュール製造装置。
続きを表示（約 2,100 文字）【請求項２】
前記第２ワークは、前記第１方向からみて、矩形状であって、互いに交差する方向に延びる第１エッジ及び第２エッジを含み、
前記第２センサは、少なくとも前記第１エッジ内の１点、及び、前記第２エッジ内の互いに離間した２点を検出することで、前記第２ワークの前記ステージに対する位置を検出し、
前記調整機構は、前記第１方向に交差する面内の互いに交差する２方向に前記ステージを移動させると共に、前記第１方向に交差する前記面内において前記ステージを回転させることにより、前記第１ワークに対する前記第２ワークの位置を調整する、
請求項１に記載の蓄電モジュール製造装置。
【請求項３】
前記第１ワークは、前記第１方向からみて、矩形状であって、互いに交差する方向に延びる第３エッジ及び第４エッジを含み、
前記第１センサは、少なくとも前記第３エッジ内の１点、及び、前記第４エッジ内の互いに離間した２点を検出することで、前記第１ワークの前記ハンド部に対する位置を検出する、
請求項２に記載の蓄電モジュール製造装置。
【請求項４】
前記ハンド部には、前記第１方向に沿って当該ハンド部を貫通する第１貫通部が設けられており、
前記第１センサは、前記ハンド部に保持された前記第１ワークの前記第３エッジ内の前記１点、及び、前記第２エッジ内の互いに離間した前記２点を、前記第１貫通部を介して検出することで、前記第１ワークの前記ハンド部に対する位置を検出する、
請求項３に記載の蓄電モジュール製造装置。
【請求項５】
前記ステージには、前記第１方向に当該ステージを貫通する第２貫通部が設けられており、
前記第２センサは、前記ステージに載置された前記第２ワークの前記第１エッジ内の前記１点、及び前記第２エッジ内の互いに離間した前記２点を、前記第２貫通部を介して検出することで、前記第２ワークの前記ステージに対する位置を検出する、
請求項２に記載の蓄電モジュール製造装置。
【請求項６】
前記ハンド部における前記第１センサに対向する面において、前記第１方向からみて前記第１ワークのエッジの外側から内側にわたる少なくとも一部の領域は、前記第１ワークの前記エッジと異なる色に着色されており、
前記ステージにおける前記第２センサに対向する面において、前記第１方向からみて前記第２ワークのエッジの外側から内側にわたる少なくとも一部の領域は、前記第２ワークの前記エッジと異なる色に着色されている、
請求項１～５のいずれか一項に記載の蓄電モジュール製造装置。
【請求項７】
第１装置に配置された蓄電モジュールの構成部品である第１ワークを、第２ワークが載置された第２装置へ搬送し、第１方向に沿って前記第１ワークを前記第２ワークに積層する搬送工程を備え、
前記搬送工程は、
前記第１装置においてハンド部により前記第１ワークをピックアップして保持する第１工程と、
前記第１工程の後に、前記第１工程で保持された前記第１ワークの前記ハンド部に対する位置を検出する第２工程と、
前記第２工程の後に、前記ハンド部を、前記第２装置のステージに載置された前記第２ワーク上の所定位置に移動させることで、前記第１ワークを前記所定位置に搬送する第３工程と、
前記ステージに載置された前記第２ワークの当該ステージに対する位置を検出する第４工程と、
前記第３工程及び第４工程の後に、前記第２工程での前記第１ワークの検出結果と前記第４工程での前記第２ワークの検出結果とに基づいて前記ステージを移動させることにより、前記第１ワークに対する前記第２ワークの位置を調整する第５工程と、
を含む、
蓄電モジュール製造方法。
【請求項８】
前記第２ワークは、前記第１方向からみて、互いに交差する方向に延びる第１エッジ及び第２エッジを含み、
前記第４工程では、少なくとも前記第１エッジ内の１点、及び、前記第２エッジ内の互いに離間した２点を同時に検出することで、前記第２ワークの前記ステージに対する位置を検出し、
前記第５工程では、前記第１方向に交差する面内の互いに交差する２方向に前記ステージを移動させると共に、前記第１方向に交差する前記面内において前記ステージを回転させることにより、前記第１ワークに対する前記第２ワークの位置を調整する、
請求項７に記載の蓄電モジュール製造方法。
【請求項９】
前記第１ワークは、前記第１方向からみて、互いに交差する方向に延びる第３エッジ及び第４エッジを含み、
前記第２工程では、少なくとも前記第３エッジ内の１点、及び、前記第４エッジ内の互いに離間した２点を同時に検出することで、前記第１ワークの前記ハンド部に対する位置を検出する、
請求項７に記載の蓄電モジュール製造方法。
【請求項１０】
前記第２工程と前記第４工程とが同時に実施される、
請求項７～９のいずれか一項に記載の蓄電モジュール製造方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、蓄電モジュール製造装置、及び、蓄電モジュール製造方法に関する。
続きを表示（約 2,200 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、正極と負極とをセパレータで挟んで積層することで構造体を形成する電極積層装置が記載されている。この電極積層装置は、構造体の構成部品である正極、負極、及びセパレータといったワークを長手方向に搬送するコンベアと、各ワークを１枚ずつ積層部に移送し、積層を行うハンド装置と、を備えている。また、電極積層装置は、各ワークが移送される位置よりも長手方向上流側の位置で、各ワークを撮像する撮像カメラと、撮像により取得した画像データに基づいて、ハンド装置の駆動を制御する制御装置と、を備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１２－１８７７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献１では、ハンド装置によるワークの移送中に、ハンド装置によってワークを正しい向きに直すことで、積層部におけるワークの積層を正確に行い得るとされている。しかしながら、ワークが大型化した場合、搬送するワークの重量も重くなるため、搬送に伴うハンド装置への負荷が大きくなり、ハンド装置の位置調整の精度が安定しないおそれがある。
【０００５】
本開示は、積層時におけるワークの位置ズレを抑制可能な蓄電モジュール製造装置、及び、蓄電モジュール製造方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示に係る蓄電モジュール製造装置は、蓄電モジュールの構成部品である第１ワークが載置された第１装置と、蓄電モジュールの構成部品である第２ワークが載置された第２装置と、第１装置に載置された第１ワークを第２装置へ搬送し、第１方向に沿って第１ワークを第２装置に載置された第２ワークに積層する搬送装置と、第１ワークを検出する第１センサと、第２ワークを検出する第２センサと、第２装置において第１ワークに対する第２ワークの位置を調整する調整機構と、を備え、搬送装置は、第１装置において第１ワークをピックアップして保持するハンド部と、第１ワークを保持した状態のハンド部を、第２装置のステージに載置された第２ワーク上の所定位置に移動させることで、第１ワークを所定位置に搬送する移動部と、を含み、第１センサは、ハンド部に保持された第１ワークの当該ハンド部に対する位置を検出し、第２センサは、ステージに載置された第２ワークの当該ステージに対する位置を検出し、調整機構は、第２装置に設けられており、第１センサによる第１ワークの検出結果と第２センサによる第２ワークの検出結果とに基づいてステージを移動させることにより、所定位置においてハンド部に保持された第１ワークに対する第２ワークの位置を調整する、蓄電モジュール製造装置。
【０００７】
この装置では、第１ワークの搬送元である第１装置において、ハンド部にピックアップされて保持された状態の第１ワークの当該ハンド部に対する位置が第１センサにより検出される。また、第１ワークの搬送先である第２装置において、当該第２装置のステージに載置された第２ワークの当該ステージに対する位置が第２センサにより検出される。そして、これらの第１センサ及び第２センサの検出結果に基づいてステージを移動させることにより、第１ワークに対する第２ワークの相対位置が調整される。よって、積層時におけるワークの位置ズレが抑制される。また、一般に、ハンド部等によって吊り下げられたワークを搬送する搬送装置において、ワークの重量が増加すると、搬送装置側の位置調整の精度が低下する。これに対して、この装置によれば、ステージの移動によって第１ワークに対する第２ワークの位置の調整を行うため、搬送装置の可搬重量の増加に伴う位置調整の精度の低下の影響を受けることなく、積層時におけるワークの位置ズレを確実に抑制可能である。
【０００８】
本開示に係る蓄電モジュール製造装置では、第２ワークは、第１方向からみて、矩形状であって、互いに交差する方向に延びる第１エッジ及び第２エッジを含み、第２センサは、少なくとも第１エッジ内の１点、及び、第２エッジ内の互いに離間した２点を検出することで、第２ワークのステージに対する位置を検出し、調整機構は、第１方向に交差する面内の互いに交差する２方向にステージを移動させると共に、第１方向に交差する面内においてステージを回転させることにより、第１ワークに対する第２ワークの位置を調整してもよい。
【０００９】
本開示に係る蓄電モジュール製造装置では、第１ワークは、第１方向からみて、矩形状であって、互いに交差する方向に延びる第３エッジ及び第４エッジを含み、第１センサは、少なくとも第３エッジ内の１点、及び、第４エッジ内の互いに離間した２点を検出することで、第１ワークのハンド部に対する位置を検出してもよい。
【００１０】
本開示に係る蓄電モジュール製造装置では、ハンド部には、第１方向に沿って当該ハンド部を貫通する第１貫通部が設けられており、第１センサは、ハンド部に保持された第１ワークの第３エッジ内の１点、及び、第２エッジ内の互いに離間した２点を、第１貫通部を介して検出することで、第１ワークのハンド部に対する位置を検出してもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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