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公開番号2024166968
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-11-29
出願番号2023083418
出願日2023-05-19
発明の名称制御装置及び制御方法
出願人ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング,ROBERT BOSCH GMBH
代理人個人,個人,個人
主分類B60W 30/14 20060101AFI20241122BHJP(車両一般)
要約【課題】本発明は、鞍乗り型車両の安全性を向上させることができる制御装置及び制御方法を得るものである。
【解決手段】本発明に係る制御装置及び制御方法では、制御装置の実行部が、自車両(1)と、自車両(1)が走行するレーンである自車レーン(L2)を走行する先行車両(2-4)との位置関係が目標位置関係に近づくように、自車両(1)の速度を自動で制御する位置関係調整動作を実行し、実行部は、自車両(1)が加速している状態で位置関係調整動作が行われている状況下において、判定条件が満たされた場合に、先行車両(2-4)に対する自車両(1)の接近を抑制する接近抑制動作を実行し、判定条件は、自車レーン(L2)に対して隣接する隣接レーン(L3)に複数の他車両(2)が存在する、との第1条件を含む。
【選択図】図3

特許請求の範囲【請求項１】
鞍乗り型車両（１）の挙動を制御する制御装置（２０）であって、
自車両（１）と、前記自車両（１）が走行するレーンである自車レーン（Ｌ２）を走行する先行車両（２－４、２－１２）との位置関係が目標位置関係に近づくように、前記自車両（１）の速度を自動で制御する位置関係調整動作を実行する実行部（２２）を備え、
前記実行部（２２）は、前記自車両（１）が加速している状態で前記位置関係調整動作が行われている状況下において、判定条件が満たされた場合に、前記先行車両（２－４、２－１２）に対する前記自車両（１）の接近を抑制する接近抑制動作を実行し、
前記判定条件は、前記自車レーン（Ｌ２）に対して隣接する隣接レーン（Ｌ３）に複数の他車両（２）が存在する、との第１条件を含む、
制御装置。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記判定条件は、前記自車両（１）の速度状態情報が、前記自車両（１）の速度が第１基準速度より低いことを示す情報である、との第２条件をさらに含む、
請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記判定条件は、前記他車両（２）に対する前記自車両（１）の速度差状態情報が、前記他車両（２）に対する前記自車両（１）の速度差が第１基準速度差より小さいことを示す情報である、との第３条件をさらに含む、
請求項２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記判定条件は、前記他車両（２）に対する前記自車両（１）の速度差状態情報が、前記他車両（２）に対する前記自車両（１）の速度差が第２基準速度差より大きいことを示す情報である、との第４条件をさらに含む、
請求項１に記載の制御装置。
【請求項５】
前記判定条件は、前記速度差状態情報が、前記速度差が前記第２基準速度差よりも大きい第３基準速度差より小さいことを示す情報である、との第５条件をさらに含む、
請求項４に記載の制御装置。
【請求項６】
前記判定条件は、前記自車両（１）の速度状態情報が、前記自車両（１）の速度が第２基準速度より高いことを示す情報である、との第６条件をさらに含む、
請求項４に記載の制御装置。
【請求項７】
前記判定条件は、前記他車両（２）の速度状態情報が、前記他車両（２）の速度が第３基準速度より低いことを示す情報である、との第７条件をさらに含む、
請求項１に記載の制御装置。
【請求項８】
前記接近抑制動作は、前記目標位置関係を、前記判定条件が満たされない場合と比べて、前記自車両（１）が前記先行車両（２－４、２－１２）から遠ざかった位置関係にする動作である、
請求項１～７のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項９】
前記接近抑制動作は、前記自車両（１）に生じる加速度を、前記判定条件が満たされない場合よりも低くする動作である、
請求項１～７のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項１０】
前記接近抑制動作は、前記自車両（１）に生じる加速度変化率を、前記判定条件が満たされない場合よりも低くする動作である、
請求項１～７のいずれか一項に記載の制御装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
この開示は、鞍乗り型車両の安全性を向上させることができる制御装置及び制御方法に関する。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、モータサイクル等の鞍乗り型車両のライダーによる運転を支援する種々の技術が提案されている。例えば、特許文献１では、走行方向又は実質的に走行方向にある障害物を検出するセンサ装置により検出された情報に基づいて、不適切に障害物に接近していることをモータサイクルのライダーへ警告する運転者支援システムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００９－１１６８８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、車両の運転を支援するための技術として、自車両と、自車両が走行するレーンである自車レーンを走行する先行車両との位置関係が目標位置関係に近づくように、自車両の速度を自動で制御する位置関係調整動作がある。そして、上記の位置関係調整動作を鞍乗り型車両に適用することが考えられる。ここで、鞍乗り型車両では、四輪の自動車等と比べて車体挙動が不安定であり機敏に変化しやすい。それにより、自車レーンに対して隣接する隣接レーンに存在する他車両の運転者は、加速中の自車両の位置を見誤りやすく、隣接レーンに存在する他車両による自車レーンへの車線変更が不意に行われる場合がある。ゆえに、位置関係調整動作によって鞍乗り型車両の速度が自動で制御されている状況下において、安全性を向上させることが特に望まれる。
【０００５】
本発明は、上述の課題を背景としてなされたものであり、鞍乗り型車両の安全性を向上させることができる制御装置及び制御方法を得るものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る制御装置は、鞍乗り型車両の挙動を制御する制御装置であって、自車両と、前記自車両が走行するレーンである自車レーンを走行する先行車両との位置関係が目標位置関係に近づくように、前記自車両の速度を自動で制御する位置関係調整動作を実行する実行部を備え、前記実行部は、前記自車両が加速している状態で前記位置関係調整動作が行われている状況下において、判定条件が満たされた場合に、前記先行車両に対する前記自車両の接近を抑制する接近抑制動作を実行し、前記判定条件は、前記自車レーンに対して隣接する隣接レーンに複数の他車両が存在する、との第１条件を含む。
【０００７】
本発明に係る制御方法は、鞍乗り型車両の挙動を制御する制御方法であって、制御装置の実行部が、自車両と、前記自車両が走行するレーンである自車レーンを走行する先行車両との位置関係が目標位置関係に近づくように、前記自車両の速度を自動で制御する位置関係調整動作を実行し、前記実行部は、前記自車両が加速している状態で前記位置関係調整動作が行われている状況下において、判定条件が満たされた場合に、前記先行車両に対する前記自車両の接近を抑制する接近抑制動作を実行し、前記判定条件は、前記自車レーンに対して隣接する隣接レーンに複数の他車両が存在する、との第１条件を含む。
【発明の効果】
【０００８】
本発明に係る制御装置及び制御方法では、制御装置の実行部が、自車両と、自車両が走行するレーンである自車レーンを走行する先行車両との位置関係が目標位置関係に近づくように、自車両の速度を自動で制御する位置関係調整動作を実行し、実行部は、自車両が加速している状態で位置関係調整動作が行われている状況下において、判定条件が満たされた場合に、先行車両に対する自車両の接近を抑制する接近抑制動作を実行し、判定条件は、自車レーンに対して隣接する隣接レーンに複数の他車両が存在する、との第１条件を含む。それにより、隣接レーンに複数の他車両が存在する状況下、つまり、他車両による自車レーンへの車線変更が行われやすい状況下において、位置関係調整動作による加速走行がその車線変更によってライダーにとって不意に不安定になることが、接近抑制動作によって未然に抑制され得る。ゆえに、鞍乗り型車両の安全性が向上し得る。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
本発明の実施形態に係る鞍乗り型車両の概略構成を示す模式図である。
本発明の実施形態に係る制御装置の機能構成の一例を示すブロック図である。
本発明の実施形態に係る鞍乗り型車両の周囲の交通状況の第１の例を示す図である。
本発明の実施形態に係る鞍乗り型車両の周囲の交通状況の第２の例を示す図である。
本発明の実施形態に係る制御装置が行う処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下に、本発明に係る制御装置及び制御方法について、図面を用いて説明する。
（【００１１】以降は省略されています）

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