特許ウォッチ

公開番号2024175999
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-12-19
出願番号2023094168
出願日2023-06-07
発明の名称搬送ロボット走行制御システム、搬送ロボット走行制御方法および搬送ロボット走行制御プログラム
出願人株式会社フジタ
代理人弁理士法人高橋・林アンドパートナーズ
主分類G05D 1/43 20240101AFI20241212BHJP(制御;調整)
要約【課題】搬送ロボットの位置認識を容易かつ正確に行うことができ、搬送ロボットの走行を支援すること。
【解決手段】搬送ロボット走行制御システムは、搬送ロボットに設けられた撮像部で撮像された少なくとも一つの塗布形成された移動ラインを含む複数の画像データを取得し、前記複数の画像データのうち予め設定された特徴部分を有する画像データに基づいて位置情報を生成し、前記位置情報を用いて前記搬送ロボットの走行を指示する、制御部を有する。上記搬送ロボット走行制御システムにおいて、前記搬送ロボットは、クローラーを含んでもよい。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
搬送ロボットに設けられた撮像部で撮像された少なくとも一つの塗布形成された移動ラインを含む複数の画像データを取得し、
前記複数の画像データのうち予め設定された特徴部分を有する画像データに基づいて位置情報を生成し、
前記位置情報を用いて前記搬送ロボットの走行を指示する、制御部を有する、
搬送ロボット走行制御システム。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記画像データに含まれる前記少なくとも一つの移動ラインが、前記搬送ロボットが走行する第１方向に延び第１色を有する第１移動ライン、および前記第１方向と交差する第２方向に延び前記第１色とは異なる第２色を有する第２移動ラインを有するとき、
前記制御部は、前記第２移動ラインを前記特徴部分に設定する、
請求項１に記載の搬送ロボット走行制御システム。
【請求項３】
前記画像データにおける前記第１移動ラインと前記第２移動ラインとが交差する部分には、前記第１移動ラインおよび前記第２移動ラインのいずれも塗布形成されないブランク部が設けられる、
請求項２に記載の搬送ロボット走行制御システム。
【請求項４】
前記画像データが、前記搬送ロボットが走行する第１方向に延びる第１移動ラインと、
前記第１方向と交差する第２方向に延びる第２移動ラインと、
前記第１移動ライン及び前記第２移動ラインのいずれかの近くに設けられたマーカーパターンを含むとき、
前記制御部は、前記マーカーパターンを前記特徴部分に設定する、
請求項３に記載の搬送ロボット走行制御システム。
【請求項５】
前記マーカーパターンは、前記第１色及び前記第２色とは異なる第３色を含む、
請求項４に記載の搬送ロボット走行制御システム。
【請求項６】
前記マーカーパターンは、識別可能な情報を含む、
請求項４に記載の搬送ロボット走行制御システム。
【請求項７】
前記搬送ロボットは、クローラーを含む、
請求項１に記載の搬送ロボット走行制御システム。
【請求項８】
コンピュータが
搬送ロボットに設けられた撮像部で撮像された少なくとも一つの塗布形成された移動ラインを含む複数の画像データを取得し、
前記複数の画像データのうち予め設定された特徴部分を有する画像データに基づいて位置情報を生成し、
前記位置情報を用いて前記搬送ロボットの走行を指示する、
搬送ロボット走行制御方法。
【請求項９】
コンピュータに、
搬送ロボットに設けられた撮像部で撮像された少なくとも一つの塗布形成された移動ラインを含む複数の画像データを取得し、
前記複数の画像データのうち予め設定された特徴部分を有する画像データに基づいて位置情報を生成し、
前記位置情報を用いて前記搬送ロボットの走行を指示することを実行させる、
搬送ロボット走行制御プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送ロボット走行制御システム、搬送ロボット走行制御方法および搬送ロボット走行制御プログラムに関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、自動搬送車（ＡＧＶ：ＡｕｔｏｍａｔｉｃＧｕｉｄｅｄＶｅｈｉｃｌｅ）の技術開発が進み、さまざまな場面でＡＧＶが利用され始めている。例えば、商品が保管された倉庫でＡＧＶを利用すれば、多種多様な商品を自動で搬送することが可能となる。そのため、作業効率が向上し、コストを削減することができる。このようなＡＧＶとして、特許文献１にはＡＧＶが台車の下に潜り込み、ＡＧＶが台車を持ち上げて牽引する技術が開示されている。
【０００３】
一方、自動搬送車が台車を持ち上げるためにはパワーを必要とするため、自動搬送車が大型化する。特に、建設現場の資材は重量が大きなものが多く、このような資材を積載した台車を持ち上げるためには、さらなるパワーを必要とし、自動搬送車はさらに大型化することになる。そのため、台車のキャスターを利用し、台車の下方で台車と連結し、台車を牽引することができるライントレース機能および自動追従機能を有する小型の自動搬送ロボットの開発が進められている。ライントレースの場合、作業現場に搬送ロボット専用の移動ライン（導線）を形成し、自動搬送ロボットが移動ラインを認識して目的地まで到達することができる。ライントレースの方法として、特許文献２では磁気テープ，特許文献３ではマーカーパターンとオドメトリ、特許文献４ではランドマーク画像投影装置またはＳｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓＬｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎＡＮＤＭａｐｐｉｎｇ（以下ＳＬＡＭ）を用いた自己位置認識方法が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０１９－５９４６０号公報
特開２０１９－２０４１９５号公報
特開２０２１－１４４３６３号公報
特開２０２２－０９３８８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ＡＧＶが移動するとき、建設現場では工場と異なり路面に段差が存在する。そのため、ＡＧＶの走行部には段差に強いクローラーが用いられる場合がある。しかしながら、クローラーは地面との摩擦が強いため、特許文献２に開示された磁気テープを用いた場合、旋回時に地面に貼られたテープを剥がしてしまうという課題がある。また、クローラーの場合、滑りが多く、タイヤほど正確に特許文献３に開示されたオドメトリを取得できないという課題がある。また、建設現場は、工場と異なり、周辺環境が頻繁に変わる。そのため、特許文献４に開示されたＳＬＡＭを用いる場合、地図の更新が頻繁に必要となる。
【０００６】
そこで、本発明は、上記問題に鑑み、搬送ロボットの位置認識を容易かつ正確に行うことができ、搬送ロボットの走行を支援することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一実施形態によれば、搬送ロボットに設けられた撮像部で撮像された少なくとも一つの塗布形成された移動ラインを含む複数の画像データを取得し、前記複数の画像データのうち予め設定された特徴部分を有する画像データに基づいて位置情報を生成し、前記位置情報を用いて前記搬送ロボットの走行を指示する、制御部を有する、搬送ロボット走行制御システムが提供される。
【０００８】
上記搬送ロボット走行制御システムにおいて、前記画像データに含まれる前記少なくとも一つの移動ラインが、前記搬送ロボットが走行する第１方向に延び第１色を有する第１移動ライン、および前記第１方向と交差する第２方向に延び前記第１色とは異なる第２色を有する第２移動ラインを有するとき、前記制御部は、前記第２移動ラインを前記特徴部分に設定してもよい。
【０００９】
上記搬送ロボット走行制御システムにおいて、前記画像データにおける前記第１移動ラインと前記第２移動ラインとが交差する部分には、前記第１移動ラインおよび前記第２移動ラインのいずれも塗布形成されないブランク部が設けられてもよい。
【００１０】
上記搬送ロボット走行制御システムにおいて、前記画像データが、前記搬送ロボットが走行する第１方向に延びる第１移動ラインと、前記第１方向と交差する第２方向に延びる第２移動ラインと、前記第１移動ライン及び前記第２移動ラインのいずれかの近くに設けられたマーカーパターンを含むとき、前記制御部は、前記マーカーパターンを前記特徴部分に設定してもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許