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公開番号2024148638
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-10-18
出願番号2023061957
出願日2023-04-06
発明の名称移動体制御システム
出願人株式会社豊田自動織機
代理人個人,個人
主分類G05D 1/43 20240101AFI20241010BHJP(制御;調整)
要約【課題】移動体とマーカーとの位置関係を精度良く推定すること。
【解決手段】移動体制御システムは、撮像装置と、制御部と、を備える。撮像装置は、ステレオカメラである。制御部は、撮像装置から画像データを取得する。制御部は、画像データからマーカーを検出する。制御部は、マーカーに基づく移動体とマーカーとの位置関係から移動環境における移動体の位置を推定する。制御部は、移動体の位置に基づく制御を実行する。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
移動体に取り付けられた撮像装置であって前記移動体の移動環境に配置されたマーカーを撮像するように構成された撮像装置と、
制御部と、を有し、
前記撮像装置は、ステレオカメラであり、
前記制御部は、
前記撮像装置から画像データを取得し、
前記画像データから前記マーカーを検出し、
前記マーカーに基づく前記移動体と前記マーカーとの位置関係から前記移動環境における前記移動体の位置を推定し、
前記位置に基づく制御を実行する、移動体制御システム。
続きを表示（約 640 文字）【請求項２】
前記マーカーは、前記移動環境における前記マーカーの絶対位置を規定するものであり、
前記制御部は、
前記マーカーから前記絶対位置を取得し、
前記マーカーと前記移動体との相対位置を取得し、
前記絶対位置と前記相対位置から前記移動体の前記移動環境における絶対位置を導出する、請求項１に記載の移動体制御システム。
【請求項３】
前記ステレオカメラは、
第１カメラと、
第２カメラと、を備え、
前記画像データは、
前記第１カメラの撮像によって得られた基準画像と、
前記第２カメラの撮像によって得られた比較画像と、を含み、
前記制御部は、
前記基準画像のピクセルに対して視差を対応付け、
前記マーカーの対象部位が写っている前記ピクセルから前記撮像装置と前記マーカーとの位置関係を導出する、請求項１に記載の移動体制御システム。
【請求項４】
前記ステレオカメラは、
第１カメラと、
第２カメラと、を備え、
前記画像データは、
前記第１カメラの撮像によって得られた基準画像と、
前記第２カメラの撮像によって得られた比較画像と、を含み、
前記制御部は、
前記基準画像から前記マーカーの検出を行い、
前記基準画像のピクセルに対して視差を対応付ける、請求項１に記載の移動体制御システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、移動体制御システムに関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１に開示の携帯端末は、撮像装置を備える。撮像装置は、マーカーを撮像する。携帯端末は、マーカーが写る画像データから自己位置を推定する。携帯端末は、作業者が所持する端末である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０－８０１４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
移動体に撮像装置及び制御部を設けて移動体とマーカーとの位置関係を導出する場合がある。移動体に撮像装置を設けた場合、移動体の移動、移動体から撮像装置に加わる振動、及び撮像装置の取付位置の制約の少なくとも１つを原因として画像データに写るマーカーに歪みが生じる場合がある。この場合、制御部は、移動体とマーカーとの位置関係を精度良く認識できない場合がある。そして、移動体とマーカーとの位置関係を精度良く認識できない場合、移動体を適切に制御できない場合がある。例えば、マーカーを用いて移動体の自己位置を推定する場合、制御部は、撮像装置によってマーカーを撮像することで得られた画像データを取得する。マーカーには、マーカーの絶対位置が紐付けられている。制御部は、マーカーを読み取ることでマーカーの絶対位置を取得する。制御部は、画像データから移動体とマーカーとの相対位置を算出する。制御部は、マーカーの絶対位置と移動体とマーカーとの相対位置から移動体の自己位置を推定する。この際、移動体とマーカーとの相対位置を精度良く認識できない場合、自己位置の推定精度が低くなる。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決する移動体制御システムは、移動体に取り付けられた撮像装置であって前記移動体の移動環境に配置されたマーカーを撮像するように構成された撮像装置と、制御部と、を有し、前記撮像装置は、ステレオカメラであり、前記制御部は、前記撮像装置から画像データを取得し、前記画像データから前記マーカーを検出し、前記マーカーに基づく前記移動体と前記マーカーとの位置関係から前記移動環境における前記移動体の位置を推定し、前記位置に基づく制御を実行する。
【０００６】
制御部は、撮像装置によって撮像された画像データからマーカーを検出する。撮像装置は、ステレオカメラであるため、移動体とマーカーとの位置関係を精度良く推定することができる。
【０００７】
上記移動体制御システムについて、前記マーカーは、前記移動環境における前記マーカーの絶対位置を規定するものであり、前記制御部は、前記マーカーから前記絶対位置を取得し、前記マーカーと前記移動体との相対位置を取得し、前記絶対位置と前記相対位置から前記移動体の前記移動環境における絶対位置を導出してもよい。
【０００８】
上記移動体制御システムについて、前記ステレオカメラは、第１カメラと、第２カメラと、を備え、前記画像データは、前記第１カメラの撮像によって得られた基準画像と、前記第２カメラの撮像によって得られた比較画像と、を含み、前記制御部は、前記基準画像のピクセルに対して視差を対応付け、前記マーカーの対象部位が写っている前記ピクセルから前記撮像装置と前記マーカーとの位置関係を導出してもよい。
【０００９】
上記移動体制御システムについて、前記ステレオカメラは、第１カメラと、第２カメラと、を備え、前記画像データは、前記第１カメラの撮像によって得られた基準画像と、前記第２カメラの撮像によって得られた比較画像と、を含み、前記制御部は、前記基準画像から前記マーカーの検出を行い、前記基準画像のピクセルに対して視差を対応付けてもよい。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、移動体とマーカーとの位置関係を精度良く推定することができる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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