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公開番号2024171519
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-12-12
出願番号2023088570
出願日2023-05-30
発明の名称ワーク把持装置及びロボットシステム
出願人株式会社不二越
代理人個人,個人
主分類B25J 15/00 20060101AFI20241205BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】様々なサイズのワークに対応して把持することができるワーク把持装置を提供する。
【解決手段】ロボットに取り付けられるハンド3であって、リンク機構22と、リンク機構22に接続され、リンク機構22により第1方向において互いに反対方向に移動するリンク23A～23Bと、リンク23A～23Bに対して第1方向と異なる方向の第2方向に移動するブラケット26A～26Dと、ブラケット26A～26Dに設けられ、ブラケット26A～26Dと共に第2方向に移動し、ワークを把持する吸着パッド27C～27Fとを備える。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
ロボットに取り付けられるワーク把持装置であって、
リンク機構と、
前記リンク機構に接続され、前記リンク機構により第１方向において互いに反対方向に移動する第１移動部材と、
前記第１移動部材に対して前記第１方向と異なる方向の第２方向に移動する第２移動部材と、
前記第２移動部材に設けられ、前記第２移動部材と共に前記第２方向に移動し、ワークを把持する把持部材と、
を備えることを特徴とするワーク把持装置。
続きを表示（約 650 文字）【請求項２】
前記第２方向は、前記第１方向と略直交する方向であることを特徴とする請求項１に記載のワーク把持装置。
【請求項３】
前記第２移動部材は、前記第２方向における前記第１移動部材の両端にそれぞれ設けられており、前記第１移動部材に対してそれぞれ個別で移動することを特徴とする請求項１又は２に記載のワーク把持装置。
【請求項４】
前記第１移動部材の移動をガイドするスライド部材と、
前記スライド部材をロックするロック部材と、
をさらに備えることを特徴とする請求項１又は２に記載のワーク把持装置。
【請求項５】
前記第１方向における２つの前記第１移動部材の間の位置に設けられ、非接触で前記ワークを把持する非接触把持部材をさらに備えることを特徴とする請求項１又は２に記載のワーク把持装置。
【請求項６】
前記リンク機構に接続され、２つの前記第１移動部材が互いに近づく方向に移動させるシリンダをさらに備えることを特徴とする請求項１又は２に記載のワーク把持装置。
【請求項７】
ロボットと、
前記ロボットに取り付けられた請求項１又は２に記載のワーク把持装置と、
前記ロボットに対して位置が固定され、前記ロボットの動作により前記ワーク把持装置と接触して前記第１移動部材と前記第２移動部材との少なくとも一方の移動を補助する基準部材と、
を備えることを特徴とするロボットシステム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットに取り付けられるワーク把持装置及びロボットシステムに関する。
続きを表示（約 1,100 文字）【背景技術】
【０００２】
例えばワークを搬送するため、ロボットによりワークを把持してワーク搬送を行う手法が周知である。このようなワーク搬送に用いるロボットにおいては、ワークを把持するため、吸着パッドや把持チャック等の把持具が先端に用いられる。
【０００３】
ここで、サイズの異なるワークに対応するために、把持具の間の距離であるピッチを可変とする構成が考案されている。例えば特許文献１においては、モータ等の駆動源を使用してピッチ変更することが記載されている。例えば特許文献２においては、自重を利用してピッチ変更することが記載されている。例えば特許文献３においては、ロボットの動作を利用してピッチ変更することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０１１－２５３９２号公報
特開２００５－１４１８５号公報
特開平１－２９５７７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記これらの文献の開示された構成ではピッチを１次元において変化させるものであることから、ワークのサイズによっては適切な位置で把持することができない可能性がある。
【０００６】
上記課題に鑑み、本発明は、様々なサイズのワークに対応して把持することができるワーク把持装置及びロボットシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明に係るワーク把持装置は、ロボットに取り付けられるワーク把持装置であって、リンク機構と、前記リンク機構に接続され、前記リンク機構により第１方向において互いに反対方向に移動する第１移動部材と、前記第１移動部材に対して前記第１方向と異なる方向の第２軸方向に移動する第２移動部材と、前記第２移動部材に設けられ、前記第２移動部材と共に前記第２方向に移動し、ワークを把持する把持部材と、を備える。
【０００８】
また、前記第２方向は、前記第１方向と略直交する方向である。
【０００９】
また、前記第２移動部材は、前記第２方向における前記第１移動部材の両端にそれぞれ設けられており、前記第１移動部材に対してそれぞれ個別で移動する。
【００１０】
また、前記ワーク把持装置は、前記第１移動部材の移動をガイドするスライド部材と、前記スライド部材をロックするロック部材と、をさらに備える。
（【００１１】以降は省略されています）

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