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公開番号2024166040
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-11-28
出願番号2023197480
出願日2023-11-21
発明の名称車両制御装置および方法
出願人エイチエルクレムーブコーポレーション,HL Klemove Corporation
代理人個人,個人
主分類B60W 30/12 20200101AFI20241121BHJP(車両一般)
要約【課題】分岐道路において所望の方向へ車両を制御することができる車両制御装置及び方法を提供する。
【解決手段】車両制御装置は、走行レーンの路面に表示された分岐路誘導線を感知するセンサ装置と、目的地までの目標経路を生成し、前記目標経路に関する情報を提供する経路案内装置と、レーン維持制御を行うレーン維持制御モジュールと、前記走行レーンに複数の分岐路誘導線が感知される場合、前記経路案内装置によって設定された目標経路の有無に応じて、前記複数の分岐路誘導線のうち1以上の位置および前記走行レーンの左右の車線境界線の位置に基づいて前記レーン維持制御モジュールを制御する制御部と、を含むことができる。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
走行レーンの路面に表示された分岐路誘導線（Ｂｒａｎｃｈｒｏａｄｇｕｉｄｅｌｉｎｅ）を感知するセンサ装置と、
目的地までの目標経路を生成し、前記目標経路に関する情報を提供する経路案内装置と、
レーン維持制御を行うレーン維持制御モジュールと、
前記走行レーンに複数の分岐路誘導線が感知される場合、前記経路案内装置によって設定された前記目標経路の有無に応じて、前記複数の分岐路誘導線のうち１以上の位置および前記走行レーンの左右の車線境界線の位置に基づいて前記レーン維持制御モジュールを制御する制御部と、を含む車両制御装置。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記制御部は、前記目標経路が設定されている場合、前記複数の分岐路誘導線のうち前記目標経路に対応する分岐路誘導線に沿って車両が走行するように前記レーン維持制御モジュールを制御する請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記目標経路が設定されている場合、前記複数の分岐路誘導線のうち前記目標経路に対応する分岐路誘導線の一側位置と、前記走行レーンの左側車線境界線または右側車線境界線の一側位置との間の中点位置に、前記車両の外側ラインが位置するように前記レーン維持制御モジュールを制御する請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記目標経路が設定されていない場合、前記複数の分岐路誘導線のうち、後に分岐する道路に対応する分岐路誘導線に沿って車両が走行するように前記レーン維持制御モジュールを制御する請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記目標経路が設定されていない場合、前記複数の分岐路誘導線のうち、曲率半径の大きい方の分岐路誘導線、方向指示灯によって指示される方の分岐路誘導線、及び運転者の視線方向側の分岐路誘導線のうち１つ以上に沿って車両が走行するように前記レーン維持制御モジュールを制御する請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項６】
前記複数の分岐路誘導線は、それぞれ異なるカラーまたはパターンで区分される請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項７】
前記複数の分岐路誘導線は、最初に分岐する第１分岐路に対応する第１分岐路誘導線と、後に分岐する第２分岐路に対応する第２分岐路誘導線とを含む請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項８】
前記第１分岐路誘導線と第２分岐路誘導線のそれぞれは同一幅を有する線であり、前記第１分岐路誘導線と第２分岐路誘導線は、前記走行レーン内において第１距離だけ離隔して左右に配置される請求項７に記載の車両制御装置。
【請求項９】
前記経路案内装置は、車両に内蔵されたナビゲーション装置または前記車両の外部に設けられる運転者の携帯端末であり、前記制御部は前記経路案内装置から前記目標経路に関する情報を受信する請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項１０】
前記センサ装置は、前記走行レーン内に表示された分岐路誘導線の幅の大きさ及びカラーまたはパターンに基づいて前記複数の分岐路誘導線のそれぞれを識別する請求項１に記載の車両制御装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両制御装置及び方法に関し、より詳細には、分岐道路においてレーン維持制御を可能にする車両制御装置及び方法に関するものである。
続きを表示（約 1,200 文字）【背景技術】
【０００２】
車両の電動式ステアリング装置は、運転者のステアリングホイールの操作に応じた操舵トルクに比例するように操舵補助電流を生成して電動モータを回転させる動作を行う。すなわち、運転者の操舵力を補助する基本動作を行う。
【０００３】
しかしながら、近年、運転支援システム（ＤｒｉｖｉｎｇＡｓｓｉｓｔａｎｃｅＳｙｓｔｅｍ：ＤＡＳ）の発展と自律走行などの要求に応じて、単に運転者の操舵力を補助する基本機能の他に、運転者の意図とは無関係に自動で電動式操舵（ＥｌｅｃｔｒｉｃＰｏｗｅｒＳｔｅｅｒｉｎｇ；ＥＰＳ）システムを動作させる自律操舵制御または能動操舵制御が開発されている。
【０００４】
このような自律操舵制御または能動操舵制御に応じて、車両の電動式操舵システムに影響を及ぼす様々な操舵関連制御システムが存在する。
【０００５】
このような車両の操舵関連制御システムの例として、車線境界線を感知した後、定められたレーンで走行するように制御し、レーン逸脱の恐れがある際、運転者の操作に関係なく操舵システムを動作してレーンを維持するように制御するレーン維持支援システム（ＬａｎｅＫｅｅｐｉｎｇＡｓｓｉｓｔａｎｃｅＳｙｓｔｅｍ；ＬＫＡＳ）がある。
【０００６】
また、操舵関連制御システムの他の例として、レーンと車両の現在位置を感知した後、車両がレーン近傍の一定範囲から外れた場合、レーンの逸脱状態を警告するレーン逸脱警報システム（ＬａｎｅＤｅｐａｒｔｕｒｅＷａｒｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ；ＬＤＷＳ）がある。
【０００７】
もちろん、前述のレーン維持支援システム（ＬＫＡＳ）とレーン逸脱警報システム（ＬＤＷＳ）とは統合して一つのシステムとして具現できる。このような統合されたレーン制御システムは、レーン逸脱の可能性がある場合にそれを警告するとともに、操舵システムを能動的に制御してレーンを維持する機能を同時に行うことができる。
【０００８】
一方、最近の車両には運転者が目的地を入力すると、現在の位置から目的地までの目標経路を生成し、生成された目標経路を案内するナビゲーション装置が広く用いられている。
【０００９】
また、近年の技術発展に伴い、ナビゲーション装置による目標経路に沿って車両が走行するように操舵制御、制動制御及びエンジン制御（速度制御）を自動に行う完全自律走行技術またはセミ－自律走行技術が開発されている。
【００１０】
一方、高速道路や自動車専用道路に１つ以上の分岐道路がある場合、各分岐道路へ車両を案内するために一定のカラーまたはパターンを有する分岐路誘導線（Ｂｒａｎｃｈｒｏａｄｇｕｉｄｅｌｉｎｅ）が道路に表示されている。
（【００１１】以降は省略されています）

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